26]图12是导管床边系统的后侧等距视图。
[0027]图13是替代性的止血阀和导引导管的驱动机构。
[0028]图14是止血阀和引导导管的局部侧视图。
[0029]图15是替代性的引导导管轮毂和引导导管驱动机构的局部侧视图。
[0030]图16是用于止血阀的快速释放机构的等距视图。
[0031]图17是处于接合位置的图16的快速释放机构的一部分的横截面视图。
[0032]图18是处于脱离接合位置的图16的快速释放机构的一部分的横截面视图。
[0033]图19是延伸构件的等距视图，延伸构件可旋转地联接止血阀的阳型旋转式鲁尔锁，止血阀附加到承载驱动构件的基座。
[0034]图20是图19的导引导管、延伸构件和止血阀的分解视图。
[0035]图21是大致沿着线21-21所截取的图19的横截面视图。
[0036]图22是摩擦驱动构件的另一个实施例，摩擦驱动构件驱动止血阀的旋转式阳型鲁尔锁的外表面。
【具体实施方式】
[0037]参照图1，Y形连接器或止血阀34包括具有第一腿38的阀本体，第一腿38具有邻近近端42的近端端口和邻近远端40的远端端口。第一腿38包括在近端42和远端40之间延伸的内腔。阀162邻近近端42设置。旋转式鲁尔连接器48邻近远端40可旋转地固定到第一腿38。旋转式鲁尔连接器48包括构件56，其构造成由机器人导管系统10的驱动机构可旋转地驱动。
[0038]参照图2，机器人导管系统10包括床边系统12，包括控制器16、用户界面18和显示器20的工作站14。床边系统12邻近患者的床22和成像系统24定位。成像系统24可以是可与基于导管的医疗程序结合使用的任何医疗成像系统(例如，非数字X-射线，数字X-射线，(^，1?1，超声等)。
[0039]在一个实施例中，成像系统24是与工作站14通信的数字X-射线成像装置。成像系统24构造成在特定程序期间拍摄患者的适当部位的X-射线图像。例如，成像系统24可构造成拍摄心脏的一个或多个X-射线图像来诊断心脏状况。成像系统24还可构造成在基于导管的医疗程序期间拍摄一个或多个X-射线图像(例如，实时图像)，以协助工作站14的用户在程序期间正确地定位导丝、引导导管和工作导管(诸如支架)。一个或多个图像可显示在显示器20上，以便使得用户精确地将导丝或工作导管的远侧尖端转向到适当位置内。如本文所用，方向“远”用于指代在部件预期使用中更靠近患者的方向，而术语“近”用于指代在部件预期使用中更远离患者的方向。
[0040]参照图3，床边系统12包括引导导管机构26、工作导管机构28和导丝机构30。在一个实施例中，工作导管机构28和导丝机构30在专利号为7，887，549、标题为“导管系统”的美国专利中所述的类型，该专利以其全文并入本文。
[0041]参照图3-5，引导导管机构26包括基座32，其构造成可释放地接纳止血阀34和引导导管旋转式驱动器36。基座32可包括快速释放机构以便将止血阀34可释放地固定到基座32。引导导管快速释放机构的一个实施例在美国申请公开US 2012/0179032中公开，该美国申请公开的标题为“具有可引导的导管的远程导管系统”，该申请以其全文并入本文。
[0042]止血阀34包括具有远端40和近端42的第一腿38。第二腿44从第一腿38延伸，并与第一腿38处于流体连通，使得流体可被引入到第二腿44的近端46内。止血阀的第一腿38限定从第一腿38的近端42延伸到第一腿38的远端40的纵向轴线50。
[0043]第一腿38的远端40包括可旋转地联接到第一腿38的远端40的旋转式鲁尔连接器48。旋转式鲁尔连接器48包括外表面52和内部区域54，所述内部区域54具有鲁尔阴型接口，以便可释放地联接引导导管。鲁尔连接器在本领域内已知，并提供引导导管和止血阀之间的不漏流体的连接。鲁尔连接器由标准涉及，所述标准诸如ISO 594(包括部分594-1和 594-2)和 EN 1707。
[0044]在一个实施例中，旋转式鲁尔连接器48的外表面52包括齿轮56，其由可旋转的驱动器36驱动。可旋转的驱动器36包括可操作地连接到马达60的驱动齿轮58。齿轮56可与旋转式鲁尔连接器48 —体地形成并与驱动齿轮58联接以便旋转式连接器的旋转运动。
[0045]在另一个实施例中，齿轮56可固定到旋转式鲁尔连接器48的外表面，使得齿轮56随同旋转式鲁尔连接器48的旋转一起围绕止血阀34的第一腿38的纵向轴线50旋转。
[0046]齿轮56和58可以是锥形齿轮或等径伞齿轮，以便从通过马达60旋转和沿着垂直于止血阀34的第一腿38的纵向轴线50的轴线62延伸的轴提供从动齿轮56的直接旋转。参照图1，齿轮56是锥形的，使得齿轮齿64在朝向近端42和远离第一腿38的远端40的方向上延伸。此外，在一个实施例中，从动齿轮56定位成与远端40相距一定的距离，以允许引导导管附接到旋转式鲁尔连接器48和从旋转式鲁尔连接器48移除。驱动齿轮58定位在第一腿38的下方，以允许容易地将止血阀34从基座32移除。
