示用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可通过硬件部件或软件部件及它们的组合实 施。
[0053] 进一步地，本发明的控制逻辑可被实现为计算机可读介质上的非暂时性计算机可 读媒介，所述计算机可读介质包含通过处理器、控制器等等执行的可执行程序指令。计算机 可读媒介的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘（CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动、智能卡和光 学数据存储设备。计算机可读介质还可分配在网络禪合的计算机系统中，W便W分配式方 式存储和执行计算机可读媒介，例如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网（CAN)。
[0054] 本发明提供用于环境友好型车辆，诸如电动车辆巧V)、混合动力电动车辆（肥V) 或燃料电池电动车辆（FCEV)的制动控制方法，其能够解决在通过满足车辆中的驾驶者请 求制动量的再生制动和摩擦制动的分配执行车辆制动的过程中由于环境条件的影响而引 起的车辆减速度和减速感的变化的问题，W及制动可靠性的劣化的问题，并且即使在环境 条件改变的情况下，也能确保车辆的制动线性度。
[0055] 图6和图7为示出根据本发明的实施例的环境友好型车辆的制动控制过程的流程 图。
[0056] 图6示出用于环境友好型车辆的制动的控制器之间的协作控制过程。图7示出确 定再生制动执行量的主要过程，其中溫度和湿度条件从再生制动扭矩反映到所述再生制动 执行量。
[0057] 首先，如果驾驶者操纵制动踏板1，则制动控制器10根据由传感器（制动踏板行 程传感器：BPS化rake pedal stroke sensor))感测的踏板行程（踏板操纵深度（制动深 度））确定总制动量（S11)，并通过制动功率的分配确定再生制动容许量（S12和S13)。
[0058] 再生制动容许量被发送到车辆控制器20。车辆控制器20根据车辆条件确定再生 制动容许量（S14)，然后利用在电池控制器40中接收的关于最大充电功率的信息W及在电 动机控制器30中接收的关于最大充电扭矩的信息，根据再生制动可能量确定再生制动扭 矩（S15)。车辆控制器20根据再生制动扭矩确定电动机扭矩命令（S16)并将所确定的电动 机扭矩命令发送到电动机控制器30。
[0059] 相应地，电动机控制器30根据从车辆控制器20接收的电动机扭矩命令来通过逆 变器控制电动机扭矩（S17)，从而执行再生制动（S18)。 W60] 除了再生制动的执行W外，还由制动控制器10控制摩擦制动。首先，车辆控制器 20从再生制动扭矩，利用在变速器控制器50中接收的关于变速器状态的信息，根据速度变 化计算再生制动执行量（S19、S20和S21)。
[0061] 如果确定了再生制动执行量（S23)，则车辆控制器20将再生制动执行量发送到制 动控制器10。制动控制器10从车辆控制器20接收再生制动执行量（S24)，并确定从总制 动量减去再生制动执行量获得的摩擦制动量（S25)。 阳062] 结果是，制动控制器10控制摩擦制动设备，W便生成对应于摩擦制动量的制动功 率，从而执行摩擦制动（S26)。
[0063] W上描述的制动控制过程，除了当最终确定了再生制动执行量时，通过反映环境 条件附加地执行根据再生制动扭矩确定的再生制动执行量的校正之外，与传统制动控制过 程相同。
