本发明涉及注吹技术领域，尤其涉及一种用于注吹机的取料装置的控制方法及系统。
背景技术：
目前注吹行业机器种类较多，工业自动化程度相对较低，特别是立式注吹机器，较多用于生产玻璃件，例如各类太空杯、化妆品瓶子等，注吹机对工件成型后需要将成型的注吹件取出，该操作动作重复劳动强度大，如果人工操作的话会造成工人精神疲劳，导致生产安全事故，现有技术中大多数使用自动化设备进行取件，但仍然具有很大缺陷，很多取件装置还是将玻璃工件移动至传送带上方后打开，使得工件自动掉落滑下，虽有传送带上软垫保护，但仍然不可避免的产生工件破损的情况，另一方面，如果同时移动多件产品时，很容易发生产品之间相互碰撞，从而造成产品的缺陷，这样会造成生产成本的增加，破损的工件也容易对操作人员造成人身伤害。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供了一种用于注吹机的取料装置的控制方法及系统。
所述用于注吹机的取料装置的控制方法包括：
当检测到注吹机发出的底膜回退到位的信号时，控制取料机构的吸盘上升；当到达第一预设位置时，控制所述吸盘开始吸气以吸附工件，并发送吸盘到位信号至所述注吹机，以便注吹机继续进行开口模动作；
当检测到注吹机发出的开口模哈佛打开的信号时，控制所述吸盘进行加吸检测；若加吸检测正常，控制所述吸盘带动所述工件下降至第二预设位置，以便承接机构的夹料手能够夹取所述工件；并发送指示信号至所述注吹机，以便所述注吹机继续进行开模；
控制承接机构的夹料手夹住所述工件；
当所述夹料手夹住所述工件时，控制取料机构的吸盘消除对所述工件的吸附力；
控制承接机构的夹料手将所述工件放置于工件传送带上，并在工件的移动过程中，控制承接机构的油缸或气缸对工件的位置进行微调。
进一步地，所述在工件的移动过程中，控制承接机构的油缸或气缸对工件的位置进行微调包括：
控制承接机构的微调油缸对工件的横向位置进行调节；
控制承接机构的缓冲油缸对工件的纵向位置进行调节；
控制承接机构的旋转气缸对工件的角度位置进行调节。
另一方面，本发明还提供一种用于注吹机的取料装置的控制系统，包括：
吸盘上升控制模块，用于当检测到注吹机发出的底膜回退到位的信号时，控制取料机构的吸盘上升；当到达第一预设位置时，控制所述吸盘开始吸气以吸附工件，并发送吸盘到位信号至所述注吹机，以便注吹机继续进行开口模动作；
吸盘下降控制模块，用于当检测到注吹机发出的开口模哈佛打开的信号时，控制所述吸盘进行加吸检测；若加吸检测正常，控制所述吸盘带动所述工件下降至第二预设位置，以便承接机构的夹料手能够夹取所述工件；并发送指示信号至所述注吹机，以便所述注吹机继续进行开模；
夹料手控制模块，用于控制承接机构的夹料手夹住所述工件；
吸附力消除模块，用于当所述夹料手夹住所述工件时，控制取料机构的吸盘消除对所述工件的吸附力；
工件放置模块，用于控制承接机构的夹料手将所述工件放置于工件传送带上，并在工件的移动过程中，控制承接机构的油缸或气缸对工件的位置进行微调。
进一步地，所述工件放置模块包括：
第一控制子模块，用于控制承接机构的微调油缸对工件的横向位置进行调节；
第二控制子模块，用于控制承接机构的缓冲油缸对工件的纵向位置进行调节；
第三控制子模块，用于控制承接机构的旋转气缸对工件的角度位置进行调节。
进一步地，所述注吹机的取料装置包括：
工件传送带；
取料机构，其位于所述工件传动带侧方，所述取料机构上端设有若干个吸盘，所述吸盘用于吸附固定工件，所述取料机构能够上下移动并带动所述吸盘上的工件上下移动；