[0047]马达60可固定到基座32，使得驱动齿轮58定位在基座32的第一表面66的上方，以及马达60定位在基座32的相对第二表面68的下方。第一表面66比基座32的第二表面68更靠近第一腿38。
[0048]参照图1、图6，止血阀34的第二腿44具有纵向轴线70，其从近端46到邻近第一腿38的远端72沿着第二腿44纵向延伸。第二腿的工作平面由第一腿38的轴线50和第二腿44的轴线70限定。在一个实施例中，止血阀34固定到基座32，这样第二腿的工作平面不垂直于如由重力所限定的水平面。而是第二腿的工作平面相对于垂直平面形成锐角，以便允许操作人员接近第二腿44的近端46。在一个实施例中，第二腿的工作平面可与水平面共面。如上所论述的那样，止血阀34可通过允许将止血阀34从基座32移除的快速释放机构而可释放地联接到基座32。
[0049]参照图5，基座32包括升高的壁74，其从表面66向上延伸并垂直于表面66。当止血阀34固定到基座32时，壁74在平行于止血阀34的轴线50的方向上延伸。壁74接近基座32的后部部分76并且远离基座32的前部部分78。齿轮58在基座32的壁74和前部部分78中间。当止血阀34固定到基座32时，引导构件80固定到壁74并在基本上平行于轴线50的方向上延伸。引导构件80具有引导部分82，其构造成在引导导管进入套管84之前对引导导管的一部分进行指引。
[0050]参照图3和图10，轨道86包括通道88。固定螺钉90或其它类型的紧固件延伸通过轨道86进入到通道88内，以便固定套管84。在一个实施例中，套管84包括形成空腔98的第一壁92、从第一壁92延伸的第二壁94和第三壁96。开口 100限定为第二壁94和第三壁96的两个自由端部之间的空间。在另一个实施例中，套管84可由具有开口 100的单个弓形壁构件形成。诸如塑料套管的一次性无菌屏障套管可围绕轨道86定位，以便套管84从轨道86分离。套管84可以是单次使用的装置并且一旦使用套管的医疗程序完成就将其丢掉。在另一个实施例中，没有套管84放置到通道88内，而是无菌屏障可放置到通道88内以便将引导导管从通道88的壁隔离。在一个替代性的实施例中，不采用套管或无菌屏障，轨道86是单次使用的装置，其在使用后被丢弃并在由另一个患者或另一个程序使用床边系统之前进行更换。
[0051]参照图7和图8，轨道86包括构造成接近患者定位的远端102，和相对的近端104。轨道的纵向轴线106由在近端104和远端102之间延伸的轨道86的纵向轴线限定。在一个实施例中，轨道的纵向轴线106和止血阀的纵向轴线50形成锐角108。在一个实施例中，角度108优选在25至45度之间，以及更优选在30至45度之间。在一个实施例中，角度108
是30度。
[0052]在一个实施例中，平面轨道的纵向轴线106与由重力所限定的水平面形成锐角112，所述水平面也代表患者躺在其上的床的水平面或程序的表面。轨道的纵向轴线106和止血阀的第一腿的纵向轴线50形成平面110。在一个实施例中，平面110相对于水平面成锐角108。在其它实施例中，在平面110和水平面之间所形成的角度可以是不同于由轨道的纵向轴线106和水平面所形成的角度的锐角。
[0053]参照图7和图8，引导导管机构26偏移到轨道86的一侧，其结果是平面110不垂直于水平面。在一个实施例中，引导导管机构26相比于轨道86更靠近操作人员定位。换句话说，当操作人员操作引导导管机构26时，操作人员将相比于轨道更靠近引导导管机构。
[0054]参照图3，在一个实施例中，轨道86、引导导管机构26和盒118可围绕轴线y向下旋转，使得引导导管机构26和盒118可更容易由面对引导导管机构26和盒118的操作人员接近。在一个实施例中，示出为X的向量垂直于延伸通过通道88的纵向轴线106，并在水平面的下方形成角度166。在一个实施例中，角度166为在由重力所限定的水平面下方的15度。在一个实施例中，操作人员接近患者的床的第一侧定位。支撑件定位在床的通常与第一侧相对的一侧上。盒118和引导导管机构26相比于轨道86更靠近患者的床的第一侦U。以这种方式，操作人员或医师可容易接近盒118和引导导管机构26。通过将盒118和引导导管机构朝向患者的床向下倾斜，使得盒118和引导导管机构26的更靠近轨道86的部分相比于最远离轨道86的盒118和引导导管机构26的部分在垂直方向上更高。此外，通过将引导导管机构26和盒118从纵向轴线106枢转角度108，引导导管机构和盒118定位在允许由操作人员