专利名称：用于连接模制件的方法以及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于连接模制件的方法，其中，至少一个第一模制件保持在第一 保持装置部分中，并且其中，至少一个第二模制件保持在至少一个第二保持装置部分中。
背景技术：
在现有技术中，例如在文件DE 102004012592B4中，描述了一种定位装置的示例， 借助于该定位装置，构件在随后的连接过程之前可被带入到相对于彼此精确定位的位置 中。一般已知，技术消费品(如打印机、电源件(Netzteil)或电话机)具有多个互相 连接的模制件。模制件可为例如预制在相应的电路板上的底板、按键、机械或电的连接元 件、盖、甚至电子组件。在制造这种类型的消费品时，不同的模制件和/或组件可与其它的构件和连接元 件一起以相应的顺序连接在一起或以机械的方式连接以形成各个成品，其中，就此而论所 有待连接的零件或组件分别视为模制件。优选的连接方式例如为多个模制件的形状配合的连接，例如借助于咬合凸耳连接 (Schnappnasenverbindung)，借助于在模制件处的栓(其接合到另一模制件的相应的空隙 中)，或也可借助于螺栓连接。这种类型的连接的特征通常在于，最终的连接运动与预设的 最小力相关，例如在咬合凸耳运动到相应的凹处中时，在模制件彼此卡住时，在插入电的电 缆连接时，或甚至在拧紧螺栓时。技术消费品可具有多个模制件，这些模制件在多个顺序的连接步骤中互相连接。 关于这点证实为合理的是，保持连接步骤的数量尽可能少。这例如通过多个单件的同时连 接实现，例如将垫圈与共同的平台(例如带有相应数量的栓(可将垫圈放在栓上)的底板) 连接。根据待加工的技术消费品和给定的边界条件，这种类型的连接过程优选地借助于 自动装置实现或也手动地实现。在使用自动装置时，通常由固定的保持装置保持第一模制件，而另一个待连接的 模制件借助于操纵器(例如机器人)在连接运动中与第一模制件相连接。这种进程的缺点尤其在于，一方面对操纵器在运动精度方面提出了例如在小于 0. 1mm的范围内的很高要求。但是，另一方面，同时也对这种类型的操纵器必须能够施加的 力提出了要求，如以上已经所解释的那样。根据连接方式，该力可容易地达数100N。
发明内容
基于现有技术，本发明的目的为，给出用于连接模制件的方法以及装置，其中，对 所使用的操纵器或运动装置的要求保持尽可能小。根据本发明，该目的通过开头所提及类型的带有在权利要求1中给出的特征的方 法而实现。
相应地，该方法的特征在于，在第一操纵步骤中，使保持装置部分运动到带有共同 的接触面的彼此的相对位置中，并且在第二操纵步骤中，在相对位置不改变的情况下，借助 于至少一个可相对于保持装置部分中的一个而运动的运动装置使至少第一模制件和至少 第二模制件相对运动，直至到达相应的模制件的彼此带有共同的接触面的、通过外形配合 和/或力配合而建立的连接位置。待连接的模制件之间的相对的连接运动以所描述的方式划分成第一操纵步骤 (其对运动精度具有高要求而对运动力具有低要求)和第二操纵步骤(其对运动精度具有 低要求而对运动力具有高要求)。在此，对第二操纵步骤的精度要求尤其通过所使用的保持 装置的高的尺寸稳定性而降低。因此，可能的是，借助于操纵器或运动装置执行对于第一和第二操纵步骤所必须 的运动，操纵器或运动装置精确配合对相应的运动的要求。由此，可以有利的方式简化各个操纵器或运动装置的结构。在根据本发明的方法的一种优选的实施形式中，通过至少一个机械的引导机构至 少逐段地(abschnittsweise)引导保持装置部分运动到彼此的相对位置中。例如，引导机 构为在第一保持装置部分中的圆锥栓，和在至少一个第二保持装置部分中的匹配的形状配 合的圆锥形凹口。以这种方式，通过圆锥栓引导保持装置部分到彼此的相对位置中的运动的最后部 分，该圆锥栓运动到匹配的凹口中。但是，也可设想其它引导机构，例如，在各个保持装置部 分处的相互错位的倾斜平面或互补的自由形状面。