技术特征：
1.一种自平衡双轮车，其特征在于：包括有两个车轮，车轮内周为力矩电机，力矩电机与自平衡车控制器的输出端电连接，两个力矩电机上还分别安装有与自平衡车控制器信号输入端连接的传感器；力矩电机的内定子一侧固定连接在一个安装座上，安装座上远离车轮的一侧连接有踏板，安装座上位于踏板下方转动连接有连接座，连接座相对安装座的转动角度范围为1-10°，安装座与连接座的转动轴与车轮轴向平行；两个所述的连接座之间通过一个联动座连接，且联动座两端与两个连接座均铰接；所述联动座一端与其中一个连接座之间在铰接位置安装有一个角度传感器，角度传感器与所述自平衡车控制器的信号输入端连接；自平衡车控制器根据角度传感器测得的角度相应对车轮的行驶速度进行限制，当角度传感器检测到联动座长度方向与车轮表面呈90°时，自平衡车控制器控制车轮的行驶速度小于15km/h；角度传感器检测到联动座与车轮表面的夹角减小到45度，所述行驶速度最高能达到35km/h；所述的安装座上成型有与连接座转动连接的连接柱，连接座与连接柱之间还安装有扭簧，在扭簧处于自然状态时，连接座与安装座相垂直；所述的联动座另一端与另一个连接座之间在铰接位置安装有一个用以控制联动座长度方向与连接座夹角大小的步进电机，步进电机与自平衡车控制器的一个输出端电连接，自平衡车控制器控制步进电机动作使两侧的车轮处于平行状态；两个所述连接座转动至与联动座平行时，两个车轮相靠近的端部之间留有间隙；联动座中间设置把手；所述的连接座加工成L形，车轮折起时联动座能够与连接座相互贴合；联动座与连接座贴合的两个表面上通过磁铁或者魔术贴或者卡扣进行连接固定；所述的安装座上固定连接用以罩住车轮上部的壳体；两组所述的传感器固定在所述壳体内，所述自平衡车控制器安装在壳体内或联动座内；所述的踏板展开时其靠近安装座一侧侧面的下部抵在安装座上从而使踏板定位在水平方向，两个所述踏板上表面安装有感应开关，感应开关与所述自平衡车控制器的信号输入端连接，所述感应开关未被踩踏时自平衡车控制器控制车轮制动；所述的感应开关为按压式触点开关或者开关式压力传感器；所述的联动座内安装有蓄电池，蓄电池与自平衡车控制器电连接；蓄电池由16节18650电池串联构成电池组；所述的传感器包括有陀螺仪传感器和加速度传感器；所述踏板上转动连接有一个连接轴，连接轴的中部穿过安装座且通过螺钉固定连接在安装柱上，踏板一端固定安装有直线往复电机，直线往复电机的输出轴与连接轴同轴相连，所述直线往复电机与自平衡车控制器电连接，当双轮车速度低于10km/h时，直线往复电机驱动踏板向双轮车行进方向前方移动，当双轮车速度高于30km/h时，直线往复电机驱动踏板向双轮车行进方向的后方移动。