本实用新型涉及自动化生产领域，尤其涉及SMT物料的存储技术，是一种SMT料盘的夹取装置。
背景技术：
SMT(Surface Mount Technology，表面组装技术)是目前电子组装行业里较为普遍的一种技术和工艺。企业在利用该技术进行产品加工的过程中，需要频繁调用物料，因此物料的存储和调用方式是否得当，将会影响到企业的生产效率。
目前，市面上的SMT自动存储仓库主要利用仓库内的机械臂来转移SMT料盘。其中，机械臂可垂直地从上而下地伸入SMT料盘的内孔中，通过夹持SMT料盘的内孔，进而对料盘进行取放操作。
但是，该类机械臂只能适用于平铺叠放的SMT料盘(如图2所示)，对于采用了横向排列的存储方式的SMT料盘(如图3所示)，该类机械臂将无法利用该内孔对SMT料盘进行夹持，大大影响了SMT料盘的调用速度，从而导致企业的生产效率低下的问题。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种SMT料盘的夹取装置，以解决因现有机械臂无法夹取横向排列的SMT料盘，从而导致企业的生产效率低下的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：
本实施例提供了一种SMT料盘的夹取装置，包括机构支撑架和旋转臂；
所述机构支撑架包括垂直于地面的机构支撑板；所述机构支撑板安装有传动机构，以及与所述传动机构连接的驱动机构；
所述传动机构包括垂直于所述机构支撑板的旋转轴，所述旋转轴远离所述机构支撑板的一端与所述旋转臂的中部连接；所述旋转臂的一端连接有主夹取机构；
所述主夹取机构包括气动手指，所述气动手指包括与所述旋转臂连接的气动滑轨，所述气动滑轨的长度方向垂直于所述机构支撑板；
所述气动滑轨的两端分别安装有对称设置的、平行于所述机构支撑板的第一气动夹片和第二气动夹片。
可选的，所述旋转臂远离主夹取机构的一端安装有与所述主夹取机构对称设置的副夹取机构，所述副夹取机构与所述主夹取机构具有相同的结构。
可选的，所述主夹取机构还包括伸缩气缸，所述伸缩气缸位于所述旋转臂与所述气动滑轨之间，所述伸缩气缸的伸缩方向平行于所述旋转臂的长度方向。
可选的，所述伸缩气缸包括与所述气动滑轨连接的气缸本体、与所述气缸本体相匹配的伸缩杆，以及与所述旋转臂连接的旋臂连接件；
所述旋臂连接件开设有伸缩杆安装孔，所述伸缩杆穿过所述伸缩杆安装孔并固定连接在所述旋臂连接件上；
所述伸缩气缸的外侧设有“L型”的气缸感应片，所述旋臂连接件的外侧设有与所述“L型”的气缸感应片相匹配的气缸光电感应器。
可选的，所述气动手指还包括安装在所述气动滑轨上的定位片，所述定位片位于所述第一气动夹片和第二气动夹片的中间。
可选的，所述气缸本体的侧面开设有平行于所述旋转臂的感应器安装槽，所述感应器安装槽内安装有夹片感应器。
可选的，所述机构支撑架靠近所述旋转臂的一侧连接有旋臂光电感应器；
所述旋转臂靠近所述副夹取机构的一端，设有与所述旋臂光电感应器相匹配的“L型”的旋臂感应片。
与现有技术相比，本实用新型实施例具有以下有益效果：
本实用新型通过对现有的机械臂进行改良，提供了一种的SMT料盘夹取装置，该夹取装置可利用气动手指对SMT料盘的两个侧面进行夹持，再配合旋转臂将SMT料盘搬运至指定的位置，从而解决了现有机械臂无法夹取横向排列的SMT料盘的技术问题，间接提高了SMT料盘的调用速率，进而有效地提高了企业的生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为一种SMT料盘的夹取装置的结构示意图；
图2为一种料盘存储方式的示意图；
图3为另一种料盘存储方式的示意图；
图4为一种主夹持机构的结构示意图；
图5为另一种主夹取机构的结构示意图；
图6为另一种SMT料盘的夹取装置的结构示意图；
图7为一种SMT料盘的夹取设备的工作示意图。
