专利名称：一种送料机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种移载装置，尤其涉及一种送料机械手。
技术背景 移载装置用于搬运或移动物品的装置，直接用移载装置移动物品，在生产过程中 代替手动移动，能大大的节省人力资源，特别在一些批量生产的车间，生产过程中采用移 载装置抓取和传送工件，大大减轻了操作者的体力劳动，保证了产品的品质，提高了工作效 率。中国发明专利200710037005. 1公开了一种气动平衡机械臂，它包括基座、支柱、转动 体、操作臂和夹具，还包括主气缸、制动气缸和气路控制系统，该机械臂能使抓取和移动物 品，操作简单快捷；但其还存在一些缺点机械臂在操作过程中可能出现没抓住物品或抓 好物品，或机械臂没有移动到指定位置，而该机械臂并没有检测装置，当机械臂发生错误时 不能马上检测到，容易造成事故或生产过程中工件或物品的损坏。
发明内容 本实用新型主要解决了上述现有技术中存在的问题，提供了一种送料机械手。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种送料机械手，其特征在于 包括电机部分和手臂部分，以及设置在电机部分和手臂部分的用于机械手是否工作到位的 检测机构，所述手臂部分通过联轴器与电机部分相连，手臂部分包括用于抓取工具的机械 手机构和带动机械手机构工作的驱动机构； 机械手机构包括一对机械手爪，机械手抓分别固定在一对机械爪连接件上，该机 械爪连接件之间通过连接螺栓相铰接，且连接螺栓将机械爪连接件固定在固定块上，机械 爪连接件上分别铰接有连杆，连杆的另一端铰接在推拉杆滑块上； 驱动机构包括有与固定块相固定的直线滑块，直线滑块与导轨相配合，导轨固定 在导轨固定块上，还包括动力气缸，动力气缸通过气缸固定块与导轨固定块相固定，该动力 气缸的活塞杆与推拉杆相连，推拉杆上依次套置有弹簧一、推拉杆滑块和弹簧二后连接在 固定块上。 作为上述方案的一种优选方案，在手臂部分上还设置有顶料机构，该顶料机构包 括顶料气缸、与顶料气缸活塞杆相连的顶料头，以及与顶料气缸相固定的托架，该托架固定 在导轨固定块上端。 作为上述方案的一种优选方案，在导轨固定块上还设置有气嘴装置，该气嘴装置 包括气嘴，气嘴设置在气嘴连接杆上，气嘴连接杆通过气嘴连接杆固定板固定在导轨固定 块上。 作为上述方案的一种优选方案，所述电机部分包括一电机，电机固定在电机固定 板上，还设置有一电机固定块，电机固定块中间设置有通孔，电机的转动杆穿过电机固定板 上的通孔，将电机固定块固定在电机前端面上，该电机固定块下端与电机固定板相固定，电 机的转动杆与联轴器相连。[0010] 作为上述方案的一种优选方案，所述检测机构包括监测机械手抓料是否正确的监
测单元一、机械手是否处在抓料点的监测单元二、机械手是否处于送料状态的监测单元三。 作为上述方案的一种优选方案，所述监测单元一包括光耦封板，其固定在导轨固 定块一侧，在光耦封板上设置有一道凹槽，在凹槽上近上下端处分别嵌置有监测点A和监 测点B，还包括有感应片A，其固定在推拉杆滑块与光耦封板同侧一侧上，感应片前端穿置 在凹槽内。 作为上述方案的一种优选方案，所述监测单元二包括感应片B，其固定在导轨固定 块) 一侧上，还包括监测点C，其通过固定盖板固定在电机固定块上端，当机械手处于抓料 状态时，感应片B前端正好位于监测点C内。 作为上述方案的一种优选方案，所述监测单元三包括监测点D，监测点D设置在电 机固定块上，还包括缓冲杆，其套置在两个缓冲杆固定块上，且缓冲杆下端设置有一段穿出 缓冲杆固定块，在两缓冲杆固定块之间缓冲杆上下端位置安装有一定位圈，在定位圈和上 部的缓冲杆固定块之间设置有弹簧三，该缓冲杆设置在监测点D下端，通过缓冲杆固定块 连接在电机固定块上，当机械手处于送料状态时，联轴器顶置在缓冲杆下端，使缓冲杆上端 正好处于监测点D内。 本实用新型的优点是机械手抓取更加准确，且在机械手操作过程中随时监测其工 作状态， 一旦出现错误可及时对机械手进行调整和维修。
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型手臂部分的一种结构示意图； 图2是本实用新型的一种结构示意图； 图3是本实用新型的一种结构爆炸示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明。
实施例 根据
