用于驱动调节的方法以及根据该方法工作的调节装置与流程

本发明涉及一种用于驱动调节的方法、即用于对重负荷驱动装置、特别是用于碾碎易碎原料、例如生水泥原料的重负荷驱动装置进行驱动调节的方法、确定的垂直碾磨机以及用于执行该方法的调节装置和相应的、根据该方法工作的用于垂直碾磨机的驱动系统。

背景技术：
上述类型的垂直碾磨机具有绕着垂直线旋转的碾磨盘以及在碾磨盘上方的碾磨辊，该垂直碾磨机倾斜导致剧烈的机械振动，因为简而言之，垂直碾磨机是衰减的双配重振荡器形式的能振动的系统。属于第一配重的有碾磨盘以及所有随碾磨盘运动的单元，并且第二配重是驱动电动机的转子。这两个配重之间的连接以传动系、即至少一个由传动系所包括的变速器的形式存在，该传动系或者变速器在能振动的系统中像扭簧那样起作用。该系统通过来自于碾磨过程的连续的、低频的负荷变换以及来自于碾磨过程的随机的变换负载撞击式地、并且用于短时间的或者更长持续的振动地。在此出现的力和力矩能够强到使得碾磨过程必须停止，以便在避免在传动系上、即特别是在电机和/或变速器上的或者设备整体上的损坏。为了使这样的振动保持较小，碾磨机的操作者迄今为止必须如此设计过程参数、即特别是碾磨辊的挤压力、碾磨物的配比以及碾磨辅助物的附加量，以使得振动激励保持在临界水平之下。然而，这在过程设计中导致了所不期望的限制，该限制在多个领域内产生了负面的影响。所涉及的例如是能利用分别获得的碾磨物制造的产品的范围、碾磨机的效率、所需的能量投入和成本效率。在该背景下和在基于对可用性、效率以及寿命成本(TotalCostofOwnership，所有权总成本)的增长的要求上，重负荷驱动装置、特别是垂直碾磨机的驱动系统和相应的传动系的电和机械部件的设计和布置具有越来越重要的意义。现在，具有变速器和至少一个异步电机形式的电机、优选为集电环转子、以及至少一个为该至少一个电机供给的变频器的驱动系统为垂直碾磨机描述了一种优选的解决方案。在此，碾磨机变速器在实践中经常实施为锥形或圆柱齿轮行星机构的变体。除了改变转速和转矩之外，变速器还有接收轴向的碾磨力和将其输送到基座中的任务。在实践中，用于垂直碾磨机的这种驱动系统的调节通常面临如下问题：为了能够保证最优的过程执行，驱动器的表面上普通的第一任务在于，保障碾磨盘的预设的转速。因为在碾磨盘上所要求的过程力矩进行波动，所以需要转速调节。作用在驱动机构上的负荷波动和振动激励通过冲量负荷实现，如当碾磨辊过度碾滚粗糙的碾磨物的时候，例如得出随着碾磨进程的随机的负荷、来自于变速器运动学和碾磨机运动学的周期激励以及碾磨辊的变化的挤压力。这些负载影响的共同作用导致了复杂的负荷循环，其甚至能够激起共振。除了驱动线路振动之外，不稳定的、即例如流体化的或者由波纹影响的碾磨床造成了碾磨机的极端的振动状态、特别是碾磨噪音。最后，自然产品的碾磨在很大程度上使得如何设定碾磨过程以便保证碾磨机安静地运行是不可预见地。因此，对于控制台中的操作者来说始终面临的挑战是，要寻找正确的过程参数。然而最终，驱动器虽然能够减缓不合适的设定过程，但是并不会进行修正。在此所提出想的方式致力于减少在垂直碾磨机运行时作用在传动系上的负载。迄今为止所进行的尝试是，通过在传动系中使用离合器来减少这种负载。但是众所周知的是，离合器是昂贵的磨损件，并且借助于离合器的振动衰减的作用方式在于将振动能转换为热能，这对垂直碾磨机的能量平衡产生了负面的影响。此外，在观察处于运行中的垂直碾磨机的基础上得出的是，驱动线路振动也在应用离合器时保持在非常高的水平上。

技术实现要素：
