碰撞时，避免碰撞辅助部23控制自动刹车(制动)等或警报的启动时刻(打开避免碰撞辅助的控制的时刻)，使其迟于通常时的情况下的启动时刻(步骤S102)，或者在开始启动之后控制其结束时刻(关闭避免碰撞辅助的控制的时刻)，使其结束时刻早于通常时的情况下的结束时刻(步骤S103)。
[0104][上述实施方式的总结]
在本发明的一个实施方式中，安全行驶装置1具有:外部传感器12及物体检测部21及车内传感器13，其起到物体检测装置的功能；车辆状态检测部14，其起到检测车辆(本车辆)状态的装置的功能；碰撞可能性判定部22，其起到对是否有可能与物体检测装置所检测出的物体(例如位于正前方等的立体物体)发生碰撞进行判定的装置的功能；避免碰撞辅助部23，其起到在碰撞可能性判定部22判定有可能发生碰撞时进行避免碰撞辅助的装置的功能。在该安全行驶装置1中，避免碰撞辅助部23在车辆驾驶员进行转向操作的情况下，抑制避免碰撞辅助的启动时刻或结束时刻。作为其他结构例，避免碰撞辅助部23也可以抑制避免碰撞辅助的动作量。
由此，能够在驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0105]在本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，避免碰撞辅助部23根据车辆(本车辆)的驾驶员进行转向操作的状况，在转向的方向上存在物体时，抑制避免碰撞辅助的启动或结束。
由此，能够在驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的“避免碰撞辅助”。
[0106]在本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，在车辆(本车辆)的前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)检测出物体的状态下，车辆的驾驶员进行转向操作时，避免碰撞辅助部23抑制避免碰撞辅助的启动或结束。
由此，在驾驶员避开了车辆的正前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的物体时，抑制避免碰撞辅助的启动或结束，因而，能够在正确地识别出驾驶员的意图的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0107]在此，车辆(本车辆)前方存在的物体例如也可以包括:虽然不位于本车辆的前进路线上，却在本车辆的宽度方向上位于本车辆外侧且靠近本车辆的物体，即，通常驾驶员应避开的位置上的物体。
[0108]本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，避免碰撞辅助部23对转向的方向上存在的物体是人物(例如行人等)还是人物以外(例如路边物体等)的物体进行判定，在判定为其是人物时的避免碰撞辅助的抑制量小于判定为其是人物以外的物体时的避免碰撞辅助的抑制量。
由此，即能够抑制多余的避免碰撞辅助，又能够避免使该人物(例如行人等)产生恐惧感。
[0109]本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，在转向的方向上存在的物体与车辆(本车辆)之间的重叠量(本实施方式中为叠合量)越大时，避免碰撞辅助部23对避免碰撞辅助的抑制量越小。
由此，根据转向的方向上存在的物体与车辆(本车辆)之间的重叠量，变更避免碰撞辅助的抑制量，因而，既能够抑制多余的避免碰撞辅助，又能够实施适当的避免碰撞辅助。
[0110]本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，在判定为车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口的状态下，车辆(本车辆)的驾驶员进行转向操作时，避免碰撞辅助部23抑制避免碰撞辅助的启动及结束。
由此，在交叉路口处，前进方向与本车辆前进方向相交的车辆的前端伸出到其车道(前进方向与本车辆前进方向相交的车辆的车道)外时，或者车辆(本车辆)的驾驶员意图向左或向右拐时，能够在识别出这些情况的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
[0111]本发明的一个实施方式中，安全行驶装置1中，在检测出车辆(本车辆)正前方的、前进方向与本车辆前进方向相交的车辆(相交车辆)、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道、与道路的边缘相交配置的路边物体这些物体中的任何一种物体时，避免碰撞辅助部23判定存在交叉路口。 由此，能够准确地识别交叉路口。
[0112]可以由上述的实施方式所涉及的装置(例如车辆安全行驶装置1)实施处理方法(例如，车辆安全方法)。
[0113]可以将用于实现上述实施方式的装置(例如车辆安全行驶装置1)的全部功能或一部分功能的程序(例如车辆安全行驶程序)存储于可供计算机读取信息的存储媒介，由计算机系统读取并执行存储于该存储媒介中的程序，从而进行处理。
[0114]另外，这里说的“计算机系统”包括操作系统(OS-Operating System)及外围设备等硬件。
另外，“可供计算机读取信息的存储媒介”包括软磁盘、磁光盘、ROM (Read OnlyMemory)、快闪存储器等可擦写的非易失性存储器、DVD (Digital Versatile Disk)等便携式媒介、内置于计算机系统的硬件等存储装置。
[0115]此外，“可供计算机读取信息的存储媒介”也可以包括在一定时间内存储程序的媒介，例如通过互联网等网络及电话线等通信线发送程序时作为服务器或客户端的计算机系统内部的易失性存储器(例如DRAM (Dynamic Random Access Memory))。
另外，上述程序可以由在存储装置等中存储有上述程序的计算机系统，通过传输媒介或者传输媒介中的载波传输给其他计算机系统。在此，传输程序的传输媒介指，像互联网等网络(通信网络)及电话线路等通信线路(通信线)那样的具有传输信息的功能的媒介。
