车辆的控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆的控制装置。
【背景技术】
[0002]以往，已知进行操舵辅助、自动操舵的技术，为了将车辆引导至目标位置，而使车辆按照移动轨迹进行行驶(例如JP特开2006-8009，JP特开2013-112188)。
[0003]然而，在在现有技术中，停留在按照预先设定的移动路径进行移动的程度，没有多加考虑随着该移动路径行进的方式进行操舵时的感受。
【发明内容】
[0004]本发明的实施方式的车辆的控制装置包括:操舵控制部，其控制车辆的操舵轮的舵角；电子控制单元(ECU)。所述电子控制单元取得目标舵角，所述目标舵角被设定为使所述车辆进行移动的目标；将所取得的所述目标舵角调整为不超过第一保护值，将调整过的目标舵角输出至所述操舵控制部，以使得所述操舵控制部以所述调整过的目标舵角进行控制，所述第一保护值，是为了防止所述车辆的舵角变化达到第一基准以上的而决定的，并且，根据所述车辆的状况来变更所述第一保护值。由此，例如，能够防止车辆的急剧舵角变化，能够对搭乘者提供舒适的感受。
[0005]另外，在上述实施方式中，所述电子控制单元，将所述操舵控制部的控制结果即所述车辆的实际舵角，来作为所述车辆的状况，根据所述车辆的状况来变更所述第一保护值。由此，例如，基于实际舵角来变更第一保护值，能够对搭乘者提供舒适的感受。
[0006]另外，在上述实施方式中，所述电子控制单元，将因所述操舵控制部的控制而导致所述车辆的实际舵角进行变化的速度，来作为所述车辆的状况，根据所述车辆的状况来变更所述第一保护值。由此，例如，基于实际舵角正在变化的速度来变更第一保护值，能够对搭乘者提供舒适的感受。
[0007]另外，在上述实施方式中，所述电子控制单元以如下方式设定所述第一保护值。在该方式中，随着由所述操舵控制部控制的所述实际舵角的单位时间的变化量的增加，使该第一保护值的单位时间的变化量增加。由此，例如，同过使第一保护值的单位时间的变化量增加，能够对搭乘者提供舒适的感受，并且能够提高车辆的移动性能。
[0008]另外，在上述实施方式中，所述电子控制单元进而将所述目标舵角调整为不超过第一方向的第一保护值之后，在所述目标舵角正在变化的方向从第一方向变为与该第一方向相反的反方向即第二方向时，将所述目标舵角调整为不超过第二方向的第二保护值；所述第一方向的第一保护值，是为了防止所述车辆向第一方向行驶时舵角变化达到所述第一基准以上而决定的所述第一保护值；所述第二保护值，是为了防止所述车辆向第二方向行驶时舵角变化达到第二基准以上而决定的。由此，例如，在舵角的方向发生了变化的情况下，能够防止针对该方向的急剧舵角变化，能够对搭乘者提供舒适的感受。
【附图说明】
[0009]本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
[0010]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
[0011]图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。
[0012]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆后方观察时的视场的图。
[0013]图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。
[0014]图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。
[0015]图6是表示实施方式的舵角控制部的结构的框图。
[0016]图7是例示出实施方式的目标舵角与保护值之间的关系的图。
[0017]图8是例示出实施方式的目标舵角与保护值之间的关系的图。
[0018]图9是表示实施方式的ECU中的转移至停车辅助控制为止的处理步骤的流程图。
[0019]图10是表示实施方式的ECU中的停车辅助控制的步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0020]下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
[0021]本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，S卩，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
[0022]如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
[0023]另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD (organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。
[0024]另外，在车厢2a内，除了设有显示装置8之外，还设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图3)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是IXD、0ELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的?目息。
[0025]另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13 H，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由EQJ14 (electronic control unit:电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steer by wire:线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。
[0026]另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a?15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CO) (charge coupled device:电荷親合元件)、CIS(CM0S image sensor:互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°?190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。
[0027]拍摄部15a例如位于车体2的前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15b例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2f，被设于右侧的门反光镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方