在图13所示例子中，纵轴表示车辆与作为障碍物的物体之间的叠合量，S卩，纵轴的值(m)越小时越早启动(越晚结束)避免碰撞辅助。
[0083]另外，在图13所示的例子中，特性曲线1051与被视为障碍物的物体为人物(例如行人)的情况相对应，特性曲线1052与被视为障碍物的物体为人物以外的物体(例如路边物体)的情况相对应，与特性曲线1052相比，在特性曲线1051中，避免碰撞辅助的启动及结束的时刻调整的量被抑制(使调整量较小)。在图13所示例子中，在处于位于特性曲线1051、1052上侧的状态时，使避免碰撞辅助的动作开始(启动)，在处于位于特性曲线1051、1052下侧的状态时，使避免辅助的动作关闭(结束)。
[0084]图14用于说明本实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的其他例子。
在该例子中，避免碰撞辅助部23基于图14所示的图表，控制避免碰撞辅助(例如自动刹车(制动)等或警报)的启动时刻，或者控制启动后避免碰撞辅助的结束时刻。
图14所示例子与图13所示例子的不同之处在于，横轴表示转弯量(R)的变化量。在图14所示的例子中，与图13所示的例子同样，示出了特性曲线1061和特性曲线1062，其中，特性曲线1061与被视为障碍物的物体为人物(例如行人)的情况相对应，特性曲线1062与被视为障碍物的物体为人物以外的物体(例如路边物体)的情况相对应。
[0085]另外，作为其他结构例，图13所示例子及图14所示例子中横轴的值可以使用转弯所需要的时间(转弯时间)。
另外，图13所示例子及图14所示例子中横轴的值可以使用转向时的扭矩或偏航角或车辆自身的加速度G的信息。
[0086]在此，在本例子中，避免碰撞辅助部23将图13所示的图表中的特性曲线1051、1052的信息或者图14中所示的图表中的特性曲线1061、1062的信息等存储在存储器中。
另外，在本例子中，在避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻没有设置迟滞时间，其实作为其他结构，可以设置迟滞时间。
[0087]作为其他结构例，避免碰撞辅助部23例如可以采用如下结构:针对车辆所处位置为交叉路口或者车辆前方存在交叉路口的情况、以及车辆所处位置并非交叉路口或者车辆前方不存在交叉路口的情况，分别以不同的时刻实施避免碰撞辅助的启动及结束。作为具体例子，有无交叉路口这一条件以外的用于判定是否实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件得到满足、且车辆所处的位置并非交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时，避免碰撞辅助部23使自动刹车(制动)等或警报的启动时刻迟于通常时的情况下的启动时刻，或者使开始启动之后的结束时刻早于通常时的情况下的结束时刻，另外，避免碰撞辅助部23也可以既实施启动时刻的时刻调整，又实施结束时刻的时刻调整，不过，与有无交叉路口这一条件以外的用于判定是否实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件得到满足、且车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口时相比，此时的启动时刻较早，结束时刻较晚。由此，有无交叉路口这一条件以外的用于判定是否实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件得到满足、且车辆所处的位置并非交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时，实施的避免碰撞辅助相较于通常时的情况下效果较弱(缓和)，而相较于有无交叉路口这一条件以外的用于判定是否实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件得到满足、且车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口时，则能够维持避免碰撞辅助的效果(在此，为相对效果较强，即较为不缓和
另外，作为其他结构例，也可以采用如下结构:在车辆所处的位置并非交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时，避免碰撞辅助部23在与通常时的情况下相同的时刻实施避免碰撞辅助。
[0088]在上面对基于通用特性曲线(例如同一图表所示的特性曲线)对避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻进行控制的结构进行了说明，其实作为其他结构例，也可以基于不同的特性曲线(例如不同的图表所示的特性曲线)对避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻进行控制。
另外，例如，可以采用对避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻这两者均进行控制的结构，或者也可以采用对其中的一者进行控制的结构。
另外，作为其他结构例，避免碰撞辅助的抑制也可以采用抑制避免碰撞辅助的动作的量(动作量、执行辅助时的动作量)的结构。作为抑制(缓和)“避免碰撞辅助”的方法，可以采用使避免碰撞辅助的各种动作的动作量较小的方法，具体例如，使避免碰撞辅助时的刹车程度较小，或避免碰撞辅助时的警报的音量较小。
[0089][第1实施方式]
图15是用于说明本发明的第1实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的流程的一个例子的流程图。
在车辆(本车辆)的安全行驶装置1中进行如下处理。
物体检测部21利用由外部传感器12的雷达41发射出的电磁波，来检测出存在于车辆外部的物体的位置、速度、加速度等信息(步骤S1)。
基于由外部传感器12的摄像头31拍摄到的图像进行物体识别，物体检测部21利用该物体识别，来检测出存在于车辆外部的物体的位置、移动速度(例如相对于车辆的行进方向的横向移动速度)等的信息(步骤S2)。
[0090]避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息、来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息、来自车辆状态检测部14的车辆状态信息这三种信息中的一种以上的信息，对车辆是否处于直行状态进行判定(步骤S3)。
步骤S3中的判定结果为判定车辆处于直行状态时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束本次流程。
[0091]步骤S3中的判定结果为判定车辆未处于直行状态(例如，处于正在向左或向右拐的状态)时，避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息、来自车辆状态检测部14的车辆状态信息这两种信息中的一种以上的信息，对车辆是否处于正在避开前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的障碍物的状态进行判定(步骤S4)。
