飞行位置进行恢复操作。
[0055]请参照图1，图1为本发明的无人飞行器控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器控制方法可使用上述无人飞行器进行实施，该无人飞行器控制方法包括:
[0056]步骤S101，按设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据；
[0057]步骤S102，根据当前的飞行状态数据，判断无人飞行器是否发生碰撞；
[0058]步骤S103，如无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据；
[0059]步骤S104，使用第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行飞行位置恢复。
[0060]下面详细说明本优选实施例的无人飞行器控制方法的各步骤的具体流程。
[0061]在步骤S101中，无人飞行器按用户预设的设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据。这里的飞行状态数据包括但不限于无人飞行器的飞行速度。用户可根据需求设置设定时间间隔，如需要控制更加准确，则可将设定时间间隔设置小些；如需要控制能耗较少，则可将设定时间间隔设置大些。随后转到步骤S102。
[0062]在步骤S102中，无人飞行器根据步骤S101获取的无人飞行器当前的飞行状态数据，判断无人飞行器是否发生碰撞。如无人飞行器当前的飞行状态数据与预设数据差异较大，则判断无人飞行器发生碰撞；如无人飞行器当前的飞行状态数据满足预设条件，则判断无人飞行器处于正常飞行状态。随后转到步骤S103。
[0063]在步骤S103中，如在步骤S102中判断无人飞行器发生碰撞，则无人飞行器获取第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据。这里的第一预设恢复时间点是指碰撞发生前的一预设时间点；飞行位置数据包括无人飞行器的朝向数据、高度数据以及机载设备状态数据等。随后转到步骤S104。
[0064]在步骤S104中，无人飞行器使用步骤S103获取的第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行位置恢复，即无人飞行器的飞行位置数据恢复到第一预设恢复时间点时的状态。
[0065]这样即完成了本优选实施例的无人飞行器控制方法的无人飞行器的控制过程。
[0066]本优选实施例的无人飞行器控制方法在无人飞行器发生碰撞后，使用无人飞行器的飞行位置数据进行无人飞行器的飞行位置恢复，避免了无人飞行器由于用户的误操作发生二次碰撞的可能。
[0067]请参照图2，图2为本发明的无人飞行器控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器控制方法可使用上述无人飞行器进行实施，该无人飞行器控制方法包括:
[0068]步骤S201，按设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据；
[0069]步骤S202，判断无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令是否匹配；如无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令不匹配，则转到步骤S203 ;如无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令匹配，则转到步骤S204 ;
[0070]步骤S203，判断无人飞行器发生碰撞；随后转到步骤S206 ;
[0071]步骤S204，判断无人飞行器在至少两个预设方向的飞行速度的变化率是否大于等于第一设定值；如无人飞行器在至少两个预设方向的飞行速度的变化率是否大于等于第一设定值，则转到步骤S203 ;如无人飞行器的在至少两个预设方向的飞行速度的变化率小于第一设定值，则转到步骤S205 ;
[0072]步骤S205，判断无人飞行器正常飞行；
[0073]步骤S206，获取无人飞行器碰撞前的飞行速度；
[0074]步骤S207，根据无人飞行器碰撞前的飞行速度，设定第一预设恢复时间点；
[0075]步骤S208，获取第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据；
[0076]步骤S209，使用第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行飞行位置恢复。
[0077]下面详细说明本优选实施例的无人飞行器控制方法的各步骤的具体流程。
[0078]在步骤S201，无人飞行器按用户预设的设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据。这里的飞行状态数据包括但不限于无人飞行器的飞行速度。用户可根据需求设置设定时间间隔，如需要控制更加准确，则可将设定时间间隔设置小些；如需要控制能耗较少，则可将设定时间间隔设置大些。随后转到步骤S202。
