飞行位置恢复指令，并根据该飞行位置恢复指令使用预存的第二预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行飞行位置恢复。即用户发现无人飞行器出现异常飞行时，可以通过发出飞行位置恢复指令直接对无人飞行器的飞行位置数据进行恢复，而不需要等待碰撞的发生。具体的第二预设恢复时间点的设置可根据需要设置一较长的时间点。当然这里也可根据飞行位置恢复指令直接将无人飞行器恢复至一预设飞行状态。
[0095]这样即完成了本优选实施例的无人飞行器控制方法的无人飞行器的控制过程。
[0096]在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的无人飞行器控制方法对碰撞发生进行了条件判断，并根据飞行速度设定不同的预设恢复时间点，进一步提高了无人飞行器的飞行位置恢复的准确性以及有效性。
[0097]本发明还提供一种无人飞行器控制装置，请参照图3，图3为本发明的无人飞行器控制装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器控制装置可使用上述的无人飞行器控制方法进行实施。该无人飞行器控制装置30包括飞行状态数据收集模块31、碰撞判断模块32、飞行位置数据获取模块33以及飞行位置恢复模块34。
[0098]飞行状态数据收集模块31用于按设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据；碰撞判断模块32用于根据当前的所述飞行状态数据，判断无人飞行器是否发生碰撞；飞行位置数据获取模块33用于如无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据；飞行位置恢复模块34用于使用第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行飞行位置恢复。
[0099]本优选实施例的无人飞行器控制装置30使用时，首先飞行状态数据收集模块31按用户预设的设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据。这里的飞行状态数据包括但不限于无人飞行器的飞行速度。用户可根据需求设置设定时间间隔，如需要控制更加准确，则可将设定时间间隔设置小些；如需要控制能耗较少，则可将设定时间间隔设置大些。
[0100]随后碰撞判断模块32根据飞行状态数据收集模块31获取的无人飞行器当前的飞行状态数据，判断无人飞行器是否发生碰撞。如无人飞行器当前的飞行状态数据与预设数据差异较大，则判断无人飞行器发生碰撞；如无人飞行器当前的飞行状态数据满足预设条件，则判断无人飞行器处于正常飞行状态。
[0101]然后如判断无人飞行器发生碰撞，则飞行位置数据获取模块33获取第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据。这里的第一预设恢复时间点是指碰撞发生前的一预设时间点；飞行位置数据包括无人飞行器的朝向数据、高度数据以及机载设备状态数据等。
[0102]最后飞行位置恢复模块34使用飞行位置数据获取模块33获取的第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行位置恢复，即无人飞行器的飞行位置数据恢复到第一预设恢复时间点时的状态。
[0103]这样即完成了本优选实施例的无人飞行器控制装置30的无人飞行器的控制过程。
[0104]本优选实施例的无人飞行器控制装置在无人飞行器发生碰撞后，使用无人飞行器的飞行位置数据进行无人飞行器的飞行位置恢复，避免了无人飞行器由于用户的误操作发生二次碰撞的可能。
[0105]请参照图4，图4为本发明的无人飞行器控制装置的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器控制装置可使用上述无人飞行器控制方法进行实施。该无人飞行器控制装置40包括飞行状态数据收集模块41、碰撞判断模块42、飞行位置数据获取模块43、飞行位置恢复模块44以及记录模块45。
[0106]本优选实施例的无人飞行器控制装置40使用时，首先飞行状态数据收集模块41按用户预设的设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据。这里的飞行状态数据包括但不限于无人飞行器的飞行速度。用户可根据需求设置设定时间间隔，如需要控制更加准确，则可将设定时间间隔设置小些；如需要控制能耗较少，则可将设定时间间隔设置大些。
[0107]随后碰撞判断模块42判断飞行状态数据收集模块获取无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令是否匹配；