相应地，本发明的目的在于，给出一种用于对垂直碾磨机进行驱动调节的方法和根据该方法工作的、减少这种驱动线路振动的调节装置，特别是一种方法和相应的装置，该装置减少驱动线路振动而无需在传动系中应用离合器。上述目的一种用于对垂直碾磨机进行驱动调节的方法来实现。此外，该目的通过一种调节装置以及通过具有这样的调节装置的垂直碾磨机或者垂直碾磨机的驱动系统来实现。在这里和在下面有时也仅简称为碾磨机的垂直碾磨机包括能绕着垂直线旋转的碾磨盘，该碾磨盘能通过至少一个电机和包括至少一个变速器的传动系来驱动，并且在碾磨机运行时驱动。在该方法中，对实际转速并且参考传动系对驱动线路力矩进行记录、检测和/或测定，并且与预设的或能预设的额定转速一起输送给调节装置。该方法的特征在于，调节装置在实际转速和额定转速以及驱动线路力矩的基础上生成用于额定力矩的输出信号。用于额定力矩的输出信号的作用在于，在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上减小或增大产生的额定力矩。在用于实施这样的方法和有可能在下面描述的一个或多个实施方式的确定的调节装置中、即在用于对上述的和下面描述的类型的垂直碾磨机进行驱动调节的调节装置中，能将第一和第二参量、即实际转速和参考传动系所检测的驱动线路力矩作为输入参量、并且能将预设的或能预设的额定转速作为另外的输入参量输送给调节装置。借助于调节装置，在实际转速和额定转速以及驱动线路力矩的基础上能生成用于额定力矩的输出信号。该输出信号的特征在于，在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上减小或增大产生的额定力矩。因此简而言之，本发明涉及一种用于对驱动系统形式的重负荷装置进行驱动调节的方法以及装置，其中，附加地用于碾磨盘的实际转速的调节考虑到了参考传动系所检测的驱动线路力矩。传动系中可能的振动虽然也导致了碾磨盘的转速(实际转速)的改变和碾磨盘的旋转速度的相应改变。但是所显示出来的是，这样的振动是特别好的，并且重要的是能根据驱动线路力矩足够快地识别。在此描述的方式相应地提供了对参考传动系所检测的驱动线路力矩的考虑。本发明的优点在于，通过适当地减小或增大驱动侧的额定力矩，减少或能减少动态的负荷高峰。在此，适配、即减小或增大额定力矩在与由碾磨过程产生的各个力矩相同的方向上进行。这样的负荷高峰的减少引起了驱动线路机构的负载的降低。出于安全原因，迄今为止为了处理这样的负荷高峰始终进行相应地度量传动系的各个部件。这在现在不再需要，从而能更便宜地、用更小的重量和更少的原料制造传动系的各个部件。这也适用于特别负荷、例如所谓的碾磨废弃物。特别地，也能够接收在碾磨废弃物中出现的负载的必要性迄今为止导致了在上面概述的对传动系的部件的过度度量。基于在此描述的方式，这也不再是必须的。此外，迄今为止同样始终在传动系中设置的离合器不再是必须的或者不再是强制必须的。实际转速例如是变速器的输出侧上的轴的瞬时转速，并且进而是用于碾磨盘的瞬时转速的量度。为了检测这种类型的实际转速而考虑已知的传感器、即例如所谓的增量型编码器。当电机借助于变频器进行供给并且变频器在所谓的无编码器的运行中运行的时候，就不需要借助于传感器检测实际转速。替代于此，实际转速能够直接在变频器中读出。这样读出实际转速在这里和下面被称为记录实际转速。参考传动系所检测的驱动线路力矩例如是在变速器中起作用的机械力矩，并且利用同样自身已知的传感器来记录、即例如转矩传感器。可替换地，为了测定驱动线路力矩也要考虑的是，通过测量旋转路径或者其在时间上的导数来测定两个驱动线路地点的差别位置，以便由此推导出驱动线路力矩。作为两个这样的驱动线路地点的实例，要考虑例如在变速器的输入侧上的轴和在变速器的输出侧上的轴。这两个轴的旋转位置之间的差是驱动线路力矩的量度。相应地，参考传动系检测驱动线路力矩也借助于第二增量型编码器或者类似物和对由这样的传感器所得到的测量值的合适的处理来进行。用于测定驱动线路力矩的另一种可行性方案在于对其进行计算，该计算以对于变频器来说已知的并且作用在转子惯性上的气隙力矩和测定的转子惯性的加速度为基础。用于测定驱动线路力矩、特别是其动力的另一种可行性方案在于，基于仅在驱动线路地点、特别是碾磨盘上测定的旋转角坐标或者其时间上的导数来预先改变驱动线路力矩。