于预定期间时进行车辆停止的第二判定，所述状态是这样的状态，即在第一判定中，所述电子控制单元判定为第一电动机的转速低于或等于第一阈值且停止动作正被执行。
[0027]利用这样配置的车辆控制装置，可以在第二判定中基于在第一判定中判定为第一电动机的转速低于或等于第一阈值并且停止操作正被执行的状态的持续时间来判定车辆是否停止。亦即，在第二判定中，当持续时间长于或等于预定期间时，可判定为车辆停止。另一方面，在第二判定中，当持续时间不长于或等于预定期间时，可判定为车辆未停止。
[0028]在这样配置的车辆控制装置中，通过判定车辆是否停止，可以在第二判定中更高度精确地判定车辆是否停止。特别地，在第二判定中，例如，当第一电动机的转速发生抖动(或第一电动机的转速不稳定)时，可以进一步高度精确地判定车辆是否停止。就可以抑制关于车辆是否停止的判定结果由于抖动等的影响而频繁变动这一点(此外，第一电力变换器的状态的频繁变动)而言，车辆控制装置能够如上所述利用漏电检测器来实现漏电的适当检测。
[0029]在所述车辆控制装置中，所述车辆还可包括经由动力分割机构与所述第一电动机联接的第二电动机。所述电子控制单元可配置成还在所述第一判定中判定所述第二电动机的转速是否低于或等于第三阈值，并且配置成，当所述电子控制单元在所述第一判定中判定为所述第一电动机的转速低于或等于所述第一阈值、所述停止操作正被执行并且所述第二电动机的转速低于或等于所述第三阈值时，执行所述车辆停止的所述第二判定。
[0030]对于这样配置的控制装置，所述车辆可包括多个电动机。亦即，所述车辆除第一电动机以外还可包括经由动力分割机构(例如，行星齿轮机构等)与第一电动机联接的第二电动机。第二电动机的转速不必与驱动轴的转速同步。
[0031]当所述车辆这样包括第二电动机时，还可在第一判定中判定第二电动机的转速是否低于或等于第三阈值。在第二判定中，还可基于关于第二电动机的转速是否低于或等于第三阈值的判定结果来判定车辆是否停止。如稍后将参照附图详细说明的，在第二判定中，可基于关于第二电动机的转速是否低于或等于第三阈值的判定结果来判定车辆是否停止。
[0032]这样，对于这样配置的车辆控制装置，即使在车辆包括多个电动机时，也可以高度精确地判定车辆是否停止。
[0033]在这样配置的控制包括所述第二电动机的车辆的控制装置中，所述第二电动机可以是三相交流电动机，所述车辆可在所述第二电动机的三相中的每一相中包括一对串联连接的第三开关元件和第四开关元件，并且所述车辆还可包括将供给至所述第二电动机的直流电变换为交流电的第二电力变换器。所述电子控制单元可配置成，当所述电子控制单元已执行所述车辆停止的所述第二判定时，执行将所述第二电力变换器控制成使得所述第二电力变换器的状态被设定于特定状态的第二控制，在所述特定状态下全部一组所述第三开关元件和全部一组所述第四开关元件中的一者处于关断状态并且所述一组第三开关元件和所述一组第四开关元件中的另一者的至少一个开关元件处于接通状态。
[0034]对于这样配置的车辆控制装置，由于与上述包括第一控制的控制装置相似的原因，可以在第二控制中将第二电力变换器控制成使得第二电力变换器的状态在不存在对第二电力变换器的状态不影响车辆的行驶的担心的时点变成特定状态。
[0035]在所述车辆控制装置中，所述车辆还可包括漏电检测器，所述漏电检测器检测包括所述第二电动机的电气系统中的漏电，并且所述电子控制单元可配置成，当所述电子控制单元已判定为所述第二电动机停止时，执行将所述第二电力变换器控制成使得所述第二电力变换器的状态变成所述特定状态的所述第二控制，并且配置成，当所述第二电力变换器的状态为所述特定状态时，将所述漏电检测器控制成使得所述漏电检测器执行所述漏电的检测。