图示说明：1、SMT料盘；6、夹取装置；61、机构支撑板；62、传动机构；621、旋转轴；63、驱动机构；64、旋转臂；651、主夹取机构；652、副夹取机构；66、气动手指；661、第一气动夹片；662、第二气动夹片；663、气动滑轨；67、伸缩气缸；671、气缸本体；672、伸缩杆；673、旋臂连接件；681、气缸感应片；682、气缸光电感应器；691、感应器安装槽；692、夹片感应器；601、旋臂光电感应器；602、旋臂感应片。
具体实施方式
为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。
以下实施例所提及到的一种SMT料盘的夹取装置，为整个自动化SMT料盘存储设备中的一个装置，即该夹取装置在运作时，需要一系列的相关设备相互配合，以便完成SMT料盘的存储工作。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
请参阅图1，该图示为一种SMT料盘的夹取装置的结构示意图，其中包括机构支撑架和长条状的旋转臂64。
机构支撑架包括垂直于地面的机构支撑板61；机构支撑板61安装有传动机构62，以及与传动机构62相连接的驱动机构63。
传动机构62包括垂直于机构支撑板61的旋转轴621，旋转轴621远离机构支撑板61的一端与旋转臂64的中部相连接。
具体的，驱动机构63可驱动传动机构62的旋转轴621作自旋运动，从而带动旋转臂64作顺时针或逆时针的转动，使本夹取装置6具有基本的搬运功能。
旋转臂64的一端连接有主夹取机构651；主夹取机构651包括气动手指66，气动手指66包括与旋转臂64连接的气动滑轨663，气动滑轨663的长度方向垂直于机构支撑板61。
气动滑轨663的两端分别安装有对称设置的、平行于机构支撑板61的第一气动夹片661和第二气动夹片662。
具体的，气动手指66由气压驱动，本夹取装置6可通过控制气压的大小，促使第一气动夹片661和第二气动夹片662相互靠近或相互远离，从而实现主夹取机构651的夹持功能。
本实施例通过对现有的机械臂进行改良，提供了一种的SMT料盘夹取装置，该夹取装置6可利用气动手指66对SMT料盘1的两个侧面进行夹持，再配合旋转臂64将SMT料盘1搬运至指定的位置，从而解决了现有机械臂无法夹取横向排列的SMT料盘1的技术问题，间接提高了SMT料盘1的调用速率，进而有效地提高了企业的生产效率。
请参阅图4，该图示为一种主夹持机构的结构示意图，该主夹取机构651包括伸缩气缸67和气动手指66。
其中，气动手指66包括气动滑轨663，所述气动滑轨663的长度方向垂直于所述机构支撑板61；所述气动滑轨663的两端分别安装有对称设置的、平行于所述机构支撑板61的第一气动夹片661和第二气动夹片662。
进一步的，气动手指66还包括安装在气动滑轨663上的定位片，定位片位于第一气动夹片661和第二气动夹片662的中间。
具体的，在定位片664的作用下，气动手指66可更精准地对SMT料盘1进行夹取操作，从而保障了本夹取装置6的能更高效地完成工作。
进一步的，伸缩气缸67包括与气动滑轨663相连接的气缸本体671、与气缸本体671相匹配的伸缩杆672，以及与旋转臂64相连接的旋臂连接件673。
其中，旋臂连接件673开设有伸缩杆安装孔，伸缩杆672穿过伸缩杆安装孔并固定连接在旋臂连接件673上。
具体的，伸缩气缸67由气压驱动，本夹取装置6可通过控制气压的大小，间接控制气动手指66远离或靠近旋转臂64，使本夹取装置6可以更灵活地对SMT料盘1进行夹取或放置的操作。
进一步的，伸缩气缸67的外侧设有“L型”的气缸感应片681，旋臂连接件673的外侧设有与“L型”的气缸感应片681相匹配的气缸光电感应器682。
其中，当伸缩气缸67处于收缩的状态时，气缸感应片681刚好进入气缸电光感应器的感应范围内，本夹取装置6收到气缸电光感应器的反馈，从而判定伸缩气缸67当前正位于初始位置上。