以这种方式，可使对用于第一操纵步骤的操纵器的精度要求也以有利的方式减在一种尤为优选的实施形式中，至少一个引导机构使第一保持装置部分与至少一 个第二保持装置部分在相对位置中在至少一个运动方向上互相连接。情况例如为，带有在第一保持装置部分处的销钉，该销钉接合到在第二保持装置 部分中的相应的空隙中。在此，阻止了在与销钉的取向垂直的平面中的保持装置部分的相 对的直线运动。在使用另一种带有平行的取向的引导机构时，既可阻止在与销钉的取向垂 直的平面中的直线运动，又可阻止在与销钉的取向垂直的平面中的旋转运动。在这种情况 下，保持装置部分相对运动的唯一的自由度沿着销钉的定向。因此，在尤为有利的方法中可能的是，只要沿着被阻止的自由度而进行力作用，就 可在保持装置部分之间存在力作用的情况下阻止第一保持装置部分相对于第二保持装置 部分的相互移位。例如，这种类型的力作用在第二操纵步骤期间出现。在另一种实施形式中，第一保持装置部分和至少一个第二保持装置部分在第二操 纵步骤被执行之前形状配合地和/或在至少一个运动方向上力配合地可分离地互相连接。 例如，这可通过在第一操纵步骤期间的保持装置部分的相互钩住或借助于合适的夹持装置 夹住(Umklammern)保持装置部分而实现。以这种方式，以有利的方式阻止了保持装置部分在连接方向上的的相互移位。在一种尤为优选的实施形式中，在两个操纵步骤中的至少一个中，运动恰 (gerade)具有一个自由度，例如，沿着直线和/或圆形轨迹的弧形区段。由此，可进一步简化各个操纵器或运动装置的结构。
在根据本发明的方法的另一种设计形式中，在第二操纵步骤中，在模制件运动到 彼此的第二相对位置中时，要克服阻力。以这种方式，将待连接的模制件运送到连接位置中，以有利的方式可仅仅通过施 加在另一个方向上作用的力而使模制件从该连接位置中松开。由此，尤其使其它模制件与已连接的模制件的连接变得容易。在根据本发明的方法的另一种设计方案中，在第一操纵步骤期间分别通过合适的 操纵器(例如机器人)使第一保持装置部分和/或至少一个第二保持装置部分运动。优选 地，一个保持装置部分保留在静止的位置中，而另一保持装置部分运动。在此，以有利的方式对于第一操纵步骤仅仅一个操纵器是必要的，其中，但是也可 能的是，分别利用操纵器使两个保持装置部分相对运动。在根据本发明的方法的一种实施方案变型中，至少一个模制件借助于可松开的固 定装置保持在至少一个保持装置部分中直至到达连接位置，其中，固定装置在到达连接位 置后打开。通过打开保持装置部分的固定装置，使通过连接而形成的组件仅仅还保持在另一 个保持装置部分中。以这种方式，可使保持装置部分行进离开带有共同的接触面的相对位 置，其中，以合适的方式避免不期望的组件的连接的分离。在根据本发明的方法的一种优选的设计方案中，第一保持装置部分和至少一个第 二保持装置部分在模制件连接后运动到另一个没有共同的接触面的彼此的相对位置中，其 中，已连接的模制件作为组件首先保留在保持装置部分中的一个中。在批量生产中，在接着的工作步骤中使现在空的保持装置部分装载其它模制件， 该模制件以相同的方式与随后的模制件或组件相连接。但是，同样在本发明的思想中的是， 保持装置部分例如具有盒仓(Magazin)，至少多个或甚至大量相同类型的模制件位于该盒 仓中，这些模制件在批量生产中顺序地连接或装配。由此，在批量生产的范围内可执行用于接着的技术消费品的装配的后续工作步
