停车辅助装置以及停车辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。
【背景技术】
[0002]已知基于超声波传感器的检测结果来决定停车目标位置的停车辅助装置。
[0003]在停车区划内设有挡轮器等的障碍物的情况下，也希望获得能够将目标位置决定在更方便的位置的停车辅助装置。
【发明内容】
[0004]本发明的第一方式的停车辅助装置具有电子控制单元(Electronic controlunit)。所述电子控制单元用于执行如下处理:检测障碍物；决定车辆的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。。由此，通过上述方式，例如，在停车区划内存在低障碍物的状况下，也能够将目标位置决定在更方便的位置。
[0005]另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理:将所述目标位置，决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，在存在挡轮器等的与停车区划对应而知晓大致位置的障碍物的情况下，基于该障碍物的检测结果，能够将目标位置决定在更方便的位置。
[0006]另外，上述结构中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理:在所述车辆在所述移动路径上进行移动的过程中，将所述目标位置决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，能够基于移动路径的途中的检测结果，将目标位置决定在更方便的位置。
[0007]另外，在上述结构中，所述电子控制单元还可以用于执行如下处理:将所述目标位置处的所述车辆的姿势，决定为与比所述第一阈值低的所述障碍物的延长方向交叉的姿势。由此，例如，能够基于障碍物的姿势，将目标位置决定在更方便的位置。
[0008]另外，在上述结构中，所述电子控制单元还用于执行如下处理:检测作为标示或物体的停车区划；在第一候选位置与第二候选位置之间的距离大于等于第二阈值的情况下，不决定所述目标位置。所述第一候选位置，是基于所述停车区划的检测结果以及比所述第一阈值高的所述障碍物的检测结果中的至少一个结果而得出的所述目标位置的候选位置；所述第二候选位置，是与在所述障碍物的检测结果中比所述第一阈值低的所述障碍物的位置对应而设定的位置。由此，例如，能够抑制将目标位置决定在偏出停车区划的位置的情况发生。
[0009]本发明的第二方式的停车辅助方法包括如下步骤:检测障碍物；决定车辆的移动路径的目标位置；以使所述车辆与比第一阈值高的所述障碍物至少相距规定距离的方式决定所述目标位置，并且，将所述目标位置决定为使所述车辆与比所述第一阈值低的所述障碍物变为相重叠的状态的位置。由此，通过上述方式，例如，在停车区划内存在低障碍物的状况下，也能够将目标位置决定在更方便的位置。
【附图说明】
[0010]本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
[0011]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
[0012]图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。
[0013]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。
[0014]图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。
[0015]图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的一部分结构的例示的框图。
[0016]图6是表示实施方式的停车辅助装置进行的处理步骤的一例的流程图。
[0017]图7是示意例示出应用了实施方式的停车辅助装置的停车场的一例的平面图(俯视图)。
[0018]图8是例示出由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和车辆的侧视图。
[0019]图9是例示由实施方式的停车辅助装置检测出的其它障碍物与车辆的侧视图。
[0020]图10是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的一例的示意平面图(俯视图)。
[0021]图11是由实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的目标位置的候选位置的一例的示意平面图(俯视图)。
【具体实施方式】
[0022]下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
[0023]本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，S卩，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆I能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆I中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
[0024]如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
[0025]另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquid crystal display:液晶显示器)、OELD(organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。
[0026]另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是IXD、0ELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。
[0027]另外，如图1以及图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13 H，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由EQJ14 (electronic control unit:电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(Steerby wire:线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。
[0028]另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a?15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CO) (charge coupled device:电荷親合元件)、CIS(CM0S image sensor:互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°?190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。
[0029]拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设在后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如