一种运输链旋转平台旋转控制方法及旋转控制装置与流程

本发明涉及钢卷运输控制领域，尤其涉及一种运输链旋转平台旋转控制方法及旋转控制装置。

背景技术：

热轧厂钢卷运输基本上都采用双排式托盘运输链系统，此系统由重载托盘运输线、轻载托盘运输线、横移平台、旋转平台组成。其中旋转平台是整个托盘运输系统中最为关键的部分，平均每天旋转一千多次，它的稳定运行能够保证运输链的正常回盘。

现有在生产中，旋转平台旋转到的目标停止位置不准确，比如，旋转平台出现旋转不到位或者超出限位的情况，进而使旋转平台辊道与运输链辊道无法对齐，托盘在从旋转平台上往下走时，造成托盘撞盖板事故，将会造成空托盘无法到卷取机处接卷，进一步造成停轧事故。

技术实现要素：

本发明实施例通过提供一种运输链旋转平台旋转控制方法及旋转控制装置，解决了旋转平台旋转到的目标停止位置不准确的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种运输链旋转平台旋转控制方法，应用于一旋转控制装置，所述旋转控制装置应用于控制旋转电机，所述旋转电机用于带动所述旋转平台进行旋转，其特征在于，所述运输链旋转平台旋转控制方法包括：接收安装在所述旋转电机上的旋转编码器反馈的旋转角度值；在所述旋转电机以第一转速度启动运转之后，若判断出当前接收到的旋转角度值在预设切换范围，控制所述旋转电机从所述第一转速度切换至第二转速度进行运转，所述第二转速度小于所述第一转速度；在所述旋转电机以所述第二转速度进行运转之后，若监测到安装在所述旋转平台上的目标位限位开关的启动信号或判断出当前接收到的旋转角度值等于目标角度值时，控制所述旋转电机从所述第二转速度切换至停止运行。

优选的，在所述旋转电机以第一转速度启动运转之前，所述运输链旋转平台旋转控制方法还包括：监测到安装在所述旋转平台上的零位限位开关的启动信号时，判断当前接收到的旋转角度值是否在预设启动范围内；若在所述预设启动范围内，控制所述旋转电机以所述第一转速度启动运转。

优选的，所述预设启动范围具体为-0.45度～0.45度。

优选的，所述若判断出当前接收到的旋转角度值在预设切换范围，控制所述旋转电机从所述第一转速度切换至第二转速度进行运转，包括：将当前接收到的旋转角度值与减速位设定值进行比较；在比较结果为当前接收到的旋转角度值大于或等于所述减速位设定值时，表征当前接收到的旋转角度值在预设切换范围内，则向所述旋转电机发送低速旋转指令，所述低速旋转指令用于控制所述旋转电机以所述第二转速运转，以使所述旋转电机带动所述旋转平台向目标停止位置旋转。

优选的，所述目标停止位置具体为：所述旋转平台处于-90度的位置。

优选的，所述减速位设定值，具体为-62度至-78度。

优选的，所述第一转速度为75％～85％，所述第二转速度为30％～40％。

第二方面，本发明实施例提供一种旋转控制装置，所述旋转控制装置应用于控制旋转电机，所述旋转电机用于带动所述旋转平台进行旋转，所述旋转控制装置包括：接收单元，用于接收安装在所述旋转电机上的旋转编码器反馈的旋转角度值；切换单元，与所述接收单元连接，用于在所述旋转电机以所述第一转速度启动运转之后，若判断出当前接收到的旋转角度值在预设切换范围，控制所述旋转电机从所述第一转速度切换至第二转速度进行运转，所述第二转速度小于所述第一转速度；停止单元，与所述切换单元连接，用于在所述旋转电机以所述第二转速度进行运转之后，若监测到安装在所述旋转平台上的目标位限位开关的启动信号或判断出接收到的旋转角度值等于目标角度值时，控制所述旋转电机从所述第二转速度切换至停止运行。