当伸缩气缸67处于伸展的状态时，气缸感应片681离开了气缸电光感应器的感应范围，本夹取装置6收到气缸电光感应器的反馈，从而判定伸缩气缸67当前正位于初始位置之外。
具体的，本夹取装置6可根据气缸感应片681和气缸光电感应器682之间的位置关系，判断气动手指66与旋转臂64的位置关系；基于上述的位置信息，本夹取装置6可更精准高效的完成对SMT料盘1的夹取或放置的操作。
请参阅图5，该图示为另一种主夹取机构的结构示意图。
进一步的，所述气缸本体671的侧面还开设有两条平行于所述旋转臂64的感应器安装槽691，所述感应器安装槽691内均安装有夹片感应器692。
其中，夹片感应器692用于感应气动手指66的工作状态，本夹取装置6可根据夹片感应器692的反馈，从而判断第一气动夹片661和第二气动夹片662是否夹持了SMT料盘1。
具体的，当其中某个感应器感应到相关的零部件处于异常状态时，本夹取装置6将会停止当前的工作，以防本装置因零部件异常而导致的损坏。
在本实施例中，增设了多个感应器，不仅可以实时反应各零部件的工作状态，保障了本夹取装置6可以高效有序地完成夹取或放置的操作，而且可以有效避免本夹取装置6因部分零部件异常而导致装置损坏的问题。
请参阅图6，该图示为另一种SMT料盘的夹取装置的结构示意图。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例在旋转臂64的远离主夹取结构的一端安装有与所述主夹取机构651对称设置的副夹取机构652。
其中，所述副夹取机构652与所述主夹取机构651具有相同的结构，副夹取机构652可对SMT料盘1进行夹取或放置的操作。
进一步的，所述机构支撑架靠近所述旋转臂64的一侧连接有旋臂光电感应器601；所述旋转臂64靠近所述副夹取机构652的一端，设有与所述旋臂光电感应器601相匹配的“L型”的旋臂感应片602。
其中，当旋转臂64垂直于地面时，旋臂感应片602刚好进入旋臂电光感应器的感应范围内，本夹取装置6收到旋臂电光感应器的反馈，从而判定旋转壁当前正位于初始位置上。
具体的，本夹取装置6通过感应器可判断旋转臂64是否处于正常的工作状态，从而保障了整个夹取装置6能正常地完成工作。
本实施例通过增设的副夹取结构、旋臂光电感应器601和旋臂感应片602，促使本夹取装置6进一步地提高了工作速率，从而提高了企业的生产效率。
请参阅图7，该图示为一种SMT料盘的夹取设备的工作示意图。
该夹取装置6配合相关设备对SMT料盘1进行存储工作，具体的工作方式如下：
第一步：搭载有料盘载具的AGV小车，从仓库入口进入并且停留在预定位置，然后移动平台沿着X轴方向移动，并对料盘载具进夹紧操作；随后AGV小车与料盘载具分离并驶出仓库。
第二步：移动平台的夹取装置6通过Z轴进给机构从原点位下降至取料位，随后主夹取机构6的气动手指66从料盘载具上夹取一个SMT料盘1，接着夹取装置6上升至视觉检测位置，然后视觉检测组件对SMT料盘1进行检测并记录SMT料盘1信息。
第三步：夹取装置6夹着SMT料盘1通过Z轴进给机构移动至适当的高度，然后夹取装置651的旋转臂64旋转90度到水平位，接着Y轴进给机构驱动移动平台沿Y轴移动至料盘存储架的存储位，随后主夹取机构651的气动手指66松开使SMT料盘1存入存储位。
第四步：Y轴进给机构驱动平台沿Y轴移动至Y轴原点位，然后旋转臂64往回旋转90度到初始位置，接着Z轴进给机构使夹取装置6移动至原点位高度。
在本实施例中，夹取装置6配合相关的装置对SMT料盘1进行存储以及配发工作，在该过程中，整套设备具有高度的自动化，能够与AGV搬运系统对接，实现了无人化操作；SMT料盘1储存方式改为横向排列存储，充分利用了空间资源，大幅提高单位体积的存储数量；且抓取料盘的夹取机构结构稳定性好，增加物料识别和不良排出功能，能有效排除人员进入仓库带来的安全隐患。
以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。