承接机构，其位于所述工件传送带侧方，所述承接机构一端活动连接有若干组夹料手，所述夹料手用于夹取吸盘上的工件，所述承接机构用于带动夹料手移动并将工件放置于所述工件传送带上。
进一步地，所述取料机构包括：
纵向移动单元，所述纵向移动单元位于所述工件传送带侧方；
缓冲单元，其设于所述纵向移动单元上端，所述缓冲单元上端与吸盘连接；
当所述纵向移动单元向上移动时至吸盘吸取工件时，所述缓冲单元能够提供缓冲力；
所述纵向移动单元包括：
第一固定座，其位于所述工件传送带侧方；
纵向移动轨道，其上端固设于所述第一固定座上端，所述纵向移动轨道侧端设有转动轮组件，所述转动轮组件上套设有传动皮带，所述转动皮带上设有皮带夹板；
纵向移动滑块，其滑动连接于所述纵向移动轨道，所述纵向移动滑块下端与所述皮带夹板固定连接，纵向移动滑块上端设有第一连接板；
所述缓冲单元包括油压缓冲器，所述油压缓冲器插设于所述第一连接板，油压缓冲器上端设有第二连接板，每个所述吸盘均可拆卸的连接于所述第二连接板上端，第二连接板下端设有若干个限位柱，每个所述限位柱均可滑动的贯穿所述第一连接板。
进一步地，所述承接机构包括：
第二固定座，其位于所述工件传送带侧方；
二维移动单元，其一端固设于所述第二固定座上端；
夹料旋转单元，其可旋转的插设于所述二维移动单元远离所述第二固定座一端，所述夹料旋转单元靠近所述吸盘的一端与夹料手连接；
所述二维移动单元能够带动所述夹料手上下左右移动，所述夹料旋转单元能够带动所述夹料手旋转；
所述二维移动单元包括：
横板，所述横板设于所述第二固定座上端，所述横板上端设有第一气缸；
纵板，所述纵板滑动连接于所述横板侧端且纵板与所述第一气缸的输出端连接，所述纵板下端设有第二气缸；
连接块，所述连接块一端滑动连接于所述纵板上且连接块下端与所述第二气缸的输出端连接，所述夹料旋转单元可转动的插设于所述连接块远离所述纵板的一端。
进一步地，所述夹料旋转单元包括旋转气缸，所述旋转气缸连接于所述连接块一端且其输出端可转动的插设于所述连接块，旋转气缸的输出端设有旋转板，所述旋转板上设有若干个夹取气缸，每个所述夹取气缸均与一组夹料手连接。
进一步地，所述纵板上还设有联动块，所述联动块一端与所述第一气缸输出端连接，所述横板上活动连接有第一微调油缸以及第二微调油缸，所述第一微调油缸的一端能够顶靠在联动板左端面，所述第二微调油缸的一端能够顶靠在联动板右端面。
进一步地，所述纵板下端还设有第一缓冲油缸，当所述连接块向下移动至一定距离时，所述第一缓冲油缸上端能够顶靠在所述连接块下端面；
所述纵板上端设有挡块，所述连接块一端设有第二缓冲油缸，当所述连接块向上移动至一定距离时，所述第二缓冲油缸上端能够顶靠在所述挡块下端面。
与现有技术相比，本发明的优点在于该用于注吹机的取料装置能够将工件平稳的放在工件传送带上，避免工件掉落时受到损坏，且能够同时取出多个工件，同时能够保证多个工件之间不会发生碰撞，保证了产品的质量，降低生产成本的同时也避免对操作人员带来意外伤害。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种用于注吹机的取料装置的控制方法的流程图；
图2是本发明用于注吹机的取料装置具体结构示意图；
图3是取料机构的具体结构示意图；
图4是承接机构的具体结构示意图；
图5是承接机构的俯视图。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
还应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于理解本发明，并不用于限定本发明。
