端之间设置有第二托盘储存装置10，从第二棍筒输送机构9的输入端向第二棍筒输送机构9输出端方向输送的托盘会被收集储存在第二托盘储存装置10中，第二托盘储存装置10中的托盘能被依次派发至第二辊筒输送机构9上、并被输送至第二辊筒输送机构9的输出端，第二辊筒输送机构9输出端的托盘能从出垛链式托盘输送机构2的输入端被输送至出垛链式托盘输送机构2的输出端。第二辊筒输送机构9输入端的托盘由第二叉车27叉入。
[0030]如图1、图3、图4所示，本实施例中，第一托盘储存装置7和第二托盘储存装置10的结构相同，两者的结构均包括:安装架12，安装架12上设置有升降支座13，升降支座13上安装有一对滑杆座14，每个滑杆座14上均固定安装有一根滑杆15，两根滑杆15相互平行且均位于对应棍筒输送机构的上方，每根滑杆15上均固定安装有一对垂直并凸出于滑杆15的插板16，所有插板16均等高设置、且均位于一对滑杆15之间，每个滑杆座14均通过一个直线轴承23滑动安装在升降支座13上的一根安装轴17上，每个滑杆座14与升降支座13之间均设置有滑移驱动机构，在一对滑移驱动机构的驱动下，一对直线轴承23能在各自的安装轴17上来回滑动，从而驱使一对滑杆15上的插板16相互靠拢或相互远离，本实施例中一对滑移驱动机构包括:一对缸体分别固定安装在升降支座13上的气缸18，一对气缸18的活塞杆分别与对应的滑杆座14相连接，一对气缸18的活塞杆向外伸长能驱使一对滑杆15上的插板16相互远离，一对气缸18的活塞杆向内缩回能驱使一对滑杆15上的插板16相互靠拢。所述的升降支座13与安装架12之间设置有升降驱动机构，在升降驱动机构的驱动下升降支座13能竖直上、下移动，从而驱使一对滑杆15在对应的辊筒输送机构的上方上、下移动，一对滑杆15能向下运动至使插板16相互靠拢后插入到输送至该对滑杆15之间的、从下往上起的第一个托盘的底部，一对滑杆15能向上运动至使插板16不阻碍对应辊筒输送机构上的托盘通行。本实施例中，升降驱动机构的结构包括:转动轴19，转动轴19的两端分别活动支承在升降支座13上方的安装架12上，转动轴19的一端与安装在安装架12上的伺服电机20的输出轴相连接，转动轴19的两端分别固定设置有一个主动链轮21，每个主动链轮21正下方的安装架12上均设置有一个从动链轮22，每上、下对应的主动链轮21和从动链轮22上均设置有传动链条24，传动链条24均连接在升降支座13上。为了确保升降支座13能在竖直方向上、下运动，本实施例中升降支座13的两端分别设置有滑块25，两端的滑块25分别安装在安装架12两端的导向槽26内，每条导向槽26均竖直方向设置，每个滑块25均能在对应的导向槽26内上、下滑动。在伺服电机20的驱动下，转动轴19转动能驱动升降支座13竖直上、下移动，从而驱使一对滑杆15上的插板16在对应的辊筒输送机构的上方上、下移动。
[0031]第一托盘储存装置7的作用在于:收集由进垛链式托盘输送机构I输出端输出的被机器人5搬空后的托盘。当进垛链式托盘输送机构I输出端的第一个托盘从第一棍筒输送机构6的输入端输送进入第一托盘储存装置7中时，第一辊筒输送机构6停止运行，第一托盘储存装置7中的一对滑杆15先向下移动至使插板16相互靠拢后插入至该托盘的底部，接着第一托盘储存装置7中的一对滑杆15向上运动，从而使插板16将该托盘向上提起，这样第一个托盘就被收集储存在第一托盘储存装置7中。当进垛链式托盘输送机构I输出端的第二个托盘从第一辊筒输送机构6的输入端输送进入第一托盘储存装置7中时，第一辊筒输送机构6停止运行，第一托盘储存装置7中的一对滑杆15向下移动至插板16位于第二个托盘的顶部，然后该对滑杆15上的插板16相互远离从而将插板16上的第一个托盘叠放在第二个托盘上，接着滑杆15继续向下运动至使插板16相互靠拢后插入至从下往上起的第一个托盘的底部，再接着滑杆15向上运动从而使插板16带动两个叠放在一起的托盘一起向上运动，这样第一托盘储存装置7中就收集了两个托盘。