无人飞行器飞行控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种无人飞行器飞行控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着无人飞行器技术的日趋成熟，无人飞行器的应用也越来越广泛。无人飞行器的飞行控制是无人飞行器领域的研宄热点之一。
[0003]现有的飞行控制方法能够实现飞行线路监控以及航迹跟踪，例如，申请号为201010179632.0的申请文件申请所需飞行区域及路线的经度玮度的许可文件，将许可文件安装在飞行器控制盒内，飞行器将飞行途中的经度、玮度数据，与许可文件中申请到的经度、玮度进行比较，从而监控无人机的飞行路径。再例如，申请号为201010140997.2的申请文件根据给定航迹结合无人飞机的当前位置、姿态信息及探测步长，给出非线性的导航逻辑制导指令，并通过加速度与滚转角之间的转化关系，将非线性的制导指令转化为滚转角指令，通过飞控系统实现航迹跟踪。
[0004]可见，现有的飞行器飞行控制方法主要侧重飞行线路控制，而实践中为了避免无人飞行器的影响，通常在特定区域(如机场、军事基地等)上空设定管控区域，仅控制飞行线路往往不能满足需求。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供一种无人飞行器飞行控制方法及装置，能够根据管控区域的飞行限制规则控制无人飞行器飞行状态，从而满足不同的管控区域的飞行限制要求。
[0006]本发明实施例采用如下技术方案:
一种无人飞行器飞行控制方法，包括:
获取无人飞行器当前位置；
获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；
如果所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；
根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。
[0007]可选的，所述获取管控区域划分信息包括:
获取标明所述管控区域划分的电子地图；
或者，获取所述管控区域经玮度范围。
[0008]可选的，所述管控参数包括以下至少一种参数:最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度；
所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数:最高飞行高度、最低飞行高度、最高飞行速度、最低飞行速度。
[0009]可选的，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括: 根据所述当前位置的飞行限制参数修正用户预先设置的飞行参数，并根据修正后的飞行参数对所述无人飞行器进行飞行控制；
或者，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括:根据所述当前位置的飞行限制参数修正控制器发出的飞行指令，根据修正后的飞行指令对所述无人飞行器进行飞行控制；
或者，所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括:检测所述无人飞行器飞行状态，根据所述当前位置的飞行限制参数控制所述无人飞行器飞行状态。
[0010]可选的，所述根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数包括:
如果当前位置位于至少两个管控区域内，则根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。
[0011]可选的，所述获取管控区域划分信息之后还包括:
确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。
[0012]可选的，所述获取管控区域划分信息之后还包括:
当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；
当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。
[0013]一种无人飞行器飞行控制装置，包括:
第一获取模块，用于获取无人飞行器当前位置；
第二获取模块，用于获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；
处理模块，用于当所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内时，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；
第一控制模块，用于根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。
[0014]可选的，所述处理模块，具体用于当前位置位于至少两个管控区域时，根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。
[0015]可选的，所述装置还包括:
调整正模块，用于确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。
[0016]可选的，所述装置还包括:
第二控制模块，用于当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行；
第三控制模块，用于当所述无人飞行器在管控区域与非管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器按预设飞行状态飞行。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0019]图1为本发明实施例1示出的一种无人飞行器控制方法的流程图；
图2为本发明实施例2示出的一种无人飞行器控制方法的流程图；
图3为本发明实施例3示出的一种无人飞行器控制方法的流程图；
图4为本发明实施例4示出的一种无人飞行器控制方法的流程图；
图5为本发明实施例5示出的一种无人飞行器控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例5示出的另一种无人飞行器控制装置的结构示意图；
图7为本发明实施例5示出的又一种无人飞行器控制装置的结构示意图；
图8为本发明实施例6示出的一种无人飞行器控制装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0021]本发明中的无人飞行器为具有飞行功能的无人设备，尤其是指最近开始进入通用航空领域，进入消费级市场的多旋翼飞行器，包括但不限于无人飞机、无人航拍器等。典型的多旋翼飞行器就是最近热门的四轴旋翼式飞行器，其体积小、电路控制方式成熟，并且受到广大发烧友以及普通飞友的欢迎。本发明实施例中的管控区域为设置了飞行限制(如限高、限低、限速等)的区域，该管控区域可以为行政机关设定的区域，也可以为用户自行设定的区域，本发明实施例不做限定。
[0022]实施例1
如图1所示，本发明实施例提供一种无人飞行器飞行控制方法，包括:
11、获取无人飞行器当前位置。
[0023]