所有的可行性方案都应当适用于包括在此和在下面应用的对记录、检测或者测定的表达。通过检测驱动线路力矩和由调节装置对其的考虑，驱动侧的额定力矩能够在与驱动线路力矩相同的方向上增大或减小。为了说明，这也能够被如此描述，即在基于碾磨过程产生的力矩中，该力矩例如突然强烈地抵抗额定力矩(反向力矩)进而通常导致传动系中的增大的扭力，通过将额定力矩在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上改变、在该情况下减小，避免或者减小了扭力和因此伴随着的传动系的负载。上述的增强的反向力矩的原因在于，例如碾磨床上的粗糙的原料被碾磨辊过度碾滚。所检测的驱动线路力矩是用于基于碾磨过程产生的力矩的量度，更确切地说是在驱动线路中通过一个或每个电机导入的额定力矩和在输出侧基于碾磨过程耦联到驱动线路中的力矩之间的差的量度。因此，驱动线路力矩也是用于传动系的扭力的量度。在反向力矩突然增大而导致碾磨盘的旋转速度瞬间减小时，调节装置引起了输出作为用于一个或每个电机的参考变量的额定力矩的减小(驱动装置则并不是反向地“抵制”来自于过程的反向力矩，而是通过额定力矩的瞬时减小来避开反向力矩)。在反向力矩突然减小而导致碾磨盘的旋转速度瞬间升高时，调节装置引起了输出作为用于一个或每个电机的参考变量的额定力矩的增大。在这两种情况中，避免或者至少减少了传动系的在没有这种在相同方向上调整额定力矩的情况下产生的扭力改变。这引起了传动系中的机械负载的减小，并且允许在没有迄今为止所习惯的过度度量的情况下设计传动系。迄今为止所习惯的过度度量在此恰好设置为，系数由于迄今为止在传动系中承受的扭力而出现的力。这种额定力矩在与由碾磨过程产生的突然变化的力矩相同的方向上的减小或增大导致了发动机的转速的瞬间改变，从而使其匹配于碾磨盘的突然变化的转速。调节装置除了引起额定力矩在相同的方向上减小或增大之外，还使得碾磨盘的转速保持恒定或者至少大体上保持恒定。在本方法的一个实施方式中，调节装置包括转速调节器和转矩调节器。转速调节器在实际转速和额定转速的基础上输出第一受控参量(转速调节器的受控参量)。转矩调节器作用在转速调节器的输出端上、即在由转速调节器输出的第一受控参量上。在该方法的这个实施方式中，以这种方式达到所产生的额定力矩的上述在相同的方向上的减小或增大。对此，转矩调节器在所检测的驱动线路力矩的基础上输出第二受控参量(转矩调节器的受控参量)。于是，驱控至少一个电机，以用于在结合、特别是加上由转速调节器和转矩调节器输出的受控参量的基础上，将额定力矩在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上减小或增大。用于该方法的特定形式的实施方案的确定的调节装置包括转速调节器和作用在转速调节器的输出端上的转矩调节器。借助于转速调节器，在实际转速和额定转速的基础上能输出第一受控参量，并且借助于转矩调节器，在所检测的驱动线路力矩的基础上能输出第二受控参量。借助于调节装置能驱控至少一个电机，以用于在结合、特别是加上由转速调节器和转矩调节器输出的受控参量的基础上，将额定力矩在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上减小或增大。应用转速调节器以及转矩调节器并且结合、特别是加上由两个调节器分别输出的受控参量因此是作为用于将用于电机的额定力矩在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上减小或增大的手段的实例和用于将电机的额定力矩在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上减小或增大的可能的实施方式。由转速调节器输出的受控参量仅仅导致了用于维持碾磨盘的在很大程度上恒定的转速的额定力矩。