的方法的一个例子的图。
图7是用于说明本发明的一个实施方式中对是否存在车辆应避开的物体进行判定的方法的一个例子的图。
图8是用于说明本发明的一个实施方式中对是否存在交叉路口进行判定的方法的一个例子的图。
图9是用于说明本发明的一个实施方式中对是否存在交叉路口进行判定的方法的一个例子的图。
图10是用于说明本发明的一个实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的一个例子的图。
图11是用于说明本发明的一个实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的其他例子的图。
图12是用于说明本发明的一个实施方式中的叠合量的图。 图13是用于说明本发明的一个实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的一个例子的图。
图14是用于说明本发明的一个实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的其他例子的图。
图15是用于说明本发明的第1实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整之流程的一个例子的流程图。
图16是用于说明本发明的第2实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整之流程的一个例子的流程图。
图17是用于说明本发明的第3实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整之流程的一个例子的流程图。
图18是用于说明本发明的第4实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整之流程的一个例子的流程图。
图19是表示通常的避免碰撞辅助的一个例子的图。
【具体实施方式】
[0027]下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下的关于本发明的实施方式的说明，仅仅是具体地对权利要求所述的发明及其等同物进行说明，并非以对权利要求所述的发明及其等同物进行限定为目的，基于说明书的记载，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。
[0028][本实施方式所涉及的车辆安全行驶装置的概述]
图1是概括地表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆安全行驶装置1的结构的框图。
本实施方式所涉及的车辆安全行驶装置1具有处理装置11、外部传感器12、车内传感器13、车辆状态检测部14、动作控制部15和警报部16。
处理装置11具有物体检测部21、碰撞可能性判定部22和避免碰撞辅助部23。
外部传感器12具有摄像头31、图像处理部32、雷达41和雷达控制部42。
车内传感器13具有摄像头51和图像处理部52。
[0029]本实施方式所涉及的车辆安全行驶装置1设置在车辆上。
外部传感器12是用于检测出车辆外部的信息的传感器。
摄像头31设置在能够拍摄车辆外部(例如车辆前方)的图像的位置上，摄像头31所获取到的图像信息输出给图像处理部32。
图像处理部32对来自摄像头31的图像信息进行规定处理，将经处理后的图像信息输出给物体检测部21。规定处理可以是滤波处理及二值化处理等各种处理。
雷达41设置在能够对车辆外部(例如车辆前方)发射出(发送)电磁波(例如毫米波)的位置上，雷达41发射出的电磁波被物体反射，被反射回来的电磁波由雷达41接收。
雷达控制部42控制雷达41的动作，将有关雷达41发射出的电磁波以及雷达41接收到的电磁波的信息(雷达信息)输出给物体检测部21。
[0030]车内传感器13是用于检测出表示车内(车辆内部)情况的信息的传感器。 摄像头51设置在能够拍摄车内(例如驾驶员)的图像的位置上，摄像头51所获取到的图像信息输出给图像处理部52。
图像处理部52对来自摄像头51的图像信息进行规定处理，经处理后的图像信息被输出给避免碰撞辅助部23。规定处理可以是滤波处理及二值化处理等各种处理。
[0031]车辆状态检测部14用于检测出有关车辆(本车辆)状态的规定信息，车辆状态检测部14所检测出的信息(车辆状态信息)被输出给避免碰撞辅助部23。车辆状态信息例如可以为设定转向角(驾驶员输入的转向操作角度的方向及大小)的信息、对应于设定转向角的实际转向角(转向角)的信息、偏航角(以通过车辆重心的上下方向的轴线为中心的转动角度)的信息、偏航角速度(以通过车辆重心的上下方向的轴线为中心的转动的角速度)的信息、车辆速度(车速)的信息、车辆加速度的信息、基于GPS (Global Posit1ningSystem:全球定位系统)的车辆位置或车辆前进方向的信息等各种信息。
[0032]物体检测部21接收来自外部传感器12的图像处理部32的图像信息、以及来自外部传感器12的雷达控制部42的雷达信息，物体检测部21基于图像信息和雷达信息这二者中的一方或双方，来检测出有关存在于车辆外部的物体的信息，物体检测部21将检测出的信息(物体信息)输出给碰撞可能性判定部22及避免碰撞辅助部23。物体信息例如可以为表示存在物体的信息、表示存在的物体与规定模板(例如车辆的模板)相符的信息、存在的物体的位置信息、存在的物体的距离(例如，与本车辆之间的相对距离)信息、存在的物体的速度信息、存在的物体的移动方向信息等各种信息。
[0033]在此，物体检测部21例如基于来自外部传感器12的图像处理部32的图像信息和来自外部传感器12的雷达控制部42的雷达信息这二者，来检测出物体信息。
具体而言，例如，物体检测部21利用雷达41所发射出的电磁波检测出障碍物(物体)的距离及移动速度等，利用摄像头31所获取到的图像信息对障碍物(物体)进行物体识别处理。然后，根据这些结果，在利用雷达41所发射出的电磁波检测出的物体位置(目标物体)与利用摄像头31所获取到的图像信息识别出的物体位置这二者存在于一定范围内、且这二者相匹配(matching)时，物体检测部21将利用雷达41所发射出的电磁波检测出的物体信息与利用摄像头31所获取到的图像信息识别出的物体信息合在一起，将合在一起后的信息作为物体信息输出给碰撞可能性判定部22。
