停车辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及停车辅助装置。
【背景技术】
[0002]以往，已知基于超声波传感器的检测结果或拍摄出的图像来决定停车目标位置的停车辅助装置(例如JP特开2009-101984号公报)。
[0003]在仅根据超声波传感器的检测结果来决定目标位置的情况下，有时目标位置会偏出停车区划，在仅根据图像来决定目标位置的情况下，有时目标位置会接近障碍物等，有时难以决定目标位置。例如，希望获得能够将目标位置决定在更方便的位置的停车辅助装置。
【发明内容】
[0004]本发明的一方式的停车辅助装置例如包括电子控制单元(electronic controlunit)，所述电子控制单元用于执行如下处理:检测障碍物；检测停车区划的边界；决定车辆进行移动的目标位置；在车辆能够停靠在第三区域内的情况下，能够将所述目标位置决定在所述第三区域内。所述第三区域是第一区域与第二区域相重叠的区域；所述第一区域位于边界线的与所述障碍物相反的一侧；所述第二区域位于所述边界之外；所述边界线在所述该障碍物的外侧，与所述该障碍物相距规定距离，并且大致沿着所述该障碍物的外缘。由此，通过上述方式的停车辅助装置，例如，能够将目标位置决定在与障碍物相离并且被包含在停车区划内的位置上。
[0005]另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理:基于所述边界，决定在所述目标位置的车辆的方向。由此，例如，容易使目标位置处的车辆的方向适于停车区划。
[0006]另外，在上述方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元还用于执行如下处理:在车辆向所述目标位置移动的过程中，能够基于所述障碍物的检测结果以及所述边界的检测结果中的至少一个结果，来变更所述目标位置。由此，例如，容易使目标位置处的车辆的方向适于障碍物和停车区划。
【附图说明】
[0007]本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
[0008]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
[0009]图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。
[0010]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。
[0011]图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。
[0012]图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的一部分结构的例示的框图。
[0013]图6是表示实施方式的停车辅助装置进行的处理步骤的一例的流程图。
[0014]图7是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的一例的示意平面图(俯视图)，是设定了候选位置的情况下的图。
[0015]图8是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的另一例的示意平面图(俯视图)，是没有设定候选位置的情况下的图。
[0016]图9是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的进而另一例的示意平面图(俯视图)，是设定了候选位置的情况下的图。
[0017]图10是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的进而另一例的示意平面图(俯视图)，是设定了候选位置的情况下的图。
[0018]图11是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的进而另一例的示意平面图(俯视图)，是设定了候选位置的情况下的图。
[0019]图12是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的进而另一例的示意平面图(俯视图)，是没有设定候选位置的情况下的图。
[0020]图13是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的进而另一例的示意平面图(俯视图)，是表示在候选位置处的车辆的方向的一例的图。
[0021]图14是表示实施方式的停车辅助装置中的车辆的位置、障碍物以及停车边界的位置以及目标位置的一例的示意平面图(俯视图)，是车辆从目标位置离开的状态下的图。
[0022]图15是表示实施方式的停车辅助装置中的车辆的位置、障碍物以及停车边界的位置以及目标位置的一例的示意平面图(俯视图)，是车辆接近目标位置的状态下的图。
【具体实施方式】
[0023]下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
[0024]本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，S卩，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
[0025]如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
[0026]另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD(organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。
[0027]另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是IXD、0ELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。
[0028]另外，如图1以及图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13 H，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由EQJ14 (electronic control unit:电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(Steerby wire:线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。
[0029]另外，如图2的例示，在车体2上，作