图1 、图2和图3所示，本实用新型送料机械手包括电机部分和手臂部分，以及 设置在电机部分和手臂部分的用于机械手是否工作到位的检测机构，所述手臂部分通过联 轴器5与电机部分相连，手臂部分包括用于抓取工具的机械手机构和带动机械手机构工作 的驱动机构。 机械手机构包括一对机械手爪20、21，机械手爪分别固定在一对机械爪连接件1、 2上，该机械爪连接件成" < "形，其上端与与机械爪下端相拼合，并通过螺栓固定，两机械 爪连接件中间部分分别设置有互补状的铰接头，通过连接螺栓16相铰接，使得机械手爪、 机械手爪连接件形成一剪刀状，且连接螺栓16连接在固定块7上，将机械爪连接件也连接 在固定块7上，机械爪连接件下端分别通过连接销一 17与连杆3相铰接，连杆的另一端通 过连接销二 18铰接在推拉杆滑块8上；驱动机构包括有与固定块7相固定的直线滑块40， 直线滑块与导轨50相配合，组成一滑动装置，在导轨上端还安装有限位块10，在限位块朝 向直线滑块端上安装有弹片，该弹片呈V形状，其两个端头上设置有向外的翻边，在其中部设置有螺栓将其固定在限位块上，当直线滑块上升到限位块时，该弹片起到了缓冲作用，减 小了碰撞带来的冲力；所述导轨固定在导轨固定块13上，还包括动力气缸41，动力气缸通 过气缸固定块27与导轨固定块相固定，该动力气缸的活塞杆与推拉杆9相连，推拉杆上依 次套置有弹簧一 45、推拉杆滑块8和弹簧二 44后连接在固定块7上，所述该推拉杆与动力 气缸活塞杆之间设置有机械爪连接螺栓16，弹簧一下端放置在连接螺栓的端面上，所述固 定块7中部设置一方形孔，推拉杆上端穿入固定块下端进入方形孔后，在推拉杆上端设置 有弹簧套24将其限位在固定块上。在手臂部分上还设置有顶料机构，该顶料机构包括顶料 气缸42、与顶料气缸活塞杆相连的顶料头26，以及与顶料气缸相固定的托架25，该托架固 定在导轨固定块13上端，该顶料机构用于将机械手爪上的工件顶出完成送料。导轨固定块 13上还设置有气嘴装置，该气嘴装置包括气嘴32，气嘴设置在气嘴连接杆29上，气嘴连接 杆通过气嘴连接杆固定板30固定在导轨固定块上。 上述电机部分包括一电机47，电机固定在电机固定板39上，还设置有一电机固定 块12，电机固定块中间设置有通孔，电机的转动杆穿过电机固定板上的通孔，将电机固定块 固定在电机前端面上，该电机固定块下端与电机固定板39相固定，电机的转动杆与联轴器 5相连。上述检测机构包括监测机械手抓料是否正确的监测单元一、机械手是否处在抓料点 的监测单元二、机械手是否处于送料状态的监测单元三。监测单元一包括光耦封板28，其 固定在导轨固定块13 —侧，在光耦封板上设置有一道凹槽53，在凹槽上近上下端处分别嵌 置有监测点A51和监测点B52，该监测点成凹字形镶嵌在凹槽内，还包括有感应片A15，其固 定在推拉杆滑块与光耦封板同侧一侧上，感应片前端穿置在凹槽内，在感应片前端设置有 一个缺口。所述监测单元二包括感应片B19，其固定在导轨固定块13 —侧上，还包括监测 点C43，其通过固定盖板34固定在电机固定块12上端，在固定盖板上端还安装有一感应器 固定板33，当机械手处于抓料状态时，感应片B前端正好位于监测点C内。监测单元三包括 监测点D，监测点D设置在电机固定块13上，还包括缓冲杆22，其套置在两个缓冲杆固定块 4上，且缓冲杆下端设置有一段穿出缓冲杆固定块，在两缓冲杆固定块之间缓冲杆上下端位 置安装有一定位圈23，在定位圈和上部的缓冲杆固定块之间设置有弹簧三46，该缓冲杆设 置在监测点D下端，通过缓冲杆固定块连接在电机固定块13上，当机械手处于送料状态时， 联轴器5顶置在缓冲杆下端，使缓冲杆上端正好处于监测点D内，此时告知设备机械手正在 送料。 本使用新型工作时机械手抓料的过程为动力气缸上推，F点移动克服弹片11的 弹力至E点，受限位块影响，直线滑块停止上升，动力气缸继续上推，气缸克服弹簧2的弹 力，推动开合控制机构，使机械手爪抱紧状态达到零界点，再上推克服弹簧1的弹力，感应 片A到达检测点B，使机械手爪有足够的力抱紧工件。如无工件时，感应片A则会超过检测 点B，检测点B信号丢失；当抓取工件偏大或位置不正确时，感应片A将不会到达检测点B， B点信号用于告知控制设备抓料是否正确，以便控制器做相应处理，机械手爪到达正确位置 后，顶料气缸启动，顶料装置顶出物料，动力气缸下行，机械手爪松开，物料完全脱离手爪， 顶料气缸收回，顶料装备复原。 机械手送料过程为机械手爪上推抓料后，电机带动联轴器旋转至等待位置，等待 送料，送料目的地夹紧装置打开，然后电机旋转，缓冲杆受联轴器旋转推力而压縮，同时检 测点D开。此时告知相关设备，机械手正在送料。电机旋转至到吹气位置，吹气装置气阀打开，进行吹气排渣动作。吹气结束后电机继续动作，旋转到装料位置，顶料气缸动作，送料目 的地加紧装置加紧，动力气缸向后做回程运动，缓冲杆跟随联轴器复位，电机复位到原点， 同时检测点D闭，此时告知相关设备-机械手送料完毕。第二次抓料动作开始，重复以上正 常运行动作后，电机带动联轴器旋转至等待位置。 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领
域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替