[0064] 在本发明中，在用于车辆制动的控制器之间的协作控制过程中，附加地应用根据 环境条件的再生制动执行量可变逻辑，W便在车辆控制器（HCU/VCU)中根据环境条件调整 摩擦制动（液压制动）量。 阳065] 当执行极大受环境条件影响的摩擦制动设备的控制时，由从驾驶者请求制动量即 取决于制动踏板操纵深度的总制动量（驾驶者输入的制动输入值）减去再生制动执行量所 获得的部分来确定摩擦制动量。因此，当反映环境条件的再生制动执行量用于确定摩擦制 动量时，可执行反映环境条件的摩擦制动。
[0066] 运里，反映环境条件的再生制动执行量可根据环境条件校正现有再生制动执行量 来获得，其中所述现有再生制动执行量根据再生制动扭矩和关于变速器状态的信息获得。
[0067] 在本发明中，环境条件可为溫度（空气溫度）、湿度（空气湿度）、均热时间 (soaking time)等等。均热时间表示在车辆的焰火（IG关）之后直到点火（IG开）所花的 时间。
[0068] 如此，车辆控制器20考虑溫度、湿度、均热时间等计算摩擦制动系统环境因素补 偿量（S22)，并通过在确定再生制动执行量时反映所计算的值来确定，反映环境条件的最终 再生制动执行量（S13)。
[0069] 制动控制器10利用如上所述确定的再生制动执行量来确定摩擦制动量（S24)，然 后基于通过反映环境条件确定的摩擦制动量来控制摩擦制动功率（通过控制摩擦制动设 备执行摩擦制动）（S25和S26)。
[0070] 作为参考，摩擦制动的特性根据环境条件改变。在一般内燃机车辆的情况下，只有 一个摩擦制动用作制动源。因此，当环境条件改变时，驱动器可通过学习来控制车辆减速度 和减速感。
[0071] 另一方面，在诸如肥V的环境友好型车辆的情况下，两个制动源即再生制动和摩 擦制动的源根据环境条件受到的影响彼此不同。因此，可能发生减速感根据再生制动和摩 擦制动的比率改变的现象。
[0072] 因此，为了校正减速感的改变，在本发明中，W如下方式调整摩擦制动量，即，考虑 到环境条件，摩擦制动和再生制动的影响率被反映到再生制动执行量，从而确保制动线性 度。
[0073] 在影响率反映到再生制动执行量时，车辆控制器（HCU/VCU)接收关于车辆的溫度 和湿度的信息，W便执行适用于摩擦制动量的计算，运在准确性和自由度方面是有利的。
[0074] 在下文中，将详细描述反映环境条件的方法。在对摩擦制动具有影响的环境因素 中，对摩擦制动最具影响的因素为当前溫度和当前湿度。
[00巧]因此，可使用用于获取环境信息的感测装置，即，用于检测溫度（空气溫度）的溫 度传感器W及用于检测湿度（空气湿度）的湿度传感器，并且车辆控制器可获取由两个传 感器检测到的关于溫度和湿度的信息。
[0076] 在该状态下，车辆控制器根据作为参考的溫度W及由溫度传感器检测到的当前溫 度求取溫度因素，并根据作为参考的湿度W及由湿度传感器检测到的当前湿度计算湿度因 素。
[0077] 运里，作为参考的溫度W及作为参考的湿度，即，参考溫度和参考湿度，为在车辆 控制器中预先输入和设置的值。可如W下等式所示出的那样计算溫度因素（因数T)和湿 度因素（因数H)。
[0078]
[0079]
[0080] 运里，因数1和因数2为已经确定的参考因素值。
[0081] 作为结果，在图6的步骤S22中，根据环境条件的溫度因素和湿度因素被计算作为 摩擦制动系统环境因素补偿量，并且每个因素用于在步骤S23中确定考虑了环境条件的最 终再生制动执行量。
[0082] 具体地，如果经过步骤S19、S20和S21根据在步骤S15中确定的再生制动量求取 根据变速器状态的参考再生制动执行量，则根据环境条件校正参考再生制动执行量。在该 状态下，通过将根据环境条件的每个因素（摩擦制动系统环境因素补偿量）反映到参考再 生制动执行量来确定最终再生制动执行量。 阳083] 再生制动执行量_环境条件反映=参考再生制动执行量X因数iX因数2。
[0084] 如果如上所述确定了反映环境条件的最终再生制动执行量，则使用从总制动量减 去最终再生制动执行量获得的值求取摩擦制动量，并且摩擦制动