优选的，所述旋转控制装置还包括：启动判断单元，用于监测到安装在所述旋转平台上的零位限位开关的启动信号时，判断当前接收到的旋转角度值是否在预设启动范围内；启动单元，用于若在所述预设启动范围内，控制所述旋转电机以所述第一转速度启动运转。

优选的，所述预设启动范围具体为：-0.45度～0.45度。

优选的，所述切换单元包括：比较子单元，用于将当前接收到的旋转角度值与减速位设定值进行比较；指令发送子单元，用于比较结果为在当前接收到的旋转角度值大于或等于所述减速位设定值时，表征当前接收到的旋转角度值在预设切换范围内，则向所述旋转电机发送低速旋转指令，所述低速旋转指令用于控制所述旋转电机以所述第二转速运转，以使所述旋转电机带动所述旋转平台向目标停止位置旋转。

优选的，所述目标停止位置具体为所述旋转平台处于-90度位置。

优选的，所述减速位设定值具体为-62度至-78度。

优选的，所述第一转速度为75％～85％，所述第二转速度为30％～40％。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过接收安装在旋转电机上的旋转编码器反馈的旋转角度值；在旋转电机以第一转速度启动运转之后，若判断出当前接收到的旋转角度值在预设切换范围，控制旋转电机从第一转速度切换至第二转速度进行运转，第二转速度小于第一转速度，若监测到安装在旋转平台上的目标位限位开关的启动信号或判断出接收到的旋转角度值等于目标角度值时，控制所述旋转电机从所述第二转速度切换至停止运行，从而在接近目标停止位置时降低了旋转平台的转速，以能够避免在接近目标停止位置时旋转平台转动过快而超过目标停止位置，又通过监测到安装在旋转平台上的目标位限位开关的启动信号或若判断出接收到的旋转角度值等于目标角度值时控制旋转电机从第二转速度切换至停止运行，从而即使监测不到目标位限位开关的启动信号，也能够基于接收到的旋转角度值控制旋转电机停止运行，从而避免目标位限位开关的启动信号丢失而导致的旋转电机在目标停止位置不停止的故障，以停止在目标停止位置，因此，本发明解决了旋转平台旋转到的目标停止位置不准确的技术问题，提高了旋转平台的旋转控制精度，使旋转平台旋转快速准确停止在目标停止位置，进而保证了托盘在上下旋转平台时不会出现撞盖板的现象，同时保证不会因机械震动干扰而发生限位开关的信号丢失的现象。

进一步的，通过监测到安装在所述旋转平台上的零位限位开关的启动信号时，判断当前接收到的旋转角度值是否在预设启动范围内；若在预设启动范围内，控制旋转电机以第一转速度启动运转，从而相比单独利用限位开关的启动信号控制旋转电机启动，有效提高了旋转平台在启动位置的旋转角度控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中运输链旋转平台旋转控制方法所应用的双排运输链旋转平台的结构示意图；

图2为本发明实施例中运输链旋转平台旋转控制方法的流程图；

图3本发明实施例中旋转控制装置的功能模块图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的运输链旋转平台旋转控制方法，应用于一旋转控制装置。参考图1所示，该旋转控制装置应用于控制旋转电机1，旋转电机1用于带动旋转平台2进行旋转。在旋转电机1上安装有旋转编码器3，在旋转平台2上安装有零位限位开关4和目标位限位开关5，旋转平台2上设置有托盘运输线，在具体实施过程中，旋转平台2上设置的托盘运输线包括重载托盘运输线6和轻载托盘运输线7，重载托盘运输线6与轻载托盘运输线7为并排分布在旋转平台2上。

具体的，旋转控制装置可以为PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)。

结合图2所示，本发明实施例提供的运输链旋转平台旋转控制方法，包括如下步骤：

S101、接收安装在旋转电机上的旋转编码器反馈的旋转角度值。

具体的，旋转编码器可以为增量型旋转编码器或绝对值旋转编码器。

在S101中，在旋转电机在运转过程中，旋转编码器持续测量旋转电机的旋转角度值，并通过profibus总线将测量旋转电机的旋转角度值传输给旋转控制装置，从而旋转控制装置接收旋转编码器测量的每一个旋转角度值。

