和/或医师接近的位置。
[0055]轨道86固定到床边支撑件114并保持处于相对于患者床22的固定位置。床边支撑件114可直接固定到患者床22的侧面，或者可固定到安装到地板上的支撑件，使得在基于导管程序的过程中轨道86处于相对于患者床22或相对于患者床22上的患者的固定位置，其中安装到地板上的支撑件相对于患者床22固定或定位在接近患者床22的地板上。在一个实施例中，可调节轨道86相对于患者床22的取向，使得也可以调节角度112。在另一个实施例中，角度112可在10度至45度之间，在一个实施例中，角度112可以是30度。
[0056]参照图12，引导导管机构26可固定到线性致动器116以便使得引导导管机构沿着平行于轨道轴线106或与轨道轴线106共线的轴线平移。线性致动器116可提供离散的增量运动，或者可提供连续的运动。在一个实施例中，线性致动器包括齿条和小齿轮，在另一个实施例中包括机械臂。线性致动器116独立于轨道86运动。如上所论述的那样，工作导管机构28和导丝机构30可被包括在盒118内，盒118可操作地可移除地固定到基座构件120。基座构件120和引导导管机构26可通过支撑件164可操作地固定到线性致动器116，使得引导导管机构26、工作导管机构28和导丝机构30沿着线性轴线一起平移。
[0057]现在将使用示例性实施例来描述在导管程序过程中引导导管机构26的操作。需要基于导管程序的患者将以仰卧位躺在患者床22上。将在股动脉中准备开口以便引入引导导管122。
[0058]轨道86将相对于患者定位，使得轨道86的远端102接近患者的股动脉定位。轨道86由无菌屏障覆盖，单次使用的套管84被定位在通道88内。通常情况下，轨道86将在相对于患者定位之前用无菌屏障覆盖。当套管84被定位在通道88内时，无菌屏障被放置于通道88内，这样，无菌屏障提供抵抗可暴露于套管84上的任何流体接触轨道86的防护。套管84具有远端124和近端126。套管84的远端124接近轨道86的远端102定位。在一个实施例中，套管84可具有一定的几何构型，以便设置成放置于轨道86的通道88内，并便于引导导管122的一部分的进入和移除。
[0059]在对患者的心脏进行的导管程序过程中，根据患者的体型选择适当长度的引导导管122。引导导管122具有近端128和远端130。在一个实施例中，近端128被首先连接到止血阀34的旋转式鲁尔连接器48。然后将远端130手动插入到患者的股动脉内并定位，使得引导导管122的远端130邻近心脏的心门定位。还可以设想到，在远端130邻近心门定位之后，引导导管122的近端128可被连接到旋转式鲁尔连接器48。
[0060]一旦引导导管122相对于患者的心脏适当地定位，则通过将引导导管122的中央部分132推动通过开口 100到空腔98内而将位于患者体外的引导导管122的中央部分132放置到套管84内。
[0061]参照图9和图11，引导导管122的进入部分134将在轨道86的远端102和患者之间露出。此外，邻近引导导管122的近端124的连接部分136从套管84和轨道86在朝向引导导管机构26的方向上向外延伸。在一个实施例中，连接部分136具有足够的长度以允许引导导管轮毂连接到旋转式鲁尔52并具有足够的长度来弯曲到轨道86内。连接部分136以在约25至45度之间、其中的30、但也可在30度和45度之间，并且可为30度的角度从套管84向外延伸。引导部分82将引导导管从支撑件80引导到轨道86内。引导部分82可包括曲线表面来协助引导导管过渡到轨道86内。
[0062]引导导管122的近端128连接到旋转式鲁尔连接器48。在一个实施例中，在导管122的远端124被插入到患者体内之前或在中央部分132被定位在套管84内之前，将引导导管122的近端128连接到止血阀34的旋转式鲁尔连接器48。止血阀34通过快速释放机构138固定到基座32，这样从动齿轮56与驱动齿轮58接合。位于旋转式鲁尔连接器48的外表面52上的从动齿轮56在朝向驱动齿轮58的方向上运动以便使得从动齿轮56与驱动齿轮58接合。然后，快速释放机构138闭合以可释放地捕获止血阀34。在接合位置，止血阀的第二腿44的近端46远离轨道86延伸并具有水平向量分量。换句话说，在一个优选实施例中，由第一腿38的轴线50和第二腿44的轴线70所限定的第二腿的工作平面不限定平面，该平面垂直于由重力或由大致通过患者的床22的顶表面所限定的水平面所限定的水平面。
[0063]引导导管机构26通过线性致动器116而线性地运动，以允许引导导管122的近端126与引导导管机构26适当地对准。引导导管通过以不同的长度出售，并且可根据患者的体型来进行选择。然而，由于所需要的引导导管的长度根据不同的患者而有所不同，因此可能有必要针对每个患者调节止血阀的快速释放机构的位置。在一个实施例中。止血阀的快速释放机构可沿着平行于轨道轴线106的轴线相对于基座32进行调节。在另一个实施例中，基座32可沿着平行于轨道轴线106的轴线运动以便适当地定位止血阀34，使得引导导管122相对于患者适当地定位。