[0036]在所述车辆控制装置中，所述电子控制单元可配置成将所述漏电检测器控制成使得所述漏电检测器执行所述漏电的检测，并且所述电子控制单元可配置成，在所述检测被执行之后，当在所述车辆中停止解除条件成立时，判定为所述第二电动机未停止。所述停止解除条件可包含所述第一电动机未停止的条件或所述第二电动机的转速高于第四阈值的条件。所述停止解除条件可包含所述第一电动机未停止的条件或发动机未停止的条件。所述停止解除条件可包含所述第一电动机的转速高于第二阈值的条件、所述第二电动机的转速高于第四阈值的条件或使所述车辆停止的所述停止操作未正被执行的条件。
[0037]在所述车辆控制装置中，所述电子控制单元可配置成，当在所述车辆中所述停止解除条件成立时，解除所述特定状态并且结束所述第二电动机的漏电检测。
[0038]所述车辆控制装置的上述作用和优点从下面将说明的实施例变得明显。
【附图说明】
[0039]下面将参照【附图说明】本发明的示例性实施方式的特征、优点及技术和工业意义，在附图中相似的附图标记表示相似的要素，并且其中:
[0040]图1是示出根据第一实施例的车辆的构型的框图；
[0041 ]图2是示出根据第一实施例的停止判定操作的流程的流程图；
[0042]图3是示出根据第一实施例的车辆的电动发电机的转速、制动器踏压力、停止判定条件是否成立和停止判定结果的时间图；
[0043]图4是示出根据第二实施例的车辆的构型的框图；
[0044]图5是示出根据第二实施例的停止判定操作的第一操作例的流程的流程图；
[0045]图6是示出根据第二实施例的停止判定操作的第二操作例的流程的流程图；和
[0046]图7是示出根据第二实施例的停止判定操作的第三操作例的流程的流程图。
【具体实施方式】
[0047]在下文中，将顺次说明车辆控制装置的第一和第二实施例。
[0048]首先，将参照图1至图3说明第一实施例。将参照图1说明根据第一实施例的车辆1的构型。图1是示出根据第一实施例的车辆1的构型的框图。
[0049]如图1所示，车辆1包括直流电源11、平滑电容器12、逆变器13、电动发电机MG2、旋转角传感器14、驱动轴15、驱动轮16、电子控制单元(ECU)17、制动器传感器18和漏电检测器19。逆变器13是“第一电力变换器”的一个具体示例。电动发电机MG2是“第一电动机”的一个具体示例。ECU 17是“用于车辆的控制装置”的一个具体示例。
[0050]直流电源11是可再充电的蓄电装置。例如，直流电源11是二次电池(例如镍金属氢化物电池和锂离子电池)或电容器(例如电气双层电容器和大电容电容器)。
[0051]平滑电容器12是连接在直流电源11的正极线与直流电源11的负极线之间的电压平滑用电容器。
[0052 ]逆变器13将从直流电源11供给的直流电力(直流电压)变换为交流电力(三相交流电压)。为了将直流电力(直流电压)变换为交流电力(三相交流电压)，逆变器13包括U相臂、V相臂和W相臂。U相臂包括正极侧开关元件Q1和负极侧开关元件Q2J相臂包括正极侧开关元件Q3和负极侧开关元件Q4I相臂包括正极侧开关元件Q5和负极侧开关元件Q6。逆变器13的各臂在正极线与负极线之间彼此并联连接。正极侧开关元件Q1和负极侧开关元件Q2在正极线与负极线之间彼此串联连接。这同样适用于正极侧开关元件Q3和负极侧开关元件Q4，以及正极侧开关元件Q5和负极侧开关元件Q6。整流器二极管D1与正极侧开关元件Q1连接。整流器二极管D1使电流从正极侧开关元件Q1的发射端子流到正极开关元件Q1的集电端子。类似地，整流器二极管D2至整流器二极管D6分别与负极侧开关元件Q2至负极侧开关元件Q6连接。逆变器13中的三相臂中各个臂的上臂(亦即，正极侧开关元件)和下臂(亦即，负极侧开关元件)之间的中点与电动发电机MG2的三相线圈中对应的一个连接。结果，由于逆变器13的变换操作而产生的交流电力(三相交流电压)被供给至电动发电机MG2。