S102、在旋转电机以第一转速度启动运转之后，若判断出当前接收到的旋转角度值在预设切换范围，控制旋转电机从第一转速度切换至第二转速度进行运转。

需要说明的是，第二转速度小于第一转速度。具体的，第一转速度设置为75％～85％中的任一数值，比如，第一转速度设置为75％，77％，80％，82％，85％等数值。具体的，第二转速度设置为30％～40％中的任一数值，比如，第二转速度设置为30％、35％、40％等数值。在一优选实施例中，第二转速度设置为35％，对应的，则旋转电机带动旋转平台以6度/秒的角速度进行旋转。

具体的，预设切换范围设置为-62度～-78度，在一优选实施例中，预设切换范围设置为-62度～-78度中的单个减速位设定值。比如，减速位设定值设置为-62度、-70度、-78度等，则S103具体通过如下实施方式实现：将当前接收到的旋转角度值与减速位设定值进行比较；在比较结果为当前在接收到的旋转角度值大于或等于减速位设定值时，表征当前接收到的旋转角度值在预设切换范围内，则向旋转电机发送低速旋转指令，低速旋转指令用于控制旋转电机以第二转速运转，以使旋转电机带动旋转平台向目标停止位置旋转。

在一优选实施例中，预设切换范围设置为-70度，则将当前接收到的旋转角度值与-70度进行比较；在比较结果为接收到的旋转角度值大于或等于-70度时，向旋转电机发送低速旋转指令，控制旋转电机以第二转速运转，以使旋转电机带动旋转平台向目标停止位置旋转。

进一步的，在旋转电机以第一转速度启动运转之前，监测到安装在旋转平台上的零位限位开关的启动信号时，判断当前接收到的旋转角度值是否在预设启动范围内；若在预设启动范围内，控制旋转电机以第一转速度启动运转。从而准确控制旋转平台的启动位置，避免旋转平台的启动位置发生偏差。

在一具体实施例中，预设启动范围为-0.45度～0.45度，则在监测到零位限位开关的启动信号时判断出接收到的旋转角度值在-0.45度～0.45度内的任一角度数值时，均向旋转电机发送启动旋转指令，旋转电机接收到启动旋转指令后，旋转电机以第一转速度启动运行，旋转电机带动旋转平台以与第一转速度对应的角速度向目标停止位置旋转。

在一优选实施例中，第一转速度设置为80％，能够保证尽量缩短旋转到目标停止位置的时长的同时又避免速度过高影响到后续无法停止在目标停止位置。比如，第一转速度设置为80％，对应的，旋转电机带动旋转平台以14度/秒的角速度进行旋转。

S103、在旋转电机以第二转速度进行运转之后，若监测到安装在旋转平台上的目标位限位开关的启动信号或判断出接收到的旋转角度值等于目标角度值时，控制旋转电机从第二转速度切换至停止运行。

具体的，目标停止位置为旋转平台旋转之后需要停止的位置，在一具体实施例中，目标停止位置具体为旋转平台处于-90度的位置，对应的，目标角度值为-90度，对应的，目标位限位开关设置在旋转平台旋转-90度的位置。需要的说明的是，在实际过程中，可以根据实际需要，目标停止位置可以为其他旋转角度的位置。

下面，给出本发明实施例提供的运输链旋转平台旋转控制方法的一个具体实例：

首先，PLC根据旋转编码器反馈的旋转角度值在-0.45°～0.45°范围内，零位限位开关5能够检测到启动信号，旋转电机以80％的转速将旋转平台以14度/秒的角速度向顺时针(-90度)方向旋转；

接着，PLC对旋转编码器反馈的旋转角度值与减速位设定值-70度进行比较，当PLC对旋转编码器反馈的旋转角度值等于-70度，表明旋转平台到达减速点时，则PLC控制系统对旋转电机下达低速旋转指令，旋转电机根据低速旋转指令，从80％的转速切换至35％的转速，使旋转平台以6度/秒的角速度向目标停止位置(-90度)方向旋转；旋转平台到目标停止位置之前，旋转电机将一直执行35％的转速直到旋转平台的旋转角度达到-90度。

