一种抓取装置的制作方法

本实用新型涉及抓取领域，具体涉及一种抓取装置。

背景技术：

在芯片制造生产行业中，为了更好的实现全面自动化生产流程，芯片的抓取和放置也需要通过机械自动操作来完成。

过去的芯片抓取装置每次取料时都需要Z轴运动模组先下降到设定位置，然后气缸打下吸取芯片，然后气缸上升，Z轴运动模组回到原定位置，完成吸料过程，过程比较繁琐。气缸的反复定位精度在没有辅助零件时，不太理想，导致机器在吸料时，偶尔会出现吸不到料的现象。增加报错率。为了减震真假弹簧更是增加了气缸反复定位的误差。所有现有气缸上下取料的效果不是很理想。气缸运动振动大，在增加两个减震弹簧后还是会有振动。影响取放芯片的稳定性。吸杆的选旋转是通过选择马达带通过同步轮和皮带带动的。除了电机自身的旋转误差外，还增加了皮带传送时的误差。5.整个机构结构复杂，零件过多，并且质量偏重，导致X,Y向模组带动整个机构运动时速度无法达到理想化。产能偏低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克伏现有技术存在的以上问题，提供了一种抓取装置，本装置中设置有丝杆电机和同心轴电机，吸杆的上下运动通过丝杆电机运转控制来完成，缩短了取放料时间，提升了定位精准度，空心轴旋转带动吸杆旋转，简化了整体结构，又使旋转的精度得到提高。

为达到上述目的，达到上述技术效果，本实用新型的技术方案如下：一种抓取装置，包括若干个抓取机构，所述抓取机构设置在工作面上，所述抓取机构包括第一电机、第二电机和吸杆，所述第一电机与所述第二电机连接，所述第二电机与所述吸杆连接；

所述吸杆其一端设置有吸头，其另一端与所述第二电机连接；

所述第二电机另一端用气管连接真空发生器；

所述第一电机是丝杆电机，所述第二电机是同心轴电机；

所述同心轴电机通过连接块套设在所述丝杆电机的丝杆上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述连接块朝向所述工作面一侧设置有导轨。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述第一电机和所述第二电机之间设置有第一防撞块。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述第二电机和所述吸杆之间设置有第二防撞块。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述抓取装置上还设置有图像捕捉机构。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述图像捕捉机构包括相机和光源。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括相邻所述抓取机构之间相互平行的设置在所述工作面上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述工作面移动式的组装于外置机构上。

本实用新型的有益效果是:

其一、本实用新型中用丝杆电机带动吸杆进行上下运动，替换Z轴模组和气缸的组合，减少步骤，缩短取放料时间。并且丝杆反复定位精度远远高于气缸的反复定位的精度。增加了取料上下运动的可靠性。

其二、本实用新型中用同心轴电机与吸杆固定连接，通过空心轴旋转带动吸杆旋转，替代旋转马达与皮带的组合。即简化了整体结构，又使旋转的精度得到提高。

其三、本实用新型中整机结构简化，即方便组装，又减轻了整体的整体的重量。重量的减轻使得X,Y向的移动速度增加，从而增加了取放效率。

其四、本实用新型中丝杆电机在和气缸相同行程时，同比气缸上下运动所需要的时间减少25%左右。再次减少了取放料时间，增加了取放效率，气缸上下运动会产生振动，即使加上双弹簧减震，也会出现因振动产生的取料不稳，放料偏移等问题。采用丝杆电机取放芯片，上下运动稳定，杜绝振动，保证了取料和放料的稳定性。

其五、本实用新型中每个丝杆电机运动方向都加有防撞块，避免运动过极限或者人为推动丝杆都运动机构产生破坏性损伤，保证了整个机构的安全性和可操作性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型优选实施例的结构图；