[0053]电动发电机MG2是三相交流电动发电机。电动发电机MG2被驱动成产生使车辆1行驶所需的转矩。由电动发电机MG2产生的转矩经由与电动发电机MG2的旋转轴机械地联接的驱动轴15传递到驱动轮16。电动发电机MG2在车辆1的制动期间可再生(产生)电力。
[0054]旋转角传感器14检测电动发电机MG2的转速Ne2(亦即，电动发电机MG2的旋转轴的转速)。优选地，旋转角传感器14直接检测电动发电机MG2的转速Ne2。例如，旋转角传感器14的一个示例为旋转变压器，如旋转编码器。优选地，旋转角传感器14将检测出的转速Ne2输出到ECU17。
[0055]EOT 17是控制车辆1的操作的电子控制单元。在第一实施例中，E⑶17包括逆变器控制单元171和停止判定单元172作为物理、逻辑或功能处理模块。逆变器控制单元171是“第一控制装置”的一个具体示例。停止判定单元172是“第一判定装置”和“第二判定装置”的一个具体示例。
[0056]逆变器控制单元171是控制逆变器13的操作的处理模块。逆变器控制单元171可利用已知的控制方法来控制逆变器13的操作。例如，逆变器控制单元171可利用脉宽调制(PWM)控制法来控制逆变器13的操作。
[0057]停止判定单元172执行判定电动发电机MG2是否停止的停止判定操作。稍后将详细说明停止判定操作(参照图2和图3)，因此这里省略详细说明。
[0058]考虑到车辆1的驱动轴15与电动发电机MG2的旋转轴联接的事实，车辆1的驱动轴15的转速与电动发电机MG2的旋转轴的转速Ne2同步。例如，车辆1的驱动轴15的转速与电动发电机MG2的旋转轴的转速Ne 2成正比。因而，当电动发电机MG2的旋转轴的转速Ne 2由于电动发电机MG2的停止而变成零时，驱动轴15的转速也应当变成零。驱动轴15的转速为零的状态实质上相当于车辆1停止的状态。因此，电动发电机MG2的停止实质上对应于车辆1的停止。除关于电动发电机MG2是否停止的判定以外或代替该判定，停止判定单元172还可判定车辆1是否停止。
[0059]制动器传感器18检测制动器踏压力(亦即，指示踏压脚制动器的力的参数)BK。优选地，制动器传感器18将检测出的制动器踏压力BK输出到EOT 17。
[0060]漏电检测器19实施包括直流电源11、平滑电容器12、逆变器13和电动发电机MG2的电气系统(所谓的电机驱动系统)中的漏电的检测。
[0061]为了实施漏电的检测，漏电检测器19包括联接电容器191、振荡回路192、电压检测回路193和电阻器194。
[0062]漏电检测器19实施漏电的检测的方法如下。首先，振荡回路192输出具有预定频率的脉冲信号(或交流信号)。电压检测回路193检测由于该脉冲信号而变动的节点E处的电压。在此，如果电气系统中发生漏电，则形成从电气系统至底盘接地的漏电路径(典型地，该漏电路径相当于由电阻器形成的回路或其中电阻器和电容器彼此并联连接的回路)。结果，从振荡回路192输出的脉冲信号经一路径传输到电阻器194、联接电容器191和漏电路径