此外，上述程序也可以是用于实现上述的一部分功能的程序。另外，上述程序还可以是与已经存储于计算机系统中的程序组合使用而实现上述功能的程序，即所谓的差分文件(差分程序)。
[0116]以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但上述实施方式仅仅是本发明的实施方式的例子，并非对本发明的范围的限定。在不脱离本发明主旨的范围内，可以进行各种追加、删除、置换以及其他变更。即，本发明并不局限于上述实施方式，应该以权利要求书的记载对本发明的范围进行限定。
工业上利用的可能性
[0117]本发明涉及一种车辆安全行驶装置，其可以抑制多余的避免碰撞辅助。
【附图标记说明】
1:车辆安全行驶装置；11:处理装置；12:外部传感器(物体信息检测部)；13:车内传感器(物体信息检测部)；14:车辆状态检测部(车辆状态信息检测部)；15:动作控制部；16:警报部；21:物体检测部(物体信息检测部);22:碰撞可能性判定部；23:避免碰撞辅助部;31、51:摄像头;32、52:图像处理部；41:雷达；42:雷达控制部;101、101a、102、121、121a、122、141、141a、142、161、161a、162、201、231、301、301a、351、351a、401、2001、2001a、2002:车辆;103、123、143、163、302、2003:人物;111、131、151、171、311、361、2011:道路;112、132、152、172、315、365、366、2014:路边物体;115、135、155、175、321 ?323、371、372:显示框;211、241:区域-,212,242:检测对象区域；312、313、362、363、2012、2013:人行横道;314、364:交通信号灯；402:障碍物;1001、1002、1011、1012、1051、1052、1061、1062:特性曲线。
【主权项】
1.一种车辆安全行驶装置，其特征在于， 具有: 物体信息检测部，其检测出关于物体的信息； 车辆状态信息检测部，其检测出关于车辆状态的信息； 碰撞可能性判定部，其对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定； 避免碰撞辅助部，其在所述碰撞可能性判定部判定为所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。2.根据权利要求1所述的车辆安全行驶装置，其特征在于， 在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，若在转向的方向上存在物体，则所述避免碰撞辅助部抑制避免碰撞辅助。3.根据权利要求1或2所述的车辆安全行驶装置，其特征在于， 在检测出所述车辆的前方存在物体的状态下，所述车辆的驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。4.根据权利要求1?3中任意一项所述的车辆安全行驶装置，其特征在于， 所述避免碰撞辅助部对转向的方向上存在的物体是人物还是人物以外的物体进行判定，判定为该物体是人物时对避免碰撞辅助的抑制量小于判定为该物体是人物以外的物体时对避免碰撞辅助的抑制量。5.根据权利要求1?4中任意一项所述的车辆安全行驶装置，其特征在于， 转向的方向上存在的物体与所述车辆之间的重叠量越大时，所述避免碰撞辅助部对避免碰撞辅助的抑制量越小。6.根据权利要求1?5中任意一项所述的车辆安全行驶装置，其特征在于， 在判定所述车辆所处的位置为交叉路口或所述车辆前方存在交叉路口的状态下，所述驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。7.根据权利要求6所述的车辆安全行驶装置，其特征在于， 在检测出位于所述车辆正前方且前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道、或两条边相交叉配置的路边物体时，所述避免碰撞辅助部判定所述车辆所处的位置为交叉路口、或者所述车辆前方存在交叉路口。8.—种车辆安全行驶方法，其特征在于， 包括如下步骤: 物体信息检测部检测出关于物体的信息； 车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息； 碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定； 避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。9.一种车辆安全行驶程序，其特征在于， 用于使计算机执行如下步骤: 物体信息检测部检测出关于物体的信息； 车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息； 碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定； 避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。
【专利摘要】本发明提供一种车辆安全行驶装置，其具有：物体信息检测部，其检测出关于物体的信息；车辆状态信息检测部，其检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部，其对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部，其在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面状况抑制避免碰撞辅助。
【IPC分类】B60W30/08, G08G1/16, B60R21/00, B60T7/12
【公开号】CN105378814
【申请号】CN201380078240
【发明人】笹渕洋治
【申请人】本田技研工业株式会社
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2013年7月19日
【公告号】DE112013007255T5, US20160193999, WO2015008380A1