最后，当旋转编码器反馈的旋转角度值为-90度时，或设置在目标停止位置(-90度)处的限位开关信号产生启动信号时，PLC下达停止旋转指令，旋转电机根据停止旋转指令停止运行。

基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种旋转控制装置，所述旋转控制装置应用于控制旋转电机，所述旋转电机用于带动所述旋转平台进行旋转，参考图3所示，所述旋转控制装置包括：接收单元201，用于接收安装在所述旋转电机上的旋转编码器反馈的旋转角度值；切换单元202，与所述接收单元连接，用于在所述旋转电机以所述第一转速度启动运转之后，若判断出当前接收到的旋转角度值在预设切换范围，控制所述旋转电机从所述第一转速度切换至第二转速度进行运转，所述第二转速度小于所述第一转速度；停止单元203，与所述切换单元连接，用于在所述旋转电机以所述第二转速度进行运转之后，若监测到安装在所述旋转平台上的目标位限位开关的启动信号或判断出接收到的旋转角度值等于目标角度值时，控制所述旋转电机从所述第二转速度切换至停止运行。

优选的，所述旋转控制装置还包括：启动判断单元，用于监测到安装在所述旋转平台上的零位限位开关的启动信号时，判断当前接收到的旋转角度值是否在预设启动范围内；启动单元，用于若在所述预设启动范围内，控制所述旋转电机以所述第一转速度启动运转。

优选的，所述预设启动范围具体为：-0.45度～0.45度。

优选的，所述切换单元202包括：比较子单元，用于将当前接收到的旋转角度值与减速位设定值进行比较；指令发送子单元，用于比较结果为在当前接收到的旋转角度值大于或等于所述减速位设定值时，表征当前接收到的旋转角度值在预设切换范围内，则向所述旋转电机发送低速旋转指令，所述低速旋转指令用于控制所述旋转电机以所述第二转速运转，以使所述旋转电机带动所述旋转平台向目标停止位置旋转。

优选的，所述目标停止位置具体为所述旋转平台处于-90度位置。

优选的，所述减速位设定值具体为-62度至-78度。

优选的，所述第一转速度为75％～85％，所述第二转速度为30％～40％。

通过上述本发明实施例，至少具有如下技术效果或优点：

通过接收安装在旋转电机上的旋转编码器反馈的旋转角度值；在旋转电机以第一转速度启动运转之后，若判断出当前接收到的旋转角度值在预设切换范围，控制旋转电机从第一转速度切换至第二转速度进行运转，第二转速度小于第一转速度，若监测到安装在旋转平台上的目标位限位开关的启动信号或判断出接收到的旋转角度值等于目标角度值时，控制所述旋转电机从所述第二转速度切换至停止运行，从而在接近目标停止位置时降低了旋转平台的转速，以能够避免在接近目标停止位置时旋转平台转动过快而超过目标停止位置，又通过监测到安装在旋转平台上的目标位限位开关的启动信号或若判断出接收到的旋转角度值等于目标角度值时控制旋转电机从第二转速度切换至停止运行，从而即使监测不到目标位限位开关的启动信号，也能够基于接收到的旋转角度值控制旋转电机停止运行，从而避免目标位限位开关的启动信号丢失而导致的旋转电机在目标停止位置不停止的故障，以停止在目标停止位置，因此，本发明解决了旋转平台旋转到的目标停止位置不准确的技术问题，提高了旋转平台的旋转控制精度，使旋转平台旋转快速准确停止在目标停止位置，进而保证了托盘在上下旋转平台时不会出现撞盖板的现象，同时保证不会因机械震动干扰而发生限位开关的信号丢失的现象。

进一步的，通过监测到安装在所述旋转平台上的零位限位开关的启动信号时，判断当前接收到的旋转角度值是否在预设启动范围内；若在预设启动范围内，控制旋转电机以第一转速度启动运转，从而相比单独利用限位开关的启动信号控制旋转电机启动，有效提高了旋转平台在启动位置的旋转角度控制精度。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。