在本发明中所述取料装置包括：取料机构、承接机构，所述取料机构上设置有吸盘，所述吸盘能够吸附注吹机生产的工件，例如，生产玻璃件，例如各类太空杯、化妆品瓶子等。
通过取料机构、承接机构的配合，将所述注吹机产出的产品取出并放置于工件传送带。
所述注吹机生产的产品即为本发明所指的工件。
图1示出了本发明实施例提供的一种用于注吹机的取料装置的控制方法的流程图。
所述用于注吹机的取料装置的控制方法包括：
步骤s101，当检测到注吹机发出的底膜回退到位的信号时，控制取料机构的吸盘上升；当到达第一预设位置时，控制所述吸盘开始吸气以吸附工件，并发送吸盘到位信号至所述注吹机，以便注吹机继续进行开口模动作；
首先，注吹机开始运行，开始进行开模动作，开模到底模退位置时，底模会回退到位。
当开模到预设的取件位置时，注吹机检查底模是否回退到位，如果回退到位，发送底膜回退到位的信号至取料装置的控制系统，并停止开模。
当取料装置的控制系统检测到注吹机发出的底膜回退到位的信号时，控制取料机构的吸盘上升至预设的取件位置，并控制所述吸盘开始吸气，吸附所述工件；并发送吸盘到位信号至所述注吹机，以便注吹机继续进行开口模动作。
所述注吹机在接收到所述吸盘到位信号之后，开始进行开口模动作，并发出的开口模哈佛打开的信号至取料装置的控制系统。
所述开口模哈佛打开的信号可用于指示本次开模的产品完成。所述取料装置可将所述产品取出。
步骤s102，当检测到注吹机发出的开口模哈佛打开的信号时，控制所述吸盘进行加吸检测；若加吸检测正常，控制所述吸盘带动所述工件下降至第二预设位置，以便承接机构的夹料手能够夹取所述工件；并发送指示信号至所述注吹机，以便所述注吹机继续进行开模；
当取料装置的控制系统检测到注吹机发出的开口模哈佛打开的信号时，控制所述吸盘进行加吸检测，即检测所述吸盘能否吸到工件或者所述工件底部是否漏气。当检测到所述吸盘不能吸到工件或者所述工件底部漏气，所述取料装置的控制系统发出报警并停止操作。
若加吸检测正常，所述取料装置的控制系统控制所述吸盘带动所述工件下降至第二预设位置，在所述第二预设位置承接机构的夹料手能够夹取所述工件。可在所述取料机构中设置缓冲装置，例如上下的油压缓冲器。
与此同时，所述取料装置的控制系统发送指示信号至所述注吹机，以便所述注吹机继续进行开模。所述指示信号可指示取料装置离开所述注吹机的开模动作区域，并允许进行下一次开模。
具体地，所述取料机构的吸盘可通过轨道的方式实现上下移动，在所述取料机构设置有吸盘，所述吸盘可吸住注吹机加工完成的工件，带着所述工件上下移动。
本发明不限定所述吸盘的具体结构。
取料机构通过吸盘的上下运动将所述工件移动到预设位置。
步骤s103，控制承接机构的夹料手夹住所述工件。
当工件移动到预设位置时，控制器控制承接机构的夹料手夹住所述工件。
所述夹料手可用于夹住所述工件。
控制器可控制所述承接机构的夹料手做横向移动、纵向运动，以及角度调节。
控制器可控制承接机构的气缸，实现所述承接机构的动作。
可通过使用气缸驱动所述承接机构的组件在横向导轨、纵向导轨上移动，以实现所述承接机构的夹料手做横向移动、纵向运动。
可通过旋转气缸实现所述夹料手的角度调节。
步骤s104，当所述夹料手夹住所述工件时，控制取料机构的吸盘消除对所述工件的吸附力。
当所述夹料手夹住所述工件时，控制器控制取料机构的吸盘消除对所述工件的吸附力，以使承接机构的夹料手对所述工件进行操作。
步骤s105，控制承接机构的夹料手将所述工件放置于工件传送带上，并在工件的移动过程中，控制承接机构的油缸或气缸对工件的位置进行微调。
进一步地，所述在工件的移动过程中，控制承接机构的油缸或气缸对工件的位置进行微调包括：
