无人飞行器控制装置对碰撞发生进行了条件判断，并根据飞行速度设定不同的预设恢复时间点，进一步提高了无人飞行器的飞行位置恢复的准确性以及有效性。
[0124]本发明的无人飞行器控制方法及无人飞行器控制装置在无人飞行器发生碰撞后，使用无人飞行器的飞行位置数据进行无人飞行器的飞行位置恢复；解决了现有的无人飞行器控制方法及控制装置不能对无人飞行器的飞行状态进行恢复操作的技术问题。
[0125]如本申请所使用的术语“组件”、“模块”、“系统”、“接口 ”、“进程”等等一般地旨在指计算机相关实体:硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序和/或计算机。通过图示，运行在控制器上的应用和该控制器二者都可以是组件。一个或多个组件可以有在于执行的进程和/或线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多计算机之间。
[0126]本文提供了实施例的各种操作。在一个实施例中，所述的一个或多个操作可以构成一个或多个计算机可读介质上存储的计算机可读指令，其在被电子设备执行时将使得计算设备执行所述操作。描述一些或所有操作的顺序不应当被解释为暗示这些操作必需是顺序相关的。本领域技术人员将理解具有本说明书的益处的可替代的排序。而且，应当理解，不是所有操作必需在本文所提供的每个实施例中存在。
[0127]而且，本文所使用的词语“优选的”意指用作实例、示例或例证。奉文描述为“优选的”任意方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更有利。相反，词语“优选的”的使用旨在以具体方式提出概念。如本申请中所使用的术语“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或从上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一个。即，如果X使用A ;X使用B ;或X使用A和B 二者，则“X使用A或B”在前述任一示例中得到满足。
[0128]而且，尽管已经相对于一个或多个实现方式示出并描述了本公开，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件、资源等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本公开的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本公开的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或多个其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在【具体实施方式】或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。
[0129]本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。
[0130]综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。
【主权项】
1.一种无人飞行器控制方法，其特征在于，包括: 按设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据； 根据当前的所述飞行状态数据，判断所述无人飞行器是否发生碰撞； 如所述无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据；以及 使用所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据，对所述无人飞行器进行飞行位置恢复。2.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行状态数据包括所述无人飞行器的飞行速度； 所述根据所述飞行状态数据，判断所述无人飞行器是否发生碰撞的步骤包括: 判断所述无人飞行器的飞行速度与飞行控制指令是否匹配，如不匹配，则判断所述无人飞行器发生碰撞；或 判断所述无人飞行器在至少两个预设方向的飞行速度的变化率是否大于等于第一设定值，如所述变化率大于等于设定值，则判断所述无人飞行器发生碰撞。3.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述如所述无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据的步骤具体包括: 如所述无人飞行器发生碰撞，获取所述无人飞行器碰撞前的飞行速度； 根据所述无人飞行器碰撞前的飞行速度，设定所述第一预设恢复时间点；以及 获取所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据。4.根据权利要求3所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器碰撞前的飞行速度，设定所述第一预设恢复时间点的步骤包括: 判断所述无人飞行器碰撞前的飞行速度是否大于等于第二设定值； 如无人飞行器碰撞前的飞行速度大于等于第二设定值，则设定所述碰撞前第一时间段的时间点为所述第一预设恢复时间点；以及 如无人飞行器碰撞前的飞行速度小于第二设定值，则设定所述碰撞前第二时间段的时间点为所述第一预设恢复时间点； 其中所述第一时间段小于所述第二时间段。5.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行位置数据包括所述无人飞行器的朝向数据、高度数据以及机载设备状态数据； 所述使用所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据，对所述无人飞行器进行飞行位置恢复的步骤具体为: 将所述无人飞行器恢复至所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的朝向、高度和/或机载设备状态。6.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述无人飞行器控制方法还包括: 实时记录所述无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据。7.根据权利要求6所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述实时记录所述无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据的步骤具体为: 采用移位存储的方式，实时记录所述无人飞行器的飞行位置数据以及相应的时间点数据。8.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述无人飞行器控制方法还包括: 接收用户的飞行位置恢复指令，并根据所述飞行位置恢复指令，使用第二预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据，对所述无人飞行器进行飞行位置恢复。9.一种无人飞行器控制装置，其特征在于，包括: 飞行状态数据收集模块，用于按设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据； 碰撞判断模块，用于根据当前的所述飞行状态数据，判断所述无人飞行器是否发生碰撞； 飞行位置数据获取模块，用于如所述无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据；以及 飞行位置恢复模块，用于使用所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据，对所述无人飞行器进行飞行位置恢复。10.根据权利要求9所述的无人飞行器控制装置，其特征在于，所述飞行位置数据获取模块具体用于: 如所述无人飞行器发生碰撞，获取所述无人飞行器碰撞前的飞行速度； 判断所述无人飞行器碰撞前的飞行速度是否大于等于第二设定值； 如无人飞行器碰撞前的飞行速度大于等于第二设定值，则设定所述碰撞前第一时间段的时间点为所述第一预设恢复时间点； 如无人飞行器碰撞前的飞行速度小于第二设定值，则设定所述碰撞前第二时间段的时间点为所述第一预设恢复时间点；其中所述第一时间段小于所述第二时间段；以及获取所述第一预设恢复时间点的所述无人飞行器的飞行位置数据。
【专利摘要】本发明提供一种无人飞行器控制方法，其包括按设定时间间隔，收集无人飞行器的飞行状态数据；根据当前的飞行状态数据，判断无人飞行器是否发生碰撞；如无人飞行器发生碰撞，则获取第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据；以及使用第一预设恢复时间点的无人飞行器的飞行位置数据，对无人飞行器进行飞行位置恢复。本发明还提供一种无人飞行器控制装置。本发明的无人飞行器控制方法及控制装置在无人飞行器发生碰撞后，使用无人飞行器的飞行位置数据进行无人飞行器的飞行位置恢复；解决了现有的无人飞行器控制方法及控制装置不能对无人飞行器的飞行状态进行恢复操作的技术问题。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN105353771
【申请号】CN201510917669
【发明人】谭圆圆
【申请人】谭圆圆
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年12月11日