1.机器人辅助精确靶向穿刺软组织目标柔性针夹紧固定装置，包括旋转进给装置和直线进给装置，其特征在于：旋转进给装置包括摆台（4），摆台（4）的一侧固定连接有柔性针连接件（5），柔性针连接件（5）内安装有高精度、可更换不同内径的弹性筒夹（7），柔性针连接件（5）通过螺纹连接有压冒螺母（8），弹性筒夹（7）的轴心处安装有斜角柔性针（13）并通过压冒螺母（8）旋转压紧，摆台（4）的另一侧固定连接有摆台连接件（3）。
2.根据权利要求1所述的机器人辅助精确靶向穿刺软组织目标柔性针夹紧固定装置，其特征在于：斜角柔性针（13）直接固定在弹性筒夹（7）的轴心处，弹性筒夹（7）装卸方便，可针对针轴直径不同的斜角柔性针（13）配合相应内径的弹性筒夹（7），适用于多种不同外径的斜角柔性针（13）的夹紧固定。
3.根据权利要求1所述的机器人辅助精确靶向穿刺软组织目标柔性针夹紧固定装置，其特征在于：直线进给装置包括上下设置两个的第一电推杆（1）和第二电推杆（18），第一电推杆（1）的推动端通过内六角螺栓（2）与摆台连接件（3）固定连接，第二电推杆（18）的推动端通过内六角（14）固定连接有支撑板（11）。
4.根据权利要求3所述的机器人辅助精确靶向穿刺软组织目标柔性针夹紧固定装置，其特征在于：支撑板（11）上端靠近摆台（4）的一侧设置有柔性针支架（9），支撑板（11）的另一侧固定连接有导管（12），斜角柔性针（13）与柔性针支架（9）、导管（12）同轴设置，斜角柔性针（13）的一端分别穿过柔性针支架（9）和导管（12）。
5.根据权利要求3所述的机器人辅助精确靶向穿刺软组织目标柔性针夹紧固定装置，其特征在于：第一电推杆（1）的两端分别通过脚座（24）固定安装在第二固定板（23）上，第二固定板（23）下方的四角处分别固定安装有第二套筒（22），每个第二套筒（22）分别套设在支架（20）上，并分别通过定位螺栓（21）进行高度定位。
6.根据权利要求3所述的机器人辅助精确靶向穿刺软组织目标柔性针夹紧固定装置，其特征在于：第二电推杆（18）通过四个内六角螺栓（2）固定安装在第一固定板（15）上，第一固定板（15）下方的四角处分别固定安装有第一套筒（16），每个第一套筒（16）分别套设在支架（20）上，并分别通过固定螺栓（17）进行高度定位。