代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。 尽管本文较多地使用了机械手爪、连接杆、缓冲杆、顶料气缸、等术语，但并不排除
使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把
它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
权利要求一种送料机械手，其特征在于包括电机部分和手臂部分，以及设置在电机部分和手臂部分的用于机械手是否工作到位的检测机构，所述手臂部分通过联轴器(5)与电机部分相连，手臂部分包括用于抓取工具的机械手机构和带动机械手机构工作的驱动机构；机械手机构包括一对机械手爪(20、21)，机械手爪分别固定在一对机械爪连接件(2)上，该机械爪连接件之间通过连接螺栓(16)相铰接，且连接螺栓将机械爪连接件固定在固定块(7)上，机械爪连接件上分别铰接有连杆(3)，连杆的另一端铰接在推拉杆滑块(8)上驱动机构包括有与固定块(7)相固定的直线滑块(40)，直线滑块与导轨(50)相配合，导轨固定在导轨固定块(13)上，还包括动力气缸(41)，动力气缸通过气缸固定块(27)与导轨固定块相固定，该动力气缸的活塞杆与推拉杆(9)相连，推拉杆上依次套置有弹簧一(45)、推拉杆滑块(8)和弹簧二(44)后连接在固定块(7)上。
2. 根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征是在手臂部分上还设置有顶料机 构，该顶料机构包括顶料气缸(42)、与顶料气缸活塞杆相连的顶料头(26)，以及与顶料气 缸相固定的托架(25)，该托架固定在导轨固定块(13)上端。
3. 根据权利要求l所述的一种送料机械手，其特征是在导轨固定块(13)上还设置有气 嘴装置，该气嘴装置包括气嘴(32)，气嘴设置在气嘴连接杆(29)上，气嘴连接杆通过气嘴 连接杆固定板(30)固定在导轨固定块上。
4. 根据权利要求l所述的一种送料机械手，其特征是所述电机部分包括一电机(47)， 电机固定在电机固定板(39)上，还设置有一电机固定块(12)，电机固定块中间设置有通 孔，电机的转动杆穿过电机固定板上的通孔，将电机固定块固定在电机前端面上，该电机固 定块下端与电机固定板(39)相固定，电机的转动杆与联轴器(5)相连。
5. 根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征是所述检测机构包括监测机械手抓 料是否正确的监测单元一、机械手是否处在抓料点的监测单元二、机械手是否处于送料状 态的监测单元三。
6. 根据权利要求5所述的一种送料机械手，其特征是所述监测单元一包括光耦封板 (28)，其固定在导轨固定块(13) —侧，在光耦封板上设置有一道凹槽，在凹槽上近上下端 处分别嵌置有监测点A(51)和监测点B(52)，还包括有感应片A，其固定在推拉杆滑块与光 耦封板同侧一侧上，感应片前端穿置在凹槽内。
7. 根据权利要求5所述的一种送料机械手，其特征是所述监测单元二包括感应片 B(19)，其固定在导轨固定块(13) —侧上，还包括监测点C(43)，其通过固定盖板(34)固定 在电机固定块(12)上端，当机械手处于抓料状态时，感应片B前端正好位于监测点C内。
8. 根据权利要求6所述的一种送料机械手，其特征是所述监测单元三包括监测点D，监 测点D设置在电机固定块(12)上，还包括缓冲杆(22)，其套置在两个缓冲杆固定块(4)上，且缓冲杆下端设置有一段穿出缓冲杆固定块，在两缓冲杆固定块之间缓冲杆上下端位置安 装有一定位圈(23)，在定位圈和上部的缓冲杆固定块之间设置有弹簧三(46)，该缓冲杆设 置在监测点D下端，通过缓冲杆固定块连接在电机固定块(12)上，当机械手处于送料状态 时，联轴器(5)顶置在缓冲杆下端，使缓冲杆上端正好处于监测点D内。
专利摘要本实用新型涉及一种移载装置，尤其涉及一种送料机械手。本实用新型主要解决了上述现有技术中存在的问题，提供了一种送料机械手。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是包括电机部分和手臂部分，以及设置在电机部分和手臂部分的用于机械手是否工作到位的检测机构，所述手臂部分通过联轴器与电机部分相连，手臂部分包括用于抓取工具的机械手机构和带动机械手机构工作的驱动机构；本实用新型的优点是机械手抓取更加准确，且在机械手操作过程中随时监测其工作状态，一旦出现错误可及时对机械手进行调整和维修。
文档编号B25J19/00GK201439202SQ20092030588
公开日2010年4月21日 申请日期2009年7月9日 优先权日2009年7月9日
发明者戴翔 申请人:宁波经济技术开发区大正工业机器人技术有限公司