1.一种缝合末端执行器，包括：
第一钳夹构件和第二钳夹构件，第一钳夹构件和第二钳夹构件能够相对于彼此在打开构造和闭合构造之间移动，第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个限定第一排凹穴，当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，第一钳夹构件的第一排凹穴和第二钳夹构件的第一排凹穴限定螺旋路径；以及
螺旋针，其从缩回位置能够旋转通过螺旋路径到推进位置以拉动缝线通过第一钳夹构件和第二钳夹构件之间的组织，所述螺旋针构造成能够独立于所述缝线从所述推进位置移动至所述缩回位置。
2.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，其中，所述螺旋针是中空的，并且限定贯通其的通道，所述通道构造成可滑动地接收所述缝线。
3.根据权利要求2所述的缝合末端执行器，还包括布置在第一钳夹构件中的缝线切割器，所述缝线切割器能够从第一位置移动到第二位置来切割缝线从而将缝线的部分留在组织内并且将缝线的部分留在螺旋针的通道内。
4.根据权利要求3所述的缝合末端执行器，其中所述缝线切割器响应于所述螺旋针的向缩回位置的移动而从所述第一位置向近侧移动到所述第二位置。
5.根据权利要求4所述的缝合末端执行器，还包括能够平移通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的刀，所述刀包括凸轮，随着刀缩回，所述凸轮接合所述缝线切割器以将所述缝线切割器从所述第一位置移动到所述第二位置。
6.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，其中，第一钳夹构件和第二钳夹构件各自沿所述末端执行器的纵向轴线限定刀槽的部分，所述刀槽延伸通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的组织接触表面。
7.根据权利要求6所述的缝合末端执行器，其中所述第一排凹穴定位在所述刀槽的第一侧。
8.根据权利要求6所述的缝合末端执行器，还包括能够延伸通过所述刀槽的刀，随着螺旋针被推进而通过螺旋路径，所述刀尾随所述 螺旋针的末端。
9.根据权利要求8所述的缝合末端执行器，其中，第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个在第一钳夹构件和第二钳夹构件的与组织接触表面相反的表面中限定夹紧沟槽，并且其中，所述刀包括第一突缘和第二突缘，所述第一突缘布置在第一钳夹构件的夹紧沟槽内，并且所述第二突缘布置在第二钳夹构件的夹紧沟槽内，当刀被推进而通过刀槽时，第一突缘和第二突缘将第一钳夹构件和第二钳夹构件朝向闭合构造推动。
10.一种缝合装载单元，包括：
壳体，其包括：
近侧部；
细长部，其从所述近侧部向远侧延伸；以及
驱动机构；
末端执行器，其支撑在壳体的细长部的远侧端处，所述末端执行器包括能够相对于彼此在打开构造和闭合构造之间移动的第一钳夹构件和第二钳夹构件，第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个限定第一排凹穴，当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，第一钳夹构件的第一排凹穴和第二钳夹构件的第一排凹穴限定螺旋路径；以及第一螺旋针，其能够响应于驱动机构的致动而旋转，所述第一螺旋针能够通过螺旋路径在缩回位置和推进位置之间旋转以拉动缝线通过第一钳夹构件和第二钳夹构件之间的组织，所述螺旋针构造成能够独立于缝线从所述推进位置移动至所述缩回位置。
11.根据权利要求10所述的缝合装载单元，其中所述驱动机构包括：
第一驱动轴，其在壳体的细长部内是能旋转的，所述第一驱动轴具有近侧部和远侧部；
第一驱动套筒，其围绕第一驱动轴的近侧部可旋转地固定；以及
第一针滑架，其围绕第一驱动轴的远侧部可旋转地固定，随着第一针滑架通过第一驱动轴在缩回位置和推进位置之间旋转，所述第一针滑架能够纵向地平移通过壳体的细长部。
12.根据权利要求11所述的缝合装载单元，其中，第一螺旋针布 置成围绕第一驱动轴并且联接至第一针滑架，使得随着第一针滑架朝向所述推进位置被推进，第一螺旋针可旋转地被推进通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的螺旋路径，并且随着第一针滑架朝向缩回位置缩回，第一螺旋针通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的螺旋路径可旋转地撤回。
13.根据权利要求12所述的缝合装载单元，其中第一驱动套筒和第一针滑架各自限定通路并且第一螺旋针限定通道，并且缝合装载单元还包括第一缝线，第一缝线穿过通过第一驱动套筒限定的通路，穿过通过第一针滑架限定的通路，并进入通过第一螺旋针限定的通道。
14.根据权利要求11所述的缝合装载单元，其中第一针滑架包括从第一针滑架的外表面径向延伸的多个结节，并且壳体的细长部的内壁限定驱动沟槽，并且其中多个结节中的每个布置在驱动沟槽中的一个内，使得随着第一针滑架通过第一驱动轴旋转，多个结节中的每个在相应的驱动沟槽内平移以使第一针滑架在壳体的细长部内平移。
15.根据权利要求12所述的缝合装载单元，其中所述驱动机构包括：
第二驱动轴，其在壳体的细长部内是能旋转的，所述第二驱动轴平行于所述第一驱动轴，所述第二驱动轴具有近侧部和远侧部；
第二驱动套筒，其围绕第二驱动轴的近侧部可旋转地固定；以及
第二针滑架，其围绕第二驱动轴的远侧部可旋转地固定，随着第二针滑架通过第二驱动轴在缩回位置和推进位置之间旋转，第二针滑架能够纵向平移通过壳体的细长部。
16.根据权利要求15所述的缝合装载单元，还包括第二螺旋针，所述第二螺旋针布置成围绕第二驱动轴并且联接至第二针滑架，使得随着第二针滑架朝向推进位置被推进，第二螺旋针通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的第二螺旋路径可旋转地被推进，并且随着第二针滑架朝向缩回位置缩回，第二螺旋针通过第一钳夹构件和第二钳夹构件的第二螺旋路径可旋转地撤回，其中当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时第二螺旋路径通过第一钳夹构件和第二钳夹构件中的第二排凹穴来限定。
17.根据权利要求15所述的缝合装载单元，还包括刀滑架，所述 刀滑架包括第一引导筒、第二引导筒，以及布置在第一引导筒和第二引导筒之间的中央部，所述第一引导筒可滑动地定位在第一驱动轴上方并且第二引导筒可滑动地定位在第二驱动轴上方，刀滑架联接至布置在末端执行器内的刀并且能够移动以使得将刀通过末端执行器的第一钳夹构件和第二钳夹构件平移。
18.根据权利要求17所述的缝合装载单元，其中，所述驱动机构包括具有近侧端和远侧端的刀杆，刀杆的近侧端联接至所述刀滑架并且所述刀杆的远侧端联接至所述刀。
19.根据权利要求17所述的缝合装载单元，其中，随着第二针滑架被推进越过第二驱动轴，所述第二针滑架接合刀滑架以通过壳体的细长部推进刀滑架，并且随着第一针滑架缩回，第一针滑架接合刀滑架以通过壳体的细长部缩回刀滑架。
20.根据权利要求10所述的缝合装载单元，还包括构造成使末端执行器相对于壳体关节式运动的关节式运动杆。