[0079]在步骤S202中，无人飞行器判断步骤S201获取无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令是否匹配；如无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令不匹配，则转到步骤S203 ;如无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令匹配，则转到步骤S204。
[0080]在步骤S204中，如无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令匹配，则无人飞行器判断无人飞行器在至少两个预设方向的飞行速度的变化率是否大于等于第一设定值；如无人飞行器在至少两个预设方向的飞行速度的变化率大于等于第一设定值，则转到步骤S203 ;如无人飞行器的在至少两个预设方向的飞行速度的变化率小于第一设定值；则转到步骤S205o
[0081]在步骤S205中，判断无人飞行器正常飞行；
[0082]在步骤S203中，如无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令不匹配，如飞行指令为向前飞行，无人飞行器的向前飞行的速度很小，而上升或下降飞行的速度很大。则判断无人飞行器发生碰撞。随后转到步骤S206。
[0083]或无人飞行器在XYZ轴的三个轴向上的飞行速度的变化率较大，如向前飞行速度迅速变小，同时上升速度或下降速度迅速变大。如该变化率大于等于第一设定值时，则判断无人飞行器发生碰撞而导致无规则的多轴向移动。当然这里也可通过对无人飞行器发生碰撞时的飞行状态数据进行样本学习，从而生成相应的判断规则。随后转到步骤S206。
[0084]在步骤S206中，由于判断无人飞行器发生了碰撞，因此无人飞行器获取无人飞行器碰撞前的飞行速度；随后转到步骤S207。
[0085]在步骤S207中，无人飞行器根据步骤S206获取的无人飞行器碰撞前的飞行速度，设定第一预设恢复时间点。具体可包括以下步骤:
[0086]无人飞行器判断无人飞行器碰撞前的飞行速度是否大于等于第二设定值；
[0087]如无人飞行器碰撞前的飞行速度大于等于第二设定值，则设定碰撞前的第一时间段的时间点为第一预设恢复时间点；如无人飞行器碰撞前的飞行速度小于第二设定值，则设定碰撞前第二时间段的时间点为第一预设恢复时间点。其中第一时间段小于第二时间段。
[0088]这样可以在保持无人飞行器的飞行安全的同时，将无人飞行器的飞行位置数据尽可能恢复到与碰撞发生前一致。因此当无人飞行器的飞行速度较大时，可将恢复时间段设置短一些；当无人飞行器的飞行速度较小时，可将恢复时间段设置长一些。如无人飞行器碰撞前的飞行速度为8米/秒时，则第一时间段可为1秒；如无人飞行器碰撞前的飞行速度为2米/秒时，则第一时间段可为3秒。随后转到步骤S208。
[0089]在步骤S208中，无人飞行器获取步骤S207获取的第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，该飞行位置数据包括但不限于无人飞行器的朝向数据、高度数据以及机载设备状态数据等。随后转到步骤S209。
[0090]在步骤S209中，无人飞行器使用步骤S208获取的第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行位置恢复，即将无人飞行器恢复至预设恢复时间点的无人飞行器的朝向、高度和/或机载设备状态。
[0091]优选的，这里为了避免对飞行位置数据进行错误的恢复，无人飞行器进行飞行位置恢复时，可以发送飞行位置恢复请求至相应的终端，并接收终端的请求应答；如该请求应答为同意进行飞行位置恢复，则无人飞行器进行飞行位置恢复；如该请求应答为不同意进行飞行位置恢复，则无人飞行器继续进行相应的飞行操作。
[0092]本优选实施例的无人飞行器控制方法还包括步骤:实时记录无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据。由于无人飞行器的飞行位置数据是一个持续的数据流，为了便于及时获取相应的飞行位置数据，这里需要对飞行位置数据以及相应的时间点数据进行实施记录。
[0093]优选的，这里可以完全记录无人飞行器的整个飞行过程的飞行位置数据以及相应的时间点数据，也可采用移动存储的方式，实时记录无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据。如只记录无人飞行器最近30s的飞行位置数据，超过30s的飞行位置数据直接使用最新的数据进行覆盖。这样即可保证可以恢复到碰撞前的飞行位置数据，又可减少数据储存量。
[0094]优选的，本优选实施例的无人飞行器控制方法还可直接接收用户的