本实用新型涉及机械自动化设备领域，具体涉及一种制杯机取杯机械手。
背景技术：
在制杯机加工过程中，通常以一次加工动作，完成多个杯体的成型，如薄塑杯通过一次冲压完成若干杯体的加工工序。在这些成型杯体的转送工序中，通常采用机械手辅助制杯机进行杯体传输，现有技术是一般通过多个杯体堆叠后进行一次搬送，在需要以逐个杯体分离的方式进行传送的状况下，如后续工序需要装入内容物时，需要以单个杯体分离的模式进行传输。在此过程中，对强度较低的薄塑料杯或纸杯，以夹取的方式来取杯容易损伤杯体，且以夹持的方式进行转送，效率较低。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种制杯机的取杯机械手，通过真空发生器产生负压，使取杯架上的吸嘴吸取杯体，完成杯体的传送。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术手段加以实施：
一种制杯机取杯机械手，包括设置于机座上的升降模组、可沿所述升降模组运动的平移模组，控制装置，其还设置有可沿所述平移模组运动的取杯臂，所述的取杯臂与平移模组平行设置且长度不短于平行模组，取杯臂末端水平设置有取杯架，取杯架阵列设置若干吸嘴，所述的吸嘴通过机座内的真空发生器提供负压。
上述技术方案中，所述的升降模组包括由升降电机驱动的，沿升降柱上升降导轨升降的升降滑座，升降滑座经升降行程控制器控制滑移距离，所述的平移模组设置于升降滑座上。
进一步的，所述的升降模组通过升降电机驱动升降主动轮，牵动升降传动带带动升降滑座上的升降从动轮，使升降滑座沿升降导轨升降。
更进一步的，所述的升降电机为升降伺服电机，所述的控制装置为控制升降伺服电机、升降行程控制器的伺服控制器。
进一步的，所述的升降柱外还设置有支撑架。
上述技术方案中，所述的平移模组包括由平移电机驱动的，沿平移导轨平移的平移滑座，平移滑座经平移行程控制器控制滑移距离。
进一步的，所述的平移模组通过平移电机驱动平移主动轮，牵动平移传动带带动平移滑座上的平移从动轮，使平移滑座沿平移导轨平移。
更进一步的，所述的平移电机为平移伺服电机，所述的控制装置为控制平移伺服电机、平移行程控制器的伺服控制器。
进一步的，还设置有取杯臂架，所述的取杯臂架安装于平移滑座上，取杯臂起始端与取杯臂架相互连接。
上述技术方案中，所述的取杯架呈平板框架状，各吸嘴均匀设置于取杯架的下缘。
本实用新型至少具有以下有益之处：
1.通过采用吸引，代替夹持的方式，对于杯壁较薄的，结构强度相对较低的纸杯、塑料杯等杯体影响较小，杯体的整体结构能得到保障；
2.采用电机驱动主动轮，牵动传动带带动滑座上的从动轮的方式，完成的滑座移动动作，运行速度灵敏，且振动幅度较小，较为稳定，在使用吸取式取杯的方式中，可避免杯体的中途跌落现象；
3.当设置取杯架呈平板框架状，各吸嘴均匀设置于各框架支架交接处的下缘时，取杯架可自由伸入制杯机的杯体成型口中，直接快速完成取杯动作，且运行稳定，不出现杯体跌落于制杯成型口中，影响下次杯体冲压、剪裁动作的弊端。
附图说明
图1是本实用新型的示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更容易被理解，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例
如图1所示，一种制杯机取杯机械手，包括控制装置、设置于机座4上的升降模组、可沿所述升降模组运动的平移模组，以及与平行模组平行设置的取杯臂31；
所述的升降模组包括由升降伺服电机14驱动的，沿升降柱11上升降导轨12升降的升降滑座13，升降伺服电机14驱动升降主动轮，牵动升降传动带带动升降滑座13上的升降从动轮，使升降滑座13沿升降导轨12升降，从而带动升降滑座13上的平移模组随升降滑座13升降；
所述的平移模组包括由平移伺服电机24驱动的，沿平移柱21上平移导轨平移的平移滑座23，平移伺服电机24驱动平移主动轮，牵动平移传动带带动平移滑座23上的平移从动轮，使平移滑座23沿平移导轨平移；取杯臂架设置于平移滑座23上，向平移模组的一侧延伸，取杯臂31设置于取杯臂架上，长度长于平行模组并与平移模组平行设置，在平移滑座23平移时，带动取杯臂31沿平行于平移模组的方向移动；
取杯臂31的末端水平设置有呈平板框架状的取杯架34，取杯架34下缘阵列设置若干吸嘴35，并由通过机座4内的真空发生器提供负压，通过该结构设置，取杯架34可自由伸入制杯机的杯体成型口中，并在升降模组、平移模组的带动下，使取杯架34的各吸嘴35对应移动至目标杯体上方，并吸取杯体，而后经升降模组、平移模组的带动，移动至目标安放部位，完成单层取杯动作；
采用伺服控制器5控制升降模组的升降伺服电机14、升降行程控制器，以及平移模组的平移伺服电机24、平移行程控制器，可使取杯臂31的升降、平移幅度得到控制，通过此设计，在实现单层杯体传送的同时，还可通过伺服控制器5配合升降、平移行程控制器，完成计数、行程距离操控，实现多层杯体堆叠传输时的计数控制，经伺服控制器5设定取杯次数，达到设定的取杯次数后可进行下一轮操作，实现杯体定数传输，适合作为集合包装成品的生产模式。
在本实施例中，为保障设备运行的稳定性，如图1所示，在升降柱11的左右两侧以及后侧均设置有支撑架17，可降低平移模组沿升降模组上下移动，取杯臂31沿平移模组平移引起的振动，提高机体运作的稳定性；且安装于平移滑座23上的取杯臂架分为前取杯臂架33和后取杯臂架32，均以平移滑座23上的同一支点，后取杯臂架32垂直于取杯臂31并与取杯臂31起始端相连接；前取杯臂架33延伸至取杯臂31臂长的二分之一外的区间，前取杯臂架33、后取杯臂架32、取杯臂31之间形成三角形，具有保证取杯臂31的结构强度与稳定性的效果。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。