[0108]如无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令匹配，则碰撞判断模块42判断无人飞行器在至少两个预设方向的飞行速度的变化率是否大于等于第一设定值；如无人飞行器在至少两个预设方向的飞行速度的变化率小于第一设定值；则碰撞判断模块42判断无人飞行器正常飞行；
[0109]如无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令不匹配，如飞行指令为向前飞行，无人飞行器的向前飞行的速度很小，而上升或下降飞行的速度很大。则碰撞判断模块42判断无人飞行器发生碰撞。
[0110]或无人飞行器在XYZ轴的三个轴向上的飞行速度的变化率较大，如向前飞行速度迅速变小，同时上升速度或下降速度迅速变大。如该变化率大于等于第一设定值时，则碰撞判断模块42判断无人飞行器发生碰撞而导致无规则的多轴向移动。当然这里也可通过对无人飞行器发生碰撞时的飞行状态数据进行样本学习，从而生成相应的判断规则。
[0111]由于判断无人飞行器发生了碰撞，因此飞行位置数据获取模块43获取无人飞行器碰撞前的飞行速度。
[0112]随后飞行位置数据获取模块43根据获取的无人飞行器碰撞前的飞行速度，设定第一预设恢复时间点。具体可包括:
[0113]飞行位置数据获取模块43判断无人飞行器碰撞前的飞行速度是否大于等于第二设定值；
[0114]如无人飞行器碰撞前的飞行速度大于等于第二设定值，则飞行位置数据获取模块43设定碰撞前的第一时间段的时间点为第一预设恢复时间点；如无人飞行器碰撞前的飞行速度小于第二设定值，则飞行位置数据获取模块43设定碰撞前第二时间段的时间点为第一预设恢复时间点。其中第一时间段小于第二时间段。
[0115]这样可以在保持无人飞行器的飞行安全的同时，将无人飞行器的飞行位置数据尽可能恢复到与碰撞发生前一致。因此当无人飞行器的飞行速度较大时，飞行位置数据获取模块43可将恢复时间段设置短一些；当无人飞行器的飞行速度较小时，飞行位置数据获取模块43可将恢复时间段设置长一些。如无人飞行器碰撞前的飞行速度为8米/秒时，则第一时间段可为1秒；如无人飞行器碰撞前的飞行速度为2米/秒时，则第一时间段可为3秒。
[0116]然后飞行位置数据获取模块43获取第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，该飞行位置数据包括但不限于无人飞行器的朝向数据、高度数据以及机载设备状态数据等。这里机载设备状态数据包括无人飞行器的拍摄相机的拍摄参数等。
[0117]最后飞行位置恢复模块44使用飞行位置数据获取模块43获取的第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行位置恢复，即将无人飞行器恢复至预设恢复时间点的无人飞行器的朝向、高度和/或机载设备状态。
[0118]优选的，这里为了避免对飞行位置数据进行错误的恢复，无人飞行器进行飞行位置恢复时，飞行位置恢复模块44可以发送飞行位置恢复请求至相应的终端，并接收终端的请求应答；如该请求应答为同意进行飞行位置恢复，则无人飞行器进行飞行位置恢复；如该请求应答为不同意进行飞行位置恢复，则无人飞行器继续进行相应的飞行操作。
[0119]本优选实施例的无人飞行器控制装置40还包括记录模块45，记录模块45用于实时记录无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据。由于无人飞行器的飞行位置数据是一个持续的数据流，为了便于及时获取相应的飞行位置数据，这里记录模块45需要对飞行位置数据以及相应的时间点数据进行实时记录。
[0120]优选的，这里记录模块45可以完全记录无人飞行器的整个飞行过程的飞行位置数据以及相应的时间点数据，也可采用移动存储的方式，实时记录无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据。如只记录无人飞行器最近30s的飞行位置数据，超过30s的飞行位置数据直接使用最新的数据进行覆盖。这样即可保证可以恢复到碰撞前的飞行位置数据，又可减少数据储存量。
[0121]优选的，本优选实施例的飞行位置恢复模块44还可直接接收用户的飞行位置恢复指令，并根据该飞行位置恢复指令使用预存的第二预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行飞行位置恢复。即用户发现无人飞行器出现异常飞行时，可以通过发出飞行位置恢复指令直接对无人飞行器的飞行位置数据进行恢复，而不需要等待碰撞的发生。具体的第二预设恢复时间点的设置可根据需要设置一较长的时间点。当然这里也可根据飞行位置恢复指令直接将无人飞行器恢复至一预设飞行状态。
[0122]这样即完成了本优选实施例的无人飞行器控制装置40的无人飞行器的控制过程。
[0123]在第一优选实施例的基础上，本优选实施例的