控制承接机构的微调油缸对工件的横向位置进行调节；
控制承接机构的缓冲油缸对工件的纵向位置进行调节；
控制承接机构的旋转气缸对工件的角度位置进行调节。
通过微调油缸和缓冲油缸，以及旋转气缸，对所述工件的角度进行调节，以便将工件平稳的放在工件传送带上，避免工件掉落时受到损坏。
另一方面，本发明还提供一种用于注吹机的取料装置的控制系统，包括：
吸盘上升控制模块，用于当检测到注吹机发出的底膜回退到位的信号时，控制取料机构的吸盘上升；当到达第一预设位置时，控制所述吸盘开始吸气以吸附工件，并发送吸盘到位信号至所述注吹机，以便注吹机继续进行开口模动作；
吸盘下降控制模块，用于当检测到注吹机发出的开口模哈佛打开的信号时，控制所述吸盘进行加吸检测；若加吸检测正常，控制所述吸盘带动所述工件下降至第二预设位置，以便承接机构的夹料手能够夹取所述工件；并发送指示信号至所述注吹机，以便所述注吹机继续进行开模；
夹料手控制模块，用于控制承接机构的夹料手夹住所述工件；
吸附力消除模块，用于当所述夹料手夹住所述工件时，控制取料机构的吸盘消除对所述工件的吸附力；
工件放置模块，用于控制承接机构的夹料手将所述工件放置于工件传送带上，并在工件的移动过程中，控制承接机构的油缸或气缸对工件的位置进行微调。
进一步地，所述工件放置模块包括：
第一控制子模块，用于控制承接机构的微调油缸对工件的横向位置进行调节；
第二控制子模块，用于控制承接机构的缓冲油缸对工件的纵向位置进行调节；
第三控制子模块，用于控制承接机构的旋转气缸对工件的角度位置进行调节。
本发明提供的用于注吹机的取料装置的控制系统对应于前述的方法，这里不再赘述，参见控制方法部分的描述。
图2-图5是用于实施本发明的一种用于注吹机的取料装置的具体结构示意图，详述如下：
如图2所示，本用于注吹机的取料装置，包括：工件传送带1；取料机构，其位于工件传动带侧方，取料机构上端设有若干个吸盘2，吸盘2用于吸附固定工件29，取料机构能够上下移动并带动吸盘2上的工件29上下移动；承接机构，其位于工件传送带1侧方，承接机构一端活动连接有若干组夹料手3，夹料手3用于夹取吸盘2上的工件29，承接机构用于带动夹料手3移动并将工件29放置于工件29传送带1上。
当工件29加工完成时，取料机构能够带动吸盘2向上移动，使得吸盘2能够吸住工件29的底端，当吸盘2将工件29吸住时，取料机构向下移动，即能够带动工件29向下移动，当取料机构带动工件29移动至与夹料手3齐平时，承接机构就能够带动夹料手3向工件29方向移动，从而使得夹料手3能够夹取住工件29，当夹料手3夹取住工件29时，吸盘2不再对工件29提供吸附力，然后承接机构带动夹料手3移动至传动带上，即承接机构带动工件29移动至工件传动带上端面，当工件29的一端与工件传送带1上端面相接触时，夹料手3放开工件29，使得工件29能够平稳的落在工件29传送带1上，进而工件传送带1开始运动，这样的结构方式能够保证工件29平稳的落在工件传送带1上，避免工件29因掉落而产生的损坏，一次能够取出多个工件29，且能够保证多个工件29之间不会发生碰撞，降低产品的损坏率，提高取件效率，避免产品破损对操作人员带来的人身伤害。
如图2和图3所示，取料机构包括：纵向移动单元，纵向移动单元位于工件传送带1侧方；缓冲单元，其设于纵向移动单元上端，缓冲单元上端与吸盘2连接；当纵向移动单元向上移动时至吸盘2吸取工件29时，缓冲单元能够提供缓冲力。
