驱动电路（省略图示）输出用于使变速装置24的变速 级降档的控制信号SA。另外，在最大的变速比γ时被输入升档信号的情况下、以及在最小 的变速比γ时被输入降档信号的情况下，马达控制部82不驱动马达单元48。
[0056] 关于控制装置70的作用和效果进行说明。 (1)第一检测部54可检测的曲柄32的最小角度比第二检测部62可检测的前轮16的 最小角度的量小。即、对应第一检测部54的输出计算的第一转速ΝΑ比对应第二检测部62 的输出计算的第二转速ΝΒ精度高。因此，通过基于第一转速ΝΑ进行变速器50的控制，比 基于第二转速ΝΒ控制变速器50时，更能适当地变更变速器50。
[0057] 若仅基于第一转速ΝΑ控制变速器50,则例如当自行车10的行驶中曲柄32的旋 转停止时，以变速比γ变小的方式变速器被向降档一侧控制。这样的情况下，在用户使曲 柄32的旋转再开始后不久，因变速比γ过小，会出现人力驱动力不能立即传递给车轮，并 且曲柄32的转速难以收敛在规定的范围内的状况。
[0058] 控制装置70能够切换基于第一信号S1控制变速器50的第一控制状态和基于第 二控制信号S2控制变速器50的第二控制状态。因此，能够基于与自行车10的行驶状况等 相应的信号S1、S2控制变速比丫。因此，能够在适当的时间（timing)变更变速比γ。
[0059] (2)例如对应第二检测部62的输出计算的第二转速ΝΒ的精度比对应第一检测部 54的输出计算的第一转速ΝΑ的精度低。因此，特别是在车速V急速上升或降低等时，尽管 实际上曲柄32和前轮16正在同步旋转，也会是第二转速ΝΒ比第一转速ΝΑ大。
[0060] 仅根据第二转速ΝΒ和第一转速ΝΑ的比较来控制变速装置24的情况下，虽然实际 上曲柄32和前轮16正在同步旋转，基于第二转速ΝΒ变速，会将变速比γ增大。
[0061] 即使第二转速ΝΒ比第一转速ΝΑ大，但人力驱动力Τ为规定值ΤΧ以上时，控制装 置70基于第一转速ΝΑ控制着变速器50。因此，能够实现对应用户的负荷的控制，即使车速 V急速变化，也能够抑制变为不适当的变速比γ。
[0062] (第二实施方式） 参照图5,说明第二实施方式的控制装置70。第二实施方式的控制装置70取代第一实 施方式的图4的变速处理，执行图5所示的变速处理。图5所示的变速处理反复操作直到 切断电源。另外，存储部84(参照图2)代替判定值NX、NY，存储了与第一上限值NA1、第一 下限值NA2、第二上限值NB1、第二下限值NB2以及第一待机期间PA和第二待机期间PB有 关的表格。第一上限值NA1、第一下限值NA2、第二上限值NB1、第二下限值NB2以及第一待 机期间PA和第二待机期间PB是阈值。另外，关于与第一实施方式共通的结构使用与第一 实施方式相同的附图标记，其说明省略。
[0063] 说明由变速判定部80执行的变速处理的顺序。 变速判定部80在步骤S31中判定由选择值设定部78选择的选择值N是否为第一转速 NA〇
[0064] 变速判定部80当选择值N为第一转速ΝΑ时，在步骤S31中判定选择值N是否为 第一上限值ΝΑ1以上。选择值Ν为第一上限值ΝΑ1以上时，在步骤S33中判定从前一次的 变速时开始是否经过了第一待机期间ΡΑ。另外，所谓前一次的变速时是指最后升档信号和 降档信号任一个被输出给变速器50时。控制装置70当将升档信号和降档信号输出给变速 器50时，对从该时刻开始的时间进行计时。
[0065] 变速判定部80当从前一次的变速时开始经过了第一待机期间ΡΑ时，在步骤S34 中生成升档信号，并输出给马达控制部82。变速判定部80当在步骤S33中未经过第一待机 期间ΡΑ时，对马达控制部82既不输出升档信号也不输出降档信号。
[0066] 变速判定部80当在步骤S32中选择值Ν小于第一上限值ΝΑ1时，在步骤S35中判 定选择值Ν是否为第一下限值ΝΑ2以下。变速判定部80当在步骤S35中选择值Ν比第一 下限值ΝΑ2大时，对马达控制部82既不输出升档信号也不输出降档信号。即、变速判定部 80当在第一控制状态中第一转速ΝΑ小于第一上限值ΝΑ1且比第一下限值ΝΑ2大时，对马达 控制部82既不输出升档信号也不输出降档信号。
[0067] 变速判定部80当在步骤S35中选择值Ν为下限值ΝΑ2以下时，在步骤S36中判定 从前一次的变速时开始是否经过了第一待机期间ΡΑ。
[0068] 变速判定部80当从前一次的变速时开始经过了第一待机期间ΡΑ时，在步骤S37 中生成降档信号，并输出给马达控制部82。当在步骤S36中未经过第一待机期间ΡΑ时，变 速判定部80对马达控制部82既不输出升档信号也不输出降档信号。
[0069] 即、控制装置70当基于第一信号控制变速器50时且作为曲柄32的转速的第一转 速NA为第一上限值NA1以上时以变速比γ变大的方式使变速器50动作，当基于第一信号 控制变速器50时且第一转速ΝΑ为第一下限值以下时以变速比γ变小的方式使变速器动 作。