图1中：1、抓取机构，2、第一电机，3、第二电机，4、吸杆，5、吸头，6、真空发生器，7、丝杆，8、导轨，9、第一防撞块，10、第二防撞块，11、相机，12、光源，13、工作面，14、连接块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实施例中公开了一种抓取装置，包括若干个抓取机构1，抓取机构1设置在工作面13上，抓取机构1包括第一电机2、第二电机3和吸杆4，第一电机2与第二电机3连接，第二电机3与吸杆4连接；第一电机2能推动第二电机3及吸杆4往复运动，第二电机3能使吸杆4沿杆径向旋转；吸杆4其一端设置有吸头5，其另一端与第二电机3连接；吸杆4中设置有真空发生器6。，第一电机2是丝杆电机，第二电机3是同心轴电机。，同心轴电机通过连接块14套设在丝杆电机的丝杆7上。本实用新型中用丝杆电机带动吸杆4进行上下运动，替换Z轴模组和气缸的组合，减少步骤，缩短取放料时间。并且丝杆7反复定位精度远远高于气缸的反复定位的精度。增加了取料上下运动的可靠性。同心轴电机与吸杆4固定连接，通过空心轴旋转带动吸杆4旋转，替代旋转马达与皮带的组合。即简化了整体结构，又使旋转的精度得到提高。整机结构简化，即方便组装，又减轻了整体的整体的重量。重量的减轻使得X,Y向的移动速度增加，从而增加了取放效率。丝杆电机在和气缸相同行程时，同比气缸上下运动所需要的时间减少25%左右。再次减少了取放料时间，增加了取放效率，气缸上下运动会产生振动，即使加上双弹簧减震，也会出现因振动产生的取料不稳，放料偏移等问题。采用丝杆电机取放芯片，上下运动稳定，杜绝振动，保证了取料和放料的稳定性。每个丝杆电机运动方向都加有防撞块，避免运动过极限或者人为推动丝杆7都运动机构产生破坏性损伤，保证了整个机构的安全性和可操作性。当装置运转时工作面13先运动到需要抓取的芯片上方，使吸嘴停留在芯片的正上方，丝杆电机带动吸杆4向下运动到指定位置，吸嘴在芯片正上方，接触到芯片，此时真空发生器6开始工作，产生真空这样吸嘴吸取到芯片，吸嘴吸取到芯片后，丝杆电机向上运动，到达原定位置后，第二个吸嘴运动到下个待抓取芯片的正上方，完成同样动作。依此类推，每一个吸嘴上都捕捉到芯片后，工作面13运动到放料区域，吸嘴在丝杆电机的带动下向下运动，到达指定位置后真空发生器6停止工作，放料完成，循环操作，所有的吸嘴均完成放料动作。

本实用新型在使用时，连接块14朝向工作面13一侧设置有导轨8。连接块14能沿导轨8往复运动，一方面能起到固定连接块14的作用，另一方面通过导轨8运动，机械运动更加稳定。

本实用新型在使用时，第一电机2和第二电机3之间设置有第一防撞块9。避免运动过极限或者人为推动丝杆7都运动机构产生破坏性损伤，保证了整个机构的安全性和可操作性。

本实用新型在使用时，第二电机3和吸杆4之间设置有第二防撞块10。避免运动过极限或者人为推动丝杆7都运动机构产生破坏性损伤，保证了整个机构的安全性和可操作性。

本实用新型在使用时，抓取装置上还设置有图像捕捉机构。图像捕捉机构是为了定位需要捕捉的芯片，为了吸杆4准确的抓取到芯片。

本实用新型在使用时，图像捕捉机构包括相机11和光源12。相机11用来拍照，图像捕捉，光源12为了照明被捕捉物，都是为了更好的捕捉芯片。

本实用新型在使用时，相邻抓取机构1之间相互平行的设置在工作面13上。所有的抓取机构1均为统一设置，工作时方便调节控制，吸取芯片能力稳定。

本实用新型在使用时，工作面13能移动，如将工作面13固定在外置装置上，该外置装置可以是机械臂，也可以是滑轨机构，机械臂或者滑轨机构均是现有技术，只要能够实现工作面13移动即可，对于外置装置的具体结构，本实施例并不作限定。工作面13能整体运转改变工作操作位置，从多个地方吸取芯片。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。