[0034]如此，将摄像头31所获取到的图像信息和雷达41所获取到的雷达信息结合在一起后得到物体信息，利用该物体信息，例如，即使在根据摄像头31所获取到的图像信息不能够充分确保物体距离的精度时，也能够通过利用雷达41所获取到的雷达信息，来充分确保物体距离的精度。另外，例如，即使在根据雷达41所获取到的雷达信息不能够充分确保物体识别(判别)的精度时，也能够通过利用摄像头31所获取到的图像信息，来充分确保物体识别(判别)的精度。
此外，一般而言，雷达41所获取到的雷达信息中，对车辆的纵向方向(例如物体距离)的检测精度较高，而摄像头31所获取到的图像信息中，对车辆的横向方向(例如物体的横向位置及宽度)的检测精度、以及物体识别的精度较高。
[0035]作为其他结构例，物体检测部21可以接收来自外部传感器12的图像处理部32的图像信息，基于该信息来检测出与存在于车辆外部的物体相关的信息。在这种情况下，例如，外部传感器12可以不具有雷达41和雷达控制部42。
另外，作为其他结构例，物体检测部21可以接收来自外部传感器12的雷达控制部42的雷达信息，基于该信息来检测出与存在于车辆外部的物体相关的信息。在这种情况下，例如，外部传感器12可以不具有摄像头31和图像处理部32。
[0036]碰撞可能性判定部22接收来自物体检测部21的外部物体信息，基于接收到的物体信息，对本车辆与其他物体之间发生碰撞的可能性进行判定，将关于该判定结果的信息(判定结果信息)输出给避免碰撞辅助部23。关于该判定结果的信息例如可以是表示本车辆与其他物体之间有无发生碰撞的可能性的信息，或者，可以在表示本车辆与其他物体之间有无发生碰撞的可能性的信息的基础上，还有表示发生碰撞的可能性的大小的信息、作为碰撞对象的其他物体的信息、表示本车辆周围状况的信息等信息中的1个以上的信息。
[0037]避免碰撞辅助部23接收来自物体检测部21的物体信息、来自碰撞可能性判定部22的判定结果信息、来自车内传感器13的图像处理部52的关于车内物体的图像信息、来自车辆状态检测部14的本车辆的车辆状态信息，避免碰撞辅助部23基于接收到的所有信息或一部分信息，生成用于控制车辆(本车辆)的动作的信号(动作控制信号)，将该动作控制信号输出给动作控制部15，避免碰撞辅助部23还生成用于控制警报的信号(警报控制信号)，将该警报控制信号输出给警报部16。
动作控制部15接收来自避免碰撞辅助部23的动作控制信号，基于接收到的动作控制信号，(自动)控制车辆(本车辆)的动作。对车辆的动作的控制可以为对各种动作的控制，例如对刹车的控制(例如制动)、对转向的控制等。
警报部16接收来自避免碰撞辅助部23的警报控制信号，根据接收到的警报控制信号，(自动)发出警报。
[0038][本实施方式中的避免碰撞辅助的详细情况]
<本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的例子>
参照图2?5，说明实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的例子。
[0039]图2表不本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子。 配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)101正在道路111上行驶。道路111上存在路边物体(例如护栏)112，该路边物体112位于车辆101的前进路线的右方。另外，图2中还存在向车辆101的前进路线的左方分岔的道路，在该道路上存在其他车辆102，该其他车辆102正在等待右拐。另外，在路边物体112附近存在作为行人的人物103。另外，图2中还示出了显示框115，该显示框115表示，安全行驶装置1的物体检测部21通过图像处理捕捉到其他车辆102的图像部分这一情况。
在该状况下，车辆101的驾驶员会进行向右转向的操作以避开其他车辆101，之后，进行向左转向的操作，回到本车辆的车道上。此时，当检测出车辆101a(移动后的车辆101)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体112或人物103)时，安全行驶装置1针对检测出了正前方的障碍物这一事态而启动对刹车等及警报的控制。在这种情况下，由于是驾驶员有意图地进行转向操作，因而若按照与通常情况相同的启动时刻启动对刹车等及警报的控制，会使人有多余的感觉。因此，安全行驶装置1的避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的时刻调整，以缓和这种多余的感觉。
[0040]图3表不本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子。
图3所示的例子中，配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)121所行驶的道路131、路边物体132、人物123的状况与图2所不例子中相同。图3所不例子与图2所不例子的不同之处在于，其他车辆122是左转弯待转车辆(进入左转弯待转区域的车辆)。另外，图3中的显示框135用于表示捕捉到了其他车辆122的图像部分这一情况。在该情况下，当检测出车辆121a(移动后的车辆121)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体132或人物123)时，安全行驶装置1也同样实施避免碰撞辅助(处理)的时刻调整。
[0041]图4表不本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子。
图4所示的例子中，配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)141所行驶的道路151、路边物体152、人物143的状况与图2所示例子中相同。图4所示例子与图2所示例子的不同之处在于，不存在向车辆141的前进路线的左方分岔的道路，以及，在车辆141的前进路线的左方，于道路151的左端停着其他车辆142。另外，图4中的显示框155用于表示捕捉到了其他车辆142的图像