纵向移动单元能够上下移动，缓冲单元上端与吸盘2连接，缓冲单元设于纵向移动单元上端，所以纵向移动能够带动缓冲单元上下移动，又因为吸盘2与缓冲单元上端连接，所以当纵向移动单元想上移动时能够带动吸盘2向上移动，从而吸盘2能够吸取住工件29的底端，当吸盘2到达工件29底端时，由于纵向移动单元的向上移动的惯性，会使得吸盘2对工件29产生一个向上的力，如果这个向上的力过大时，会导致工件29受到损伤，此时缓冲单元能够吸收这个惯性，从而避免吸盘2对工件29造成过大的力，即能够避免吸盘2吸附工件29时对工件29造成损伤。
纵向移动单元包括：第一固定座4，其位于工件传送带1侧方；纵向移动轨道5，其上端固设于第一固定座4上端，纵向移动轨道5侧端设有转动轮6组件，转动轮6组件上套设有传动皮带7，转动皮带上设有皮带夹板8；纵向移动滑块9，其滑动连接于纵向移动轨道5，纵向移动滑块9下端与皮带夹板8固定连接，纵向移动滑块9上端设有第一连接板10。
纵向移动轨道5上端固设于第一固定座4上，且纵向移动轨道5侧端设有转动轮6组件，本申请中转动轮6组件包括两个转动轮6，其中两个转动轮6分别设于纵向移动轨道5上下两端，转动轮6组件上套设有传动皮带7，当转动轮6转动时能够带动传动皮带7转动，纵向移动滑块9滑动连接于纵向移动轨道5远离工件传送带1的一端，当转动轮6转动时能够带动传动皮带7转动，传动皮带7转动时能够带动皮带夹板8移动，又因为皮带夹板8的一端与纵向移动滑块9下端固定连接，所以当转动轮6正向转动时能够带动纵向移动滑块9向上移动，当转动轮6反向转动时能够带动纵向移动滑块9向下移动，从而实现带动吸盘2向上移动吸取工件29或者带动吸盘2上的工件29向下移动的功能。
缓冲单元包括油压缓冲器11，油压缓冲器11插设于第一连接板10，油压缓冲器11上端设有第二连接板12，每个吸盘2均可拆卸的连接于第二连接板12上端，第二连接板12下端设有若干个限位柱13，每个限位柱13均可滑动的贯穿第一连接板10。
油压缓冲器11一端插设于第一连接板10且油压缓冲器11的上端设有第二连接板12，吸盘2连接于第二连接板12上端，所以当纵向移动滑块9向上移动时能够带动吸盘2向上移动，当吸盘2移动到工件29的底端对工件29进行吸附时，由于惯性的作用力会使得吸盘2对工件29产生较大的力，这样很容易使得工件29破损，造成不必要的生产成本的增加，本申请中的油压缓冲器11能够吸收吸盘2的惯性所带来的力，保证工件29不会受到破坏，降低工件29的破损率，节约生产成本，，且调节油压缓冲器11的油压压力，即能够调节第二连接板12的高度，即相当于调节吸盘2的相对高度，使得吸盘2吸取不同工件29时都能够处于最佳位置，限位柱13可滑动的贯穿于第一连接板10，限位柱13能够限制第二连接板12的横向位置，即相当于限制吸盘2的横向位置，使得吸盘2吸取工件29的过程中的横向相对位置不发生变化。
如图2、图4以及图5所示，承接机构包括：第二固定座14，其位于工件传送带1侧方；二维移动单元，其一端固设于第二固定座14上端；夹料旋转单元，其可旋转的插设于二维移动单元远离第二固定座14一端，夹料旋转单元靠近吸盘2的一端与夹料手3连接；二维移动单元能够带动夹料手3上下左右移动，夹料旋转单元能够带动夹料手3旋转。
二维移动单元能够上下左右移动，夹料旋转单元设于二维移动单元的一端，所以二维移动单元能够带动夹料旋转单元上下左右移动，夹料旋转单元一端与夹料手3连接，所以二维移动单元能够带动夹料手3上下左右移动动，夹料旋转单元能够带动夹料手3旋转，当吸盘2上吸取的工件29向下移动至移动距离时，二维移动单元带动夹料手3向左移动，使得夹料手3能够夹取住工件29，当夹料手3夹取住工件29时二维移动单元带动夹料手3向靠近工件传送带1的方向靠近，当工件29移动至工件传送带1上放时，工件传送带1停止运动，进而工件29被移动至与工件传送带1上端面相接触，此时夹料手3送开，二维移动单元向上移动，当二维移动单元向上移动至一定距离时，工件传送带1开始移动，这样就能够保证攻工件29在放置在工件传送带1上时不会受到破坏，即使同时置放多个工件29，也能够保证多个工件29之间不会发生碰撞。