步骤S4中的判定结果为判定车辆未处于正在避开前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的障碍物的状态时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束本次流程。
[0092]步骤S4中的判定结果为判定车辆处于正在避开前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的障碍物的状态时，避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息、来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息这两种信息中的一种以上的信息，对车辆所处位置是否为交叉路口或车辆前方是否存在交叉路口进行判定(步骤S5)。
步骤S5中的判定结果为车辆所处位置并非交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束本次流程。
[0093]步骤S5中的判定结果为车辆所处位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口时，避免碰撞辅助部23实施“避免碰撞辅助的时刻调整”。具体而言，避免碰撞辅助23基于来自避免碰撞辅助部22的判定结果信息，判定有可能与物体发生碰撞时，避免碰撞辅助部23控制自动刹车(制动)等或警报的启动时刻(打开避免碰撞辅助的控制的时刻)，使其迟于通常时的情况下的启动时刻(步骤S6)，或者在开始启动之后控制其结束时刻(关闭避免碰撞辅助的控制的时刻)，使其结束时刻早于通常时的情况下的结束时刻(步骤S7)。
[0094]如此，在本实施方式中，在判定车辆处于直行状态这一条件(步骤S3的条件)、处于正在避开前方(可以包括向左或向右偏离的位置)的障碍物这一条件(步骤S4的条件)、车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口这一条件(步骤S5的条件)均得到满足时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的启动时刻及结束时刻的调整。
[0095][第2实施方式]
图16是用于说明本发明的第2实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的流程的一个例子的流程图。
在此，概括而言，本实施方式中的避免碰撞辅助的时刻调整的流程为从图15所示流程中去除步骤S5的处理而得到。另外，图16中，与图15中相同的处理步骤被标注了与图15中相同的标号。
[0096]在车辆(本车辆)的安全行驶装置1中，进行如下处理。
SP，首先，执行步骤S1?S4的处理。
然后，在步骤S4中的判定结果为判定车辆未处于正在避开前方(可以包括向左或向右偏离的位置)的障碍物的状态时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束该流程。
步骤S4中的判定结果为判定车辆处于正在避开前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的障碍物的状态时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的时刻调整。S卩，执行步骤S6及步骤S7的处理。
[0097]如上所述，在本实施方式中，在判定车辆处于直行状态这一条件(步骤S3的条件)、处于正在避开前方(可以包括向左或向右偏离的位置)的障碍物这一条件(步骤S4的条件)均得到满足时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的启动时刻及结束时刻的调整。
[0098][第3实施方式] 图17是用于说明本发明的第3实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的流程的一个例子的流程图。
在此，概括而言，本实施方式中的避免碰撞辅助的时刻调整的流程为从图15所示流程中去除步骤S4的处理而得到。另外，图17中，与图15中相同的处理的步骤被标注了与图15中相同的标号。
[0099]在车辆(本车辆)的安全行驶装置1中，进行如下处理。
SP，首先，执行步骤S1?S3的处理。
然后，在步骤S3中的判定结果为车辆处于直行状态时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束该流程。
[0100]另外，步骤S3中的判定结果为判定车辆未处于直行状态(例如处于正在向左或向右拐的状态)时，避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息、来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息这两种信息中的一种以上的信息，对车辆所处位置是否为交叉路口或者车辆前方是否存在交叉路口进行判定(步骤S5)。
然后，执行步骤S5的处理之后的步骤S6及步骤S7的处理。
[0101]如此，在本实施方式中，在判定车辆处于直行状态这一条件(步骤S3的条件)、车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口这一条件(步骤S5的条件)均得到满足时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的启动时刻及结束时刻的调整。
[0102][第4实施方式]
图18是用于说明本发明的第4实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的流程的一个例子的流程图。
在本实施方式中，可以以一个以上的各种条件作为实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件。
在车辆(本车辆)的安全行驶装置1中，由外部传感器12、车内传感器13及车辆状态检测部14等检测出各种信息，基于检测出的所有信息或一部分信息，避免碰撞辅助部23对是否满足对避免碰撞辅助的时刻调整进行控制的条件(控制实施条件)进行判定(步骤S101)。
[0103]步骤S101中的判定结果为不满足控制实施条件时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束本次流程。
另外，步骤S5中的判定结果为满足控制实施条件时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的时刻调整。具体而言，避免碰撞辅助部23基于来自碰撞可能性判定部22的判定结果信息，判定为有可能与物体发生