[0064]沿着平行于轨道轴线106的轴线对止血阀的线性调节可手动完成，或者可由通常远离床边系统12的工作站14处的用户界面18进行控制。工作站14通过无线或有线连接与床边系统通信。在该实施例中，操作人员操纵用户界面18，诸如操纵杆或触摸屏，以便将控制信号提供给线性致动器马达，从而使得基座32相对于轨道86运动。
[0065]一旦引导导管32被固定到止血阀34，以及止血阀34通过快速释放机构138被固定到基座34，则导丝140和/或工作导管142就被引入到第一腿38的近端42内。第一腿38的近端42包括阀构件162，诸如Tuohy Borst适配器。Tuohy Borst适配器在本领域内是已知的，并操作来调节在止血阀34的第一腿38的近端42中的开口大小以将流体可离开第一腿38的近端42的风险最小化。在本领域内已知的其它类型的适配器也可与止血阀34一起使用以便调节在第一腿38的近端42中的开口大小。
[0066]在导管程序过程中，可能需要将引导导管122的远端124重新安置于患者的心门内。操作人员可通过将控制信号提供给马达60以便使得驱动齿轮58在顺时针或反时针方向旋转来使得引导导管122旋转。其结果是，从动齿轮56旋转，导致旋转式鲁尔连接器48的旋转和引导导管122的旋转。除了需要使得引导导管122旋转之外，在导管程序过程中还可能需要使得引导导管122沿着轨道轴线106运动，以便适当地定位引导导管122的远端124。工作站还可包括用户界面，诸如操纵杆、按钮、触摸屏或其它用户界面，以控制线性致动器使得引导导管机构26在基本上平行于轨道轴线106的方向上运动。在平行于轨道轴线的第一方向上的运动将导致引导导管122进一步进入到患者内的运动，线性平移件在相反的第二方向上的运动将导致引导导管122从患者向外的运动。
[0067]在导管程序过程中，如果操作人员希望移除引导导管122、工作导管142和/或导丝140，则操作人员将快速释放机构138释放，并将止血阀34连同引导导管122和工作导管142和/或导丝140移除。引导导管122的中央部分132。
[0068]如美国专利7，887，549中所述，工作导管142和导丝140可从它们的各自的工作导管机构28和导丝机构30移除。一旦引导导管122，140、止血阀34、工作导管142和导丝140从引导导管机构26、工作导管机构28和导丝机构30移除，则操作人员可以手动操纵引导导管122、工作导管142和导丝140。
[0069]参照图13，用于旋转式鲁尔连接器的驱动器的替代性实施例包括马达144，马达144使得第一皮带轮146旋转，第一皮带轮146驱动皮带148，诸如正时皮带。皮带148围绕旋转式鲁尔连接器156的外表面150连接到皮带轮152的外表面150。第一皮带轮146可包括与皮带148上的肋状物啮合的多个齿，并且旋转式鲁尔连接器154的外表面150还包括与皮带148上的肋状物啮合的多个齿。以这种方式，马达144的控制允许旋转式鲁尔连接器156在顺时针和逆时针方向上的受控旋转，由此使得附接到其上的引导导管122旋转。在一个实施例中，皮带轮152和锥形齿轮56与旋转式鲁尔连接器的外表面一体地形成。然而，还可以设想到，具有限定皮带轮或锥形齿轮的外表面的夹头可固定到旋转式鲁尔连接器的外表面。
[0070]参照图14，在另一个实施例中，鲁尔延伸构件158可用于将引导导管122的近端128连接到旋转式鲁尔连接器48。鲁尔延伸构件158可包括具有齿轮160或皮带轮构件的外表面，其经由驱动齿轮58可操作地连接到可旋转的驱动马达60。在该实施例中，可旋转的驱动马达可操作地连接到鲁尔延伸构件的外表面，不直接连接到旋转式鲁尔连接器的外表面。这允许使用目前可商业获得的止血阀。另外，在另一个实施例中，鲁尔延伸部件可包括旋转部分，使得止血阀的远端不需要具有旋转式鲁尔连接器，而是包括非旋转式鲁尔连接器。延伸构件158包括在远端上的阴型鲁尔连接器，以便可移除地接纳引导导管上的阳型鲁尔配件。延伸构件158还包括在近端上的阳型鲁尔连接器，其被可移除地接纳在止血阀上的旋转连接器的阴型鲁尔连接器内。应当注意的是，在一个实施例中，齿轮160是锥形齿轮，其具有面向近端的齿。
[0071]参照图15，在另一个实施例中，引导导管122的轮毂可具有与其一起形成或附接到其上的齿轮，以便连接到止血阀34的旋转式鲁尔。
[0072]参照图19，延伸构件158介于Y形连接器或止血阀34和引导导管22之间。该延伸构件158与驱动齿轮58、引导导管122和Y形连接器或止血阀34相互作用