夹料旋转单元能够带动夹料手3旋转，即能够带动工件29旋转，这样就能够将工件29以合适的角度放置到工件传送带1上。
二维移动单元包括：横板15，横板15设于第二固定座14上端，横板15上端设有第一气缸16；纵板17，纵板17滑动连接于横板15侧端且纵板17与第一气缸16的输出端连接，纵板17下端设有第二气缸18；连接块19，连接块19一端滑动连接于纵板17上且连接块19下端与第二气缸18的输出端连接，夹料旋转单元可转动的插设于连接块19远离纵板17的一端。
横板15上端设有第一气缸16，第一气缸16的一端与纵板17连接，所以第一气缸16伸缩时能够带动纵板17左右移动，纵板17下端设有第二气缸18，第二气缸18与连接块19下端连接，所以当第二气缸18伸缩时能够带动连接块19上下移动，因为夹料旋转单元插设于连接块19一端，且连接块19与纵板17滑动连接，所以夹料旋转单元能够实现左右上下移动，即能够带动夹料手3左右上下移动。
夹料旋转单元包括旋转气缸20，旋转气缸20连接于连接块19一端且其输出端可转动的插设于连接块19，旋转气缸20的输出端设有旋转板21，旋转板21上设有若干个夹取气缸22，每个夹取气缸22均与一组夹料手3连接。
旋转气缸20能够带动旋转板21转动，从而带动夹取气缸22转动，因为每个夹取气缸22均与一组夹料手3连接，即旋转气缸20转动能够带动夹料手3转动，当夹料手3夹取工件29时，且工件29需要以特定的角度放置在工件传送带1上，这时旋转气缸20转动，既能够带动工件29转动，使得工件29以特定的角度与工件传送带1接触，进而将工件29放置在工件传送带1上，这样的方式能够适应不同的工件29以及不同的生产需求。
纵板17上还设有联动块23，联动块23一端与第一气缸16输出端连接，横板15上活动连接有第一微调油缸24以及第二微调油缸25，第一微调油缸24的一端能够顶靠在联动板左端面，第二微调油缸25的一端能够顶靠在联动板右端面。
第一微调油缸24一端顶靠在联动板左端面，第二微调油缸25一端顶靠在联动板右端面，这样就能够通过调节第一微调油缸24以及第二微调油缸25的伸缩量来实现调节纵板17的左右相对位置，从而适应不同的工件29，且当纵板17左右移动时，第一微调油缸24以及第二微调油缸25能够吸收纵板17移动的惯性，从而保护工件29不受到破坏。
纵板17下端还设有第一缓冲油缸26，当连接块19向下移动至一定距离时，第一缓冲油缸26上端能够顶靠在连接块19下端面。
纵板17上端设有挡块27，连接块19一端设有第二缓冲油缸28，当连接块19向上移动至一定距离时，第二缓冲油缸28上端能够顶靠在挡块27下端面。
第一缓冲油缸26以及第二缓冲油缸28能够吸收连接块19的惯性，保证工件29在夹取以及置放时不会受到惯性力的影响产生破损的现象。
在本申请所提供的实施例中，应该理解所描述的方法和系统都是示意性的，在实际实施过程中通过调整可以有所差别。
另外，各功能单元或模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于本发明的保护范围。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。