由转速调节器输出的受控参量和其与由转矩调节器输出的受控参量的叠加导致了相应于分别检测的驱动线路力矩调整所产生的额定力矩。当基于所检测的驱动线路力矩而识别到增大的反向力矩基于碾磨过程而影响传动系的时候，该调整造成例如额定力矩的减小。相反地，当基于所检测的驱动线路力矩而识别到减小的反向力矩基于来自碾磨过程的改变的负荷力矩而影响传动系的时候，该调整造成额定力矩的增大。在用于驱动调节的方法和根据该方法工作的调节装置的特定的实施方式中，转矩调节器包括高通过滤器和用于增强高通过滤的驱动线路力矩的动力的随后的过滤器级。关于该方法，在此在转矩调节器的功能性的范畴中，高通过滤所检测的驱动线路力矩，并且随后增强所产生的高通过滤的驱动线路力矩的动力。高通过滤借助于由转矩调节器所包括的高通过滤器或者类似的功能性来实现。高通过滤的驱动线路力矩的动力的增强借助于同样由转矩调节器所包括的、具有差分特性的传递元件(D元件)来实现。当一个或每个电机由变频器供给的时候，能够将所产生的额定力矩、即叠加、特别是加上两个在调节装置内部由转速调节器和转矩调节器生成的额定力矩输送给变频器，该变频器于是在本质上以已知的形式和方式确保这个或每个电机，从而得到传动系中的额定力矩。附图说明接下来根据附图详细阐述本发明的实施例。相互相关的内容或元件在所有示图中以相同的标号标出。还要指出的是，在此描述的方式和单独的和可能的情况下组合的实施方式也能与在并行的、源自同一个发明者的申请中由具有申请人内部文件号201312092和201312099(官方文件号仍然未知)的相同申请人提出的方式和在那里表述的特定的实施方式相结合。就此来说，将这些并行申请的完全公开内容、特别是在考虑到在那里描述的碾磨盘的转速周期变化以及测量值曲线中的模式识别和在识别模式中的碾磨盘转速调整的情况下引入到在此提供的描述中。用于调整碾磨盘转速的每个这种类型的可行性方案以及两个可行性方案总体上能够与在此描述的方法和根据该方法工作的调节装置相结合，例如通过为了碾磨盘转速的周期性变化调整在调节装置的输出端输出的额定力矩或者基于识别的模式来实现。在并行的申请中描述的用于匹配碾磨盘转速的可行性方案以及两个可行性方案总体上能够与在此描述的方法和根据该方法工作的调节装置相结合，通过调整输送给调节装置的转速调节器的转速额定值来实现。实施例并不理解为对本发明的限制。而是能够在当前的公开的范畴中进行更改和修订、特别是这样的变体和组合，其例如在考虑到该目的的解决方案情况下，能通过组合和变形为专业人员从各个与通常的或特定的描述部分联系起来的所描述的以及包括在附图中的特征或者构件或者方法步骤中提取出来，并且通过能组合的特征成为新的内容或者新的方法步骤或者方法步骤序列。在此示出：图1是具有借助于重负荷驱动装置驱动的碾磨盘的垂直碾磨机的极度简化的示意图，图2是与用于对垂直碾磨机进行驱动调节的确定的调节装置一起作为事件链的垂直碾磨机，图3是用于阐述所考虑的力矩的垂直方向的示图，并且图4是具有其他细节的调节装置。具体实施方式图1示出了用于碾碎易碎原料、例如生水泥原料的垂直碾磨机10的极度简化的示意图。垂直碾磨机10包括能绕着垂直线旋转的碾磨盘12。碾磨盘12的驱动借助于重负荷驱动装置以至少一个发动机、特别是至少一个电机14的形式来实现，并且在这里所示的实例中借助于位于一个或每个电机14和碾磨盘12之间的变速器16来实现。变速器16在此在不放弃广泛的一般性的情况下作为具有随后的、没有详细示出的行星齿轮装置的锥形齿轮机构示出。变速器16也能够例如包括圆柱齿轮行星机构或者类似物和/或上游的或随后的行星齿轮装置或者类似物。垂直碾磨机10包括至少一个被驱动的轴。在图1中，垂直碾磨机10包括作为驱动侧轴的发动机轴18和作为输出侧轴的碾磨盘轴20。用于将电机14的驱动力传输到碾磨盘12上的总设备被称为传动系。在此，至少变速器16和碾磨盘轴20属于传动系。在垂直碾磨机10运行时，一个或每个电机14借助于传动系使碾磨盘12旋转。