，当然能够采用各种方式。例如，也可以使一个构成要素具有的功能分散于多个构成要素，多个的构成要素具有的功能统一于一个构成要素。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分置换为具有相同的功能的公知的构成。
[0056]在上述实施方式中，在对匹配(步骤S140)后执行反射点数的计数(步骤S150)，但也可以构成为在从履历追尾/物标识别(步骤S160)后至步骤S190前的期间执行。在该情况下，通过履历追尾，应对反射点数进行计数的反射点的个数减少，所以能够减少处理负荷。
[0057]在上述实施方式中，在步骤S220中，将附加了尺寸信息的并行对作为一个物标生成物标信息，但也可以构成为对构成并行对的各本周期物标(反射点)生成带有尺寸信息的物标信息。在该情况下，在接受物标信息的提供的车间控制ECU30侧，基于尺寸信息判断是否能够在并行对间穿过，并根据其判断结果执行自动巡航控制即可。
[0058]符号说明:1…雷达传感器；10...振荡器；12...放大器；14...分配器；16…发送天线;20…接收天线部;21…接收开关;22…放大器;23…混频器;24…滤波器;25…A/D变换器；26…信号处理部；30...车间控制ECU ;32...发动机ECU ;34...制动器ECU。
【主权项】
1.一种物标检测装置，其特征在于， 其被搭载于车辆，通过接收朝向所述车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息，具备: 反射点位置检测单元(S110?S140)，收发雷达波来检测反射了所述雷达波的反射点的位置； 物标信息生成单元(S220)，按照利用所述反射点位置检测单元的检测结果，生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息； 计数单元(S150)，按利用所述反射点位置检测单元检测出的各反射点，将关注的所述反射点作为对象反射点，并对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内且与所述对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的上述反射点的个数进行计数； 并行对提取单元(S190)，提取满足预先设定的并行条件的所述反射点的对即并行对；判断单元(S200?S210)，在构成利用所述并行对提取单元提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的利用所述计数单元的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个所述反射点起因于同一物标； 所述物标信息生成单元生成反映利用所述判断单元的判断结果的物标信息。2.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于， 所述并行对提取单元将所述并行对间的间隔为设定得比所述车辆的车宽度宽的间隔判断阈值以下，且从所述车辆至构成所述并行对的各反射点的距离差为并行判断阈值以下，且所述并行对的速度差为所述同速判断阈值以下这一情况用作所述并行条件。3.根据权利要求1或2所述的物标检测装置，其特征在于， 所述物标信息生成单元根据由所述判断单元判断为基于同一物标的所述并行对生成与一个物标相关的所述物标信息。4.根据权利要求1或2所述的物标检测装置，其特征在于， 所述物标信息生成单元按所述各反射点生成所述物标信息，并对基于构成由所述判断单元判断为基于同一物标的所述并行对的各反射点的所述物标信息附加表示是存在基于同一物标的其他的物标信息的大型的物标的尺寸信息。5.根据权利要求1?4中任意一项所述的物标检测装置，其特征在于， 在基于所述判断单元判断为成为先行车辆的物标为具有比规定横向宽度的乘用车大的横向宽度的大型的物标的情况下，使报告显示器显示表示大型的物标的图形。6.一种车辆控制系统，其特征在于，具备: 物标检测装置(1)，其被搭载于车辆，通过接收朝向所述车辆的外部发送的雷达波的反射波，来生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息； 控制单元(30)，其按照由所述物标检测装置生成的物标信息执行自动巡航控制； 所述物标检测装置具备: 反射点位置检测单元，收发雷达波来检测反射了所述雷达波的反射点的位置； 物标信息生成单元，其按照利用所述反射点位置检测单元的检测结果，生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息； 计数单元，按由所述反射点位置检测单元检测出的各反射点，将关注的所述反射点作为对象反射点，并对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内，且与所述对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的所述反射点的个数进行计数； 并行对提取单元，其提取满足预先设定的并行条件的所述反射点的对即并行对； 判断单元，在构成由所述并行对提取单元提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的利用所示计数单元的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个所述反射点起因于同一物标， 所述物标信息生成单元是生成反映了利用所述判断单元的判断结果的物标信息的单元，按各所述反射点生成所述物标信息，并对基于构成由所述判断单元判断为基于同一物标的所述并行对的各反射点的所述物标信息附加表示是存在基于同一物标的其他的物标信息的大型的物标的尺寸信息， 所述控制单元按照附加于所述物标信息的尺寸信息，视为不能够在判断为基于所述同一物标的所述并行对间穿过，执行所述自动巡航控制。7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于， 所述并行对提取单元将所述并行对间的间隔为设定得比所述车辆的车宽度宽的间隔判断阈值以下，且从所述车辆至构成所述并行对的各反射点的距离差为并行判断阈值以下，且所述并行对的速度差为所述同速判断阈值以下这一情况用做所述并行条件。8.根据权利要求6或7所述的车辆控制系统，其特征在于， 在基于所述判断单元判断为成为先行车辆的物标为具有比规定横向宽度的乘用车大的横向宽度的大型的物标的情况下，使报告显示器显示表示大型的物标的图形。9.一种物标检测方法，其特征在于， 其是被搭载于车辆，且通过接收朝向所述车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息的物标检测方法，在该方法中， 收发雷达波，检测反射了所述雷达波的反射点的位置； 按照该检测结果，生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息； 按检测出的各反射点，将关注的所述反射点作为对象反射点，对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内，且与所述对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的所述反射点的个数进行计数； 提取满足预先设定的并行条件的所述反射点的对即并行对； 在构成提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个所述反射点起因于同一物标； 生成反映了该判断结果的物标信息。10.一种车辆控制方法，其特征在于， 其是被搭载于车辆，通过接收朝向所述车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息，并按照生成的物标信息执行自动巡航控制的车辆控制方法，在该方法中， 收发雷达波来检测反射了所述雷达波的反射点的位置； 按照该检测结果生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息； 按检测出的各反射点，将关注的所述反射点作为对象反射点，对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内，且与所述对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的所示反射点的个数进行计数； 提取满足预先设定的并行条件的所述反射点的对即并行对； 在构成提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个所述反射点起因于同一物标； 生成反映了该判断结果的物标信息； 按各所述反射点生成所述物标信息，并对基于构成判断为基于同一物标的所述并行对的各反射点的所述物标信息附加表示是存在基于同一物标的其他的物标信息的大型的物标的尺寸信息； 按照附加于所述物标信息的尺寸信息，视为不能够在判断为基于所述同一物标的所述并行对间穿过，执行所述自动巡航控制。
【专利摘要】本发明涉及物标检测装置以及车辆控制系统。物标检测装置被搭载于车辆，通过接收朝向车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射雷达波的物标相关的信息。物标检测装置收发雷达波来检测反射雷达波的反射点的位置，并根据检测结果生成与反射雷达波的物标相关的信息。物标检测装置按照检测出的各反射点，将关注的反射点作为对象反射点，对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内，且与对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的反射点的个数进行计数，提取满足预先设定的并行条件的反射点的对即并行对。物标检测装置在构成提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个反射点起因于同一物标，生成反映了判断结果的物标信息。
【IPC分类】G01S13/72, G01S13/93, G08G1/16, G01S13/34, G01S13/58
【公开号】CN105393136
【申请号】CN201480020795
【发明人】水谷玲义, 松冈圭司, 清水耕司
【申请人】株式会社电装
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2014年3月26日
【公告号】DE112014001905T5, US20160084942, WO2014168002A1