以此类推，进垛链式托盘输送机构I输出的托盘就会被依次层叠收集在第一托盘储存装置7中。当第一托盘储存装置7中的托盘数量到达设定值时，第一托盘储存装置7就会将收集好的呈层叠状的多个托盘放置在第一辊筒输送机构6上，呈层叠状的多个托盘被输送至第一辊筒输送机构6的输出端后由第一叉车8叉出。第一托盘储存装置7将从进垛链式托盘输送机构I输出端输出的托盘整齐有序地收集后再由第一叉车8叉出的优点在于:方便了托盘回收后的整理，提高了托盘的回收效率，并有效确保垛输送的高效运转。
[0032]第二托盘储存装置10的作用在于:先将由第二辊筒输送机构9输入端输送进来的托盘储存起来，然后将托盘依次派发至第二辊筒输送机构9上，从而使托盘依次被第二辊筒输送机构9输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端。工作时，第二叉车27将一摞呈层叠状的托盘被输送至第二辊筒输送机构9的输入端，一摞层叠状的托盘被输送进入至第二托盘储存装置10中时，第二辊筒输送机构9停止运行，第二托盘储存装置10中的一对滑杆15向下移动至、使滑杆15上的插板16相互靠拢后插入到运动至该对滑杆15之间的一摞层叠状的、从下向上起的第一个托盘的底部，然后滑杆15向上移动使插板16带动一摞层叠状的托盘一起向上移动，这样第二托盘储存装置10就将一摞层叠状的托盘储存在其中。当需要派发托盘时，第二托盘储存装置10中的滑杆15先向下运动至使一摞层叠状的托盘落在第二辊筒输送机构9上，然后插板16相互远离将一摞层叠状的托盘放置在第二辊筒输送机构9上，紧接着滑杆15带动插板16向上运动使插板16相互靠拢后插入至从下向上起第二个托盘的底部，再接着滑杆15带动插板16继续上移，这样留在第二辊筒输送机构9上的一个托盘就会被派发输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端，其余的托盘就会继续储存在第二托盘储存装置10中。以此类推，托盘就会快速有序被输送至出垛链式托盘输送机构2的输入端，从而确保整个垛输送装置的高效率运转，进而大大提高垛的装车效率。
[0033]工作原理如下:装车时，进垛叉车3将仓库内的码有垛的托盘运送至进垛链式托盘输送机构I的输入端，码有垛的托盘被输送至进垛链式托盘输送机构I的输出端后，机器人5的抓取装置52将进垛链式托盘输送机构I输出端的托盘上的垛分层搬运至出垛链式托盘输送机构2的输入端的托盘上，由于机器人5的抓取装置52能对进垛链式托盘输送机构I的输出端托盘上的垛进行分层抓取，这样就能通过控制机器人5的抓取次数来调整出垛链式托盘输送机构2输入端托盘上垛的高度，以适应不同的装车车厢的高度。当出垛链式托盘输送机构2输入端的托盘上的垛码好后，码好垛的托盘就会在出垛链式托盘输送机构2的输送下被输送至出垛链式托盘输送机构2的输出端，出垛链式托盘输送机构2的输出端的带有垛的托盘由出垛叉车4叉出后送往所需装箱的车厢内，出垛叉车4上的推拉器42将垛卸放在车厢内，出垛叉车4上的托盘则会留在出垛叉车4的叉车臂41，托盘能被出垛叉车4叉出车厢，从而实现垛的无托盘运输。在整个垛输送过程中，进垛链式托盘输送机构I的输出端的被机器人5搬空的托盘先依次被收集在第一辊筒输送机构6上的第一托盘储存装置7内，当第一托盘储存装置7内的托盘数量达到设定值时，第一托盘储存装置7再将层叠状的托盘放置在第一棍筒输送机构上使其输出；出垛链式托盘输送机构2输入端的托盘不断由第二托盘