作为碾磨进程的结果以及作为要输送的、要碾磨和所碾磨的物质的结果，在碾磨盘12上存在有碾磨床22，即所碾磨的和要碾磨的物品的混合物。通过将一个碾磨辊24或者多个碾磨辊24一方面由于其重量，但是另一方面可能也由于附加的、例如借助于作用于能摆动运动地支承的碾磨辊24的液压缸或者类似物而施加的力压在碾磨床22和旋转的碾磨盘12上，达到碾磨效果。垂直碾磨机10在总体上是能振动的系统，并且该垂直碾磨机10特别地倾斜导致在传动系中的剧烈的机械扭力振动。在此出现的力和力矩能够强大到使传动系的机械组件、即例如变速器16极度负载或者过载。迄今为止所尝试的是，借助于离合器或者类似物、例如高负荷的弹性体离合器来抵消这样的扭力振动。这种类型的离合器例如布置在变速器16和碾磨盘12之间(未示出)。这样的离合器尽管不能够在碾磨盘12的旋转速度上补偿振动，但是阻止或者减少了将这种振动传输到变速器16和电机14中。在此提出的是，例如借助于间接或直接归属于传动系的传感器机构26检测振动相关的值，即用于变速器16或碾磨盘12的旋转部分的瞬时转速的至少一个值或测量值、以及用于在传动系中起作用的机械力矩的至少一个测量值。在此，所检测的力矩测量值是借助于变速器16传输的力矩或变速器力矩的量度，即用于区分作用在电机14上的电力矩的、被称为在传动系中、特别是在变速器16中在机械方面起作用的力矩的量度。用于机械力矩的所检测的转速测量值和所检测的测量值在下面被称为实际转速28或者驱动线路力矩30。两个检测的或记录的值或测量值与额定转速32一起输送给调节装置34。调节装置34生成用于额定力矩的输出信号36，其被输送给变频器38，以用于相应地驱控这个或每个电机14。基于这种驱控，这个或每个电机14在垂直碾磨机10运行时生成利用输出信号36被要求的额定力矩。如果应用变频器38以供给这个或每个电机14，并且变频器38以特定的运行方式、即所谓的无编码器的运行方式运行，瞬时力矩也能够以已知的方式从变频器38的存储器中读出。以这种方式记录的实际转速28不是测量值，而是在供给这个或每个电机14期间在变频器38中形成的。相应地，为了区分通过测量检测的实际转速28，基于此得到实际转速28被称为记录实际转速28。图2示出了作为事件链的垂直碾磨机10的各个部件和具有另外的细节的调节装置34。然后，调节装置34包括转速调节器40和转矩调节器42。将实际转速28和驱动线路力矩30作为输入参量以及将预设的或能预设的额定转速32作为另外的输入参量输送给调节装置34。借助于转速调节器40，在实际转速28和额定转速32的基础上输出第一受控参量44，为了区分，该第一受控参量被称为转速调节器40的受控参量。转矩调节器42这样作用在转速调节器40的输出端上，即转速调节器40的输出端、也就是第一受控参量44和在转矩调节器42的输出端上输出的第二受控参量46叠加在一起。在此例如，通过将两个受控参量44，46相加实现了该叠加。由转矩调节器42输出的第二受控参量46以检测的驱动线路力矩30为基础得出，驱动线路力矩在转矩调节器的输入端处被输送给转矩调节器42。为了区分，由转矩调节器42输出的第二受控参量46也被称为转矩调节器42的受控参量。转速调节器40的受控参量44和转矩调节器42的受控参量46是用于一个或每个电机14的第一和第二额定力矩的量度。驱控这个或每个电机14，用于在将两个受控参量44，46和所产生的输出信号36叠加、特别是相加的基础上借助于调节装置34驱动碾磨盘12。为了进行说明，在图3中示出了垂直碾磨机10中的在此描述的方式中所考虑的力矩的示意简化图。在左边示出了具有电机14的驱动侧的子系统，并且在右边示出了具有碾磨盘12的输出侧的子系统。两个子系统通过变速器16耦联。由于预设了额定力矩，一个或每个电机14应用了发动机力矩MM。在此被称为在变速器16中起作用的传动力矩MG的驱动线路力矩30在传动系中起作用。