部分这一情况。在该情况下，当检测出车辆141a(移动后的车辆141)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体152或人物143)时，安全行驶装置1也同样实施避免碰撞辅助的时刻调整。
[0042]图5表不本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子。
图5所示的例子中，配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)161所行驶的道路171、路边物体172、人物163的状况与图4所不例子中相同。图5所不例子与图4所不例子的不同之处在于，在道路171的左端存在的不是车辆142而是作为行人的人物162。另外，图5中的显示框175用于表示捕捉到了人物162的图像部分这一情况。在该状况下，当检测出车辆161a (移动后的车辆161)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体172或人物163)时，安全行驶装置1也同样实施避免碰撞辅助的时刻调整。
[0043]此外，在图2?5所示的例子中，车辆(本车辆)正在避开存在于本车道上或本车道附近的作为障碍物的物体。该障碍物可以是各种物体，例如，横向来车、前行车辆、机动二轮车、自行车、行人等。
[0044]<本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件的例子>
当判定为满足事先设定的一个条件或者事先设定的两个以上的条件时，避免碰撞辅助部23对避免碰撞辅助进行时刻调整。
在此，实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件可以采用各种条件，下面进行例示(条件的例子)。
[0045](条件的例子1)
可以以车辆(本车辆)未处于直行状态为条件。
以此为条件时，可以设定为车辆未处于直行状态时满足该条件。反言之，可以设定为车辆处于直行状态时不满足该条件。
[0046](条件的例子2)
可以以由于车辆(本车辆)的驾驶员有意图地进行转向操作(例如，操作方向盘而避开障碍物的行动)而使该车辆正向物体的方向移动为条件。换言之，以处于正在避开前方(可以包括向左右偏离的位置)的障碍物的状态为条件。
以此为条件时，可以设定为驾驶员有意图地进行转向操作时满足该条件。反言之，可以设定为发生了并非驾驶员有意图地进行的转向操作时不满足该条件。
[0047](条件的例子3)
可以以车辆(本车辆)所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口为条件。 以此为条件时，可以设定为车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口时满足该条件。反言之，可以设定为车辆未处于交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时不满足该条件。
[0048](条件的例子4)
可以以被视为车辆(本车辆)的障碍物的物体是规定物体为条件。规定物体例如可以设定为人物以外的物体等。
以此为条件时，可以设定为被视为车辆的障碍物的物体是规定物体时满足该条件。反言之，可以设定为被视为车辆的障碍物的物体并非规定物体时不满足该条件。
[0049](条件的例子5)
可以以驾驶员指示实施避免碰撞辅助的时刻调整为条件。
以此为条件时，可以设定为驾驶员指示实施避免碰撞辅助的时刻调整时满足该条件。反言之，可以设定为驾驶员没有指示实施避免碰撞辅助的时刻调整时不满足该条件。
[0050]<本实施方式中对是否满足实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件进行判定的具体方法〉
下面，说明对是否满足上述例子所示的条件进行判定的具体方法。
[0051](判定是否满足例子1所示条件的具体方法)
关于车辆(本车辆)未处于直行状态这一条件，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车辆状态检测部14的车辆状态信息中包含的转向操作的信息，根据转向操作的信息是否表示车辆处于直行状态，来判定车辆是否处于直行状态。
作为其他例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车辆状态检测部14的车辆状态信息中包含的车辆前进方向的信息，来判定车辆是否处于直行状态。
[0052]作为其他例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息，对图像中驾驶员的脸或眼睛(视线)是否由面向前方变为向左右任何一方移动(由面向前方变为向两侧转动)了规定角度以上进行判定，判定结果为肯定时，可以判定为(推定为)车辆未处于直行状态。另外，作为其他例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息，在图像中驾驶员的脸或眼睛(视线)由面向前方变为向左右任何一方移动了规定角度以上后该状态持续规定时间以上时，判定为(推定为)车辆未处于直行状态。
[0053]另外，该判定也可以基于其他信息进行。
此外，该判定也可以由避免碰撞辅助部23以外的处理部(例如碰撞可能性判定部22)进行，之后将该判定结果的信息输出给避免碰撞辅助部23。
[0054](判定是否满足例子2所示条件的具体方法)
关于由于车辆(本车辆)的驾驶员有意图地进行转向操作而使该车辆向物体的方向移动这一条件，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车辆状态检测部14的关于转向操作的信息，对是否是车辆的驾驶员有意图地进行转向操作(有无驾驶员进行的转向操作)进行判定。
另外，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自物体检测部21的物体信息，对车辆是否正向物体的方向移动(车辆的移动方向上是否存在被视为障碍物的物体)进行判定。
