无人飞行器控制方法及控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人飞行器控制领域，特别是涉及一种无人飞行器控制方法及控制装置。
【背景技术】
[0002]随着无人飞行器的普及，越来越多的用户开始使用无人飞行器进行各种各样的飞行操作。但是大多数用户并没有操控无人飞行器的经验，由这些新手操作无人飞行器进行飞行的过程中，经常会发生空中飞行器与空中障碍物碰撞的问题。
[0003]同时现有的无人飞行器均设有防撞护栏，如无人飞行器发生一次碰撞，防撞护栏可以较好的吸收碰撞的能量；因此只要这时无人飞行器的旋翼维持输出动力，无人飞行器一般能够从失衡状态下恢复回来。
[0004]但是无人飞行器发生碰撞时，碰撞的反作用力往往使得无人飞行器会发生不可预知的运动，这种运动使得碰撞后的无人飞行器的飞行方向不可知；如操作用户不能对无人飞行器碰撞后的方向进行准确的定位，可能会导致无人飞行器发生二次碰撞。因此需要设置一套对发生碰撞后的无人飞行器的控制方法，以保证发生碰撞后的无人飞行器可以安全的恢复到正常状态。
[0005]申请号为201510606155.4的发明专利披露了一种防撞无人飞行器系统及其防撞方法。其通过中央处理单元自动进行防撞处理，但是其中并没有披露该无人飞行器受到碰撞后的处理方式。
[0006]申请号为201520399771.2的发明专利披露了一种可防止坠毁的两栖无人机，其通过气囊和充气装置的设置可以对碰撞后的无人机进行安全保护，但是其中并没有对无人机的飞行状态进行恢复操作。
[0007]故，有必要提供一种无人飞行器控制方法及控制装置，以解决现有技术所存在的问题。
【发明内容】
[0008]本发明实施例提供一种在无人飞行器发生碰撞后，可对无人飞行器的飞行状态进行恢复操作的无人飞行器控制方法及控制装置；以解决现有的无人飞行器控制方法及控制装置不能对无人飞行器的飞行状态进行恢复操作的技术问题。
[0009]本发明实施例提供一种无人飞行器控制方法，其包括:
[0010]按设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据；
[0011]根据当前的所述飞行状态数据，判断所述无人飞行器是否发生碰撞；
[0012]如所述无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据；以及
[0013]使用所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据，对所述无人飞行器进行飞行位置恢复。
[0014]在本发明所述的无人飞行器控制方法中，所述飞行状态数据包括所述无人飞行器的飞行速度；
[0015]所述根据所述飞行状态数据，判断所述无人飞行器是否发生碰撞的步骤包括:
[0016]判断所述无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令是否匹配，如不匹配，则判断所述无人飞行器发生碰撞；以及
[0017]判断所述无人飞行器在至少两个预设方向的飞行速度的变化率是否大于等于第一设定值，如所述变化率大于等于设定值，则判断所述无人飞行器发生碰撞。
[0018]在本发明所述的无人飞行器控制方法中，所述如所述无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据的步骤具体包括:
[0019]如所述无人飞行器发生碰撞，获取所述无人飞行器碰撞前的飞行速度；
[0020]根据所述无人飞行器碰撞前的飞行速度，设定所述第一预设恢复时间点；以及
[0021]获取所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据。
[0022]在本发明所述的无人飞行器控制方法中，所述根据所述无人飞行器碰撞前的飞行速度，设定所述第一预设恢复时间点的步骤包括:
[0023]判断所述无人飞行器碰撞前的飞行速度是否大于等于第二设定值；
[0024]如无人飞行器碰撞前的飞行速度大于等于第二设定值，则设定所述碰撞前第一时间段的时间点为所述第一预设恢复时间点；以及
[0025]如无人飞行器碰撞前的飞行速度小于第二设定值，则设定所述碰撞前第二时间段的时间点为所述第一预设恢复时间点；
[0026]其中所述第一时间段小于所述第二时间段。
[0027]在本发明所述的无人飞行器控制方法中，所述飞行位置数据包括所述无人飞行器的朝向数据、高度数据以及机载设备状态数据；
[0028]所述使用所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据，对所述无人飞行器进行飞行位置恢复的步骤具体为:
[0029]将所述无人飞行器恢复至所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的朝向、高度和/或记载设备状态。
[0030]在本发明所述的无人飞行器控制方法中，所述无人飞行器控制方法还包括:
[0031]实时记录所述无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据。
[0032]在本发明所述的无人飞行器控制方法中，所述实时记录所述无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据的步骤具体为:
[0033]采用移位存储的方式，实时记录所述无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据。
[0034]在本发明所述的无人飞行器控制方法中，所述无人飞行器控制方法还包括:
[0035]接收用户的飞行位置恢复指令，并根据所述飞行位置恢复指令，使用第二预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据，对所述无人飞行器进行飞行位置恢复。
[0036]本发明实施例还提供一种无人飞行器控制装置，其包括:
[0037]飞行状态数据收集模块，用于按设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据；
[0038]碰撞判断模块，用于根据当前的所述飞行状态数据，判断所述无人飞行器是否发生碰撞;
[0039]飞行位置数据获取模块，用于如所述无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据；以及
[0040]飞行位置恢复模块，用于使用所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据，对所述无人飞行器进行飞行位置恢复。
[0041]在本发明所述的无人飞行器控制装置中，所述飞行位置数据获取模块具体用于:
[0042]如所述无人飞行器发生碰撞，获取所述无人飞行器碰撞前的飞行速度；
[0043]判断所述无人飞行器碰撞前的飞行速度是否大于等于第二设定值；
[0044]如无人飞行器碰撞前的飞行速度大于等于第二设定值，则设定所述碰撞前第一时间段的时间点为所述第一预设恢复时间点；
[0045]如无人飞行器碰撞前的飞行速度小于第二设定值，则设定所述碰撞前第二时间段的时间点为所述第一预设恢复时间点；其中所述第一时间段小于所述第二时间段；以及
[0046]获取所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据。
[0047]相较于现有技术，本发明的无人飞行器控制方法及无人飞行器控制装置在无人飞行器发生碰撞后，使用无人飞行器的飞行位置数据进行无人飞行器的飞行位置恢复；解决了现有的无人飞行器控制方法及控制装置不能对无人飞行器的飞行状态进行恢复操作的技术问题。
【附图说明】
[0048]图1为本发明的无人飞行器控制方法的第一优选实施例的流程图；
[0049]图2为本发明的无人飞行器控制方法的第二优选实施例的流程图；
[0050]图3为本发明的无人飞行器控制装置的第一优选实施例的结构示意图；
[0051]图4为本发明的无人飞行器控制装置的第二优选实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0052]请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。
[0053]在以下的说明中，本发明的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行之作业的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，其将可了解到这些步骤及操作，其中有数次提到为由计算机执行，包括了由代表了以一结构化型式中的数据之电子信号的计算机处理单元所操纵。此操纵转换该数据或将其维持在该计算机之内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域技术人员所熟知的方式来改变该计算机之运作。该数据所维持的数据结构为该内存之实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本发明原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域技术人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。
[0054]本发明的无人飞行器控制方法及控制装置可设置在各种无人飞行器上，以便无人飞行器在发生碰撞后，及时对无人飞行器的