基于来自碾磨过程的改变的负荷力矩，过程力矩MP经由碾磨盘12作用在驱动线路上。当过程力矩MP突然减小的时候，这导致碾磨盘随着驱动线路放松而加速、即驱动线路力矩MT的力矩改变。为了反作用于这种力矩动力，增大额定力矩进而增大发动机力矩MM，从而使发动机的转子在相同的方向上加速，并且避免了传动系的扭力改变。这被称为额定力矩的在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上的改变。对此的前提是用于额定力矩的输出信号36的在相同的方向上的改变。当过程力矩MP突然增大、例如因为碾磨辊24中的一个过度碾滚较大的原料块的时候，这导致了额定力矩减小进而导致发动机力矩MM减小，从而避免了传动系中的扭力升高。这同样对应于用于额定力矩的输出信号36在与由碾磨过程产生的力矩改变相同的方向上的改变。在图4中的图示出了具有进一步的细节的调节装置34。然后转速调节器40例如实现为PI调节器。转矩调节器42包括：起高通作用的第一部段(高通过滤器48)；中间的第二部段，其中，增强了所产生的高通过滤的驱动线路力矩的动力(过滤器级50)；和最后的、具有比例元件(P元件52)的第三部段。在所示出的实施方式中，高通过滤器48借助于低通过滤器54实现，从该低通过滤器的输出端减去未过滤的驱动线路力矩30。过滤器级50包括具有差分特性的传递元件(D元件56)，其输出端表述了驱动线路力矩的变化速度。通过将高通过滤的驱动线路力矩和D元件56的输出相加，得到高通过滤的驱动线路力矩的动力的特意的增强。作为最后的功能单元，转矩调节器42包括作为P元件52的具有比例特性的传递元件，并且在其输出端得到转矩调节器42的额定力矩。转矩调节器42的所有所谓的功能部段都是能选择占用的。这由此表明的是，低通过滤器54、D元件56和P元件52能单独参数化。当例如将P元件52的增益系数选为“1”，那么对此替代地就能够完全不考虑P元件52，由此放弃了参数化的自由度，因为随后在其输入端输送给P元件52的信号不再增强。通过相应地选择低通过滤器54和D元件56的参数，能够使它们无效。在垂直碾磨机10开始运行时，为转矩调节器42的各个功能部段设定合适的参数。如果转矩调节器42例如不包括D元件56，那么转矩调节器42就不考虑以如其在转矩调节器42包括这样的D元件56的实施方式中可能的程度的驱动线路力矩30的变化速度。这并不改变的事实是，在用于对垂直碾磨机10进行驱动调节的在此描述的方法中和在用于执行该方法的相应的调节装置34中，也能够采用转矩调节器42，该转矩调节器包括所描述的过滤器级50并且相应地不包括那里的D元件56。该元件相应地适用于具有那里的低通过滤器54或者P元件52的转矩调节器42的第一和第二部段。尽管通过优选的实施例在细节上详细地阐述并描述了本发明，但本发明并不局限于所公开的实例，并且其他的变体能够由专业人员推导出，这并不脱离本发明的保护范围。在此提出的描述的在前面出现的各个观点能够如下进行简短的总结：所给出的是一种用于对垂直碾磨机10进行驱动调节的方法，该垂直碾磨机具有能绕着垂直线旋转的碾磨盘12以及用于实施该方法的确定的调节装置34，其中，在垂直碾磨机10运行时，碾磨盘12通过至少一个电机14和包括至少一个变速器16的传动系来驱动。将实际转速28和参考传动系所测定的驱动线路力矩30以及预设的或能预设的额定转速32作为输入参量输送给调节装置34。调节装置34作为用于减小或增大电机14的额定力矩的手段来起作用。在此，额定力矩在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上减小或增大。对此，调节装置34在实际转速28和额定转速32以及驱动线路力矩30的基础上生成用于额定力矩的输出信号36。这造成的是，所产生的额定力矩在与由碾磨过程产生的力矩相同的方向上减小或增大。在输出信号36的基础上实现了对至少一个电机14的驱控。