[0055]另外，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自物体检测部21的物体信息，对是否存在车辆应避开的物体进行判定，当判定结果为存在车辆应避开的物体时，判定为车辆的驾驶员有意图地进行转向操作。
参照图6?7，对该判定进行说明。
[0056]图6用于说明本实施方式中对是否存在车辆应避开的物体进行判定的方法的一个例子。
在该例子所示的方法中，判定为配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)201被进行向右转向的操作，并且左前方的规定区域(检测对象区域)212中存在被视为障碍物的物体时，判定为存在车辆201应避开的物体。
[0057]在图6所示的例子中，作为参考示出了区域211，区域211由如下线条包围而成:连接车辆201的车头部分的左端点和该左端点正左方(以车辆前进方向为标准的正左方)距离L1处的点之前方(垂直于车宽方向的方向上)距离L11处的点这两个点的线条；连接车辆201的车头部分的右端点和该右端点正右方(以车辆前进方向为标准的正右方)L1处的点之前方距离L11处的点这两个点的线条；分别从上述的左方及右方的距离L11处的点开始垂直于车辆201的车宽方向而向前方延伸的线条。而且，在该区域211中的沿车辆201的前进方向的左半部分的区域中，将距离车辆201的车头部分的距离(垂直于车宽方向的方向上的距离)在“L11+L12”以上的区域(图6所示例子中划阴影线的部分)设定为检测对象区域212。
通过设定这样的检测对象区域212，在检测对象区域212中存在被视为障碍物的物体时，判定为存在车辆201应避开的物体、车辆201的驾驶员有意图地进行向右转向的操作(为了避开物体而进行向右转向的操作，之后为了恢复原状而进行向左转向的操作，或者为了右拐而进行转向操作)。
[0058]图7用于说明本实施方式中对是否存在车辆应避开的物体进行判定的方法的一个例子。
在该例子所示的方法中，在判定为配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)231被进行向左转向的操作，并且在右前方的规定区域(检测对象区域)242中存在被视为障碍物的物体时，判定为存在车辆231应避开的物体。
[0059]与图6所示的例子相比，图7所示的例子是将图6所示例子左右对调后的结果(与图6左右对称)。在示出的作为参考的区域241中的、沿车辆231的前进方向的右半部分的区域中，将距离车辆231的车头部分的距离(在垂直于车宽方向的方向上的距离)在规定值以上的区域(图7中划阴影线的部分)设定为检测对象区域242。
通过设定这样的检测对象区域242，在检测对象区域242中存在被视为障碍物的物体时，判定为存在车辆231应避开的物体、车辆231的驾驶员有意图地进行向左转向的操作(为了避开物体而进行向左转向的操作之后，为了恢复原状而进行向右转向的操作，或者为了左拐而进行转向操作)。
[0060]在此，作为图6所示的车辆201被进行向右转向的操作时的检测对象区域212、以及图7所示的车辆231被进行向左转向的操作时的检测对象区域242，可以分别采用各种区域。本例子中的距离Ll、Lll、L12也可以分别采用各种值。
例如，在本例中，考虑到位于车辆201、231的车头部分的横向宽度之左右外侧的区域中也可能存在被视为障碍物的物体，因而将该区域也包含在检测对象区域212、242中，其实在其他不同的结构例中，也可以采用如下结构:检测对象区域212、242中不包括位于车头部分的横向宽度之左右外侧的区域。
另外，在本例子中，到车辆201、231的车头部分的距离(垂直于车宽方向的方向上的的距离)不足“L11+L12”的区域没有包含在检测对象区域212、242中，这是由于，在该区域中存在被视为障碍物的物体时，驾驶员难以有充分时间来进行避开该物体的操作，因而优选地，针对避开该物体后的路边物体等，实施与通常时的情况下相同的避免碰撞辅助。但是，并不局限于此，在其他结构例中，也可以使该区域包含于检测对象区域212、242中。
另外，在本例子中，转向操作为向左转向时的检测对象区域212与转向操作为向右转向时的检测对象区域242设定为左右对称，其实在其他结构例中，也可以采用非左右对称的结构。
[0061]另外，以上的判定也可以分别基于其他信息进行。
此外，以上的判定中的一个以上的判定也可以由避免碰撞辅助部23以外的处理部(例如，碰撞可能性判定部22)进行，之后将该判定结果的信息发送给避免碰撞辅助部23。
[0062](判定是否满足例子3所示条件的具体方法)
关于车辆(本车辆)所处位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口这一条件，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自物体检测部21的物体信息，对是否存在规定物体进行判定，当判定为存在规定物体时，判定存在交叉路口(车辆所处位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口)。规定物体可以设定为各种物体，例如，车辆(本车辆)正前方存在的前进方向与本车辆前进方向相交的车辆(相交车辆)、前行车辆向左或向右拐的情况(例如，欲向左拐或向右拐的前行车辆、向左拐或向右拐后的前行车辆)、交通信号灯、人行横道、两条边相交叉配置的路边物体等。
参照图8?9对该判定方法进行说明。
[0063]图8用于说明本实施方式中对是否存在交叉路口进行判定的方法的一个例子。
在本例子所示的方法中，要对配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)301所处的位置为交叉路口或者车辆301的前方存在交叉路口进行检测。
车辆(本车辆)301正在道路311上行驶。在道路311上，在车辆301的前方存在交叉路口，在交叉路口的靠近车辆301的一侧存在人行横道312，在交叉路口的远离车辆301的一侧存在人行横道313，在该人行横道313附近于稍微靠车辆301 —侧存在交通信号灯314。在交叉路口前方的道路上，在车辆301的前进路线的右方存在路边物体(例如立柱)315。另夕卜，在路边物体315附近存在作为行人的人物302。另外，在图8中示