[0070] 另外，控制装置70当基于第一信号控制变速器50时，且在从第一转速ΝΑ变为第 一上限值ΝΑ1以上或第一下限值ΝΑ2以下时开始至经过第一待机期间ΡΑ之间，若曲柄的转 速变为小于第一上限值ΝΑ1且超过第一下限值ΝΑ2的范围内时，不使变速器50动作。
[0071] 变速判定部80当在步骤S31中选择值Ν为第二转速ΝΒ时，在判定部S38中判定 选择值Ν是否为第二上限值ΝΒ1以上。当选择值Ν为第二上限值ΝΒ1以上时，在步骤S39 中判定从前一次的变速时是否经过了第二待机期间ΡΒ。当经过了第二待机期间ΡΒ时，在步 骤S40中生成升档信号，并输出给马达控制部82。变速判定部80当在步骤S39中未经过第 二待机期间ΡΒ时，对马达控制部82既不输出升档信号也不输出降档信号。
[0072] 变速判定部80当在步骤S38中选择值N小于第二上限值NB1时，在步骤S41中判 定选择值N是否为第二下限值NB2以下。变速判定部80当在步骤S42中选择值N比第二 下限值NB2大时，对马达控制部82既不输出升档信号也不输出降档信号。即，变速判定部 80当在第二控制状态下第二转速NB小于第二上限值NB1且比第二下限值NB2大时，对马达 控制部82既不输出升档信号也不输出降档信号。
[0073] 变速判定部80当在步骤S41中选择值N为第二下限值NB2以下时，在判定部S36 中判定从前一次的变速时是否经过了第二待机期间PB。当经过了第二待机期间PB时，变速 判定部80在步骤S43中生成降档信号，并输出给马达控制部82。变速判定部80当在步骤 S43中未经过第二待机期间PB时，对马达控制部82既不输出升档信号也不输出降档信号。
[0074] 即、控制装置70当基于第二信号控制变速器50时，第二转速NB为第二上限值NB1 以上时以使变速比γ变大的方式使变速器50动作，基于第二信号控制变速器50时第二转 速ΝΒ为第二下限值ΝΒ2以下时以使变速比γ变小的方式使变速器50动作。
[0075] 另外，控制装置70当基于第二信号控制变速器时，在从第二转速ΝΒ变为第二上限 值ΝΒ1以上或第二下限值ΝΒ2以下时开始至经过第二待机期间ΡΒ之间，若曲柄的转速变为 小于第二上限值ΝΒ1且超过第二下限值ΝΒ2的范围内，则不变更变速器50的变速比γ。
[0076] 存储部84存储着第一上限值ΝΑ1、第一下限值ΝΑ2、第二上限值ΝΒ1以及第二下限 值ΝΒ2。第二上限值ΝΒ1比第一上限值ΝΑ1小。第二下限值ΝΒ2比第一下限值ΝΑ2大。从 第二上限值ΝΒ1到第二下限值ΝΒ2的范围优选是从第一上限值ΝΑ1到第一下限值ΝΑ2的范 围的25~50%。例如第一上限值ΝΑ1是70rpm，第一下限值ΝΑ2是50rpm，第二上限值ΝΒ1 是 67. 5rpm，第二下限值 NB2 是 52. 5rpm。
[0077] 存储部84存储着与第一待机期间PA和第二待机期间PB有关的表格。第一待机 期间PA和第二待机期间PB基于控制状态、行驶负荷R的大小和前一次的变速动作来设定。 另外，行驶负荷R基于施加给踏板44的人力驱动力、自行车10的车速和曲柄32的转速的 至少一个来计算。行驶负荷R例如从所输入的能量减去自行车转化后的动能来求得。输入 的能量能够通过将由施加给踏板44的人力驱动力而在曲柄上生成的转矩和曲柄转速相乘 来求得。自行车转化后的动能能够根据自行车以及骑车人的重量和自行车的车速求得。自 行车转化后的动能例如能够通过l/2m(V2-Vl) 2来求得。另外，自行车10的车速能够使用 第一转速NA。曲柄32的转速能够使用第二转速NB。行驶负荷R包含第一行驶负荷RA和 第二行驶负荷RB。第一行驶负荷RA例如表示如自行车10在下坡行驶时这样的比较小的行 驶负荷R。第二行驶负荷RB例如表示如自行车10在上坡行驶时这样的比较大的行驶负荷 R。第二行驶负荷RB比第一行驶负荷RA大。
[0078] 表1表示升档条件成立时的、控制状态、第一行驶负荷RA及前一次的变速动作与 第一待机期间PA及第二待机期间PB的关系表。另外，升档的条件在第一控制状态下当第 一转速NA比上限值NA1大时成立，在第二控制状态下当第二转速NB比上限值NB1大时成 立。
[0079] [表 1] 升档条件成立时的第一待机期间PA和第二待机期间PB
第一待机期间PA的最大期间PAmax、中间期间PAmid以及最小期间PAmin具有PAmax > PAmid > PAmin的关系。第二待机期间PB的最大期间PBmax、中间期间PBmid以及最小期间 PBmin具有PBmax > PBmid > PBmin的关系。最大期间PAmax和最大期间PBmax能够相等 也能够不同。中间期间PAmid和中间期间PBmid能够相等也能够不同。最小期间PAmin和 最小期间PBmin能够相等也能够不同。最大期间PAmax、PBmax例如是1000毫秒。中间期 间PAmid、PBmid例如是最大期间PAmax、PBmax的一半的期间、500毫秒。最小期间PAmin、 PBmin例如是中间期间PAmid、PBmid的一半的期间--250毫秒。
[0080] 前一次的变速动作为升档时，当升档的条件成立时且行驶负荷R为第一行