马聚o在方法的一种设计形式中，然后例如通过流水线使这样的保持装置部分(即，在 其中存在已连接的组件或已连接的模制件)运动到另一个工作位置中。因此，在批量生产的情况下，第一保持装置部分或至少一个第二保持装置部分可 以有利的方式保留在同一位置处。由此，进一步减小技术消耗。在另一种设计方案中，其它模制件与已连接的组件相连接。因此，使得将大量单个模制件顺序地装配为复杂的组件成为可能。本发明的目的还通过用于连接模制件的连接装置实现，该连接装置带有第一保持 装置部分和至少一个第二保持装置部分以用于分别保持至少一个模制件，其特征在于，第 一保持装置部分和至少一个第二保持装置部分可运动到带有共同的接触面的相对位置中， 并且保持装置部分中的至少一个具有至少一个运动装置，通过该运动装置相应的模制件可 相对于相应的保持装置部分从开始位置运动到相应的最终位置中。通过这种布置可将模制件的连接过程划分成多个工作步骤。保持装置部分的共同 的接触面有利于精确地到达保持装置部分的彼此的相对位置。至少一个运动装置在两个保 持装置中的一个处的布置有利于模制件的简单的连接运动，其中，通过所描述的结构使在对运动装置的运动精度具有低要求时更高的力作用(例如容易地达100N以及更高)成为 可能。这以有利的方式简化了用于使模制件从初始位置运动到最终位置中的运动装置 的机械结构。在连接装置的一种优选的实施形式中，保持装置部分中的至少一个具有至少一个 固定装置以用于固定和/或保持模制件。以这种方式，使得以尤其小的公差将模制件定位在相关的保持装置部分之内。由 此，后续的连接过程更加精确。在根据本发明的连接装置的另一种设计方案中，固定装置为可松开的。以这种方式，在模制件连接后，可断开一个模制件的保持连接，并且在保持装置部 分从相对位置相互分离运动到另一个位置中时以尤为简单的方式使现在形成的组件从相 关的保持装置部分中松开。在根据本发明的连接装置的一种尤为优选的变型方案中，第一保持装置部分和至 少一个第二保持装置部分具有相互的引导机构，通过该引导机构可至少逐段地引导到彼此 相对位置中的相对运动。例如，该引导机构为在第一保持装置部分处的圆锥栓和在至少一 个第二保持装置部分处的相匹配的圆锥形凹口。由此，可以有利的方式在精度要求方面简化操纵器或运动装置(通过其可使保持 装置部分运动到相对位置中)。在根据本发明的连接装置的一种实施形式中，至少两个保持装置部分通过相应的 引导机构在其彼此的相对位置中至少在一个运动方向上可力配合地互相连接。以这种方式，由于至少一个运动装置的力作用(通过该力作用可使模制件从起始 位置运动到最终位置中)，因此以有利的方式保持装置部分至少在该运动方向上的彼此的 相对运动是不可能的。 在根据本发明的连接装置的另一种变型方案中，至少两个保持装置部分在其彼此 的相对位置中可通过合适的辅助件(例如通过夹子)至少在一个运动方向上力配合地且可 分离地互相连接。以这种方式，在预设的方向存在力作用的情况下以合适的方式排除保持装置部分 的相对运动。在根据本发明的连接装置的一种尤为有利的设计方案中，保持装置中的至少一个 具有第一构件和第二构件，第一构件和第二构件在力的作用下可沿着预设的引导轨迹相对 地从起始位置运动到最终位置中。第一构件具有至少一个固定装置，并且第二构件可与操 纵器相连接。这种类型的连接例如可以在第一构件处的销钉的形式存在，该销钉接合到在 第二构件中的相应的孔中，其中，围绕该销钉布置了例如压紧的弹簧，从而只有在存在一定 的力时才使两个构件沿着通过销钉的引导的相对运动成为可能。由此，在产生接触的时刻以有利的方式防止了第一保持装置部分和至少一个第二 保持装置部分到相对位置中的相对运动免于机械碰撞(该碰撞将传递到操纵器上)。由此， 可简化用于保持装置的运动的操纵器的结构。在根据本发明的连接装置的一种实施形式中，至少一个运动装置恰具有一个运动 的自由度，例如沿着直线和/或圆形轨迹的弧形区段。例如，这可通过金属销钉实现，该金
7属销钉可运动地支承在相关的保持装置部分的孔中。例如，在金属销钉的面向待连接的模 制件的侧边处布置有接触板，通过该接触板避免模制件的刮擦，并且在背离的侧边处布置 有销钉操纵器。通过该销钉操纵器，销钉仅仅可沿着孔的取向而运动。因为销钉的引导通 过孔而实现，因此对销钉操纵器的精度要求同样较小。由此，以有利的方式减小对至少一个运动装置的机械要求。在连接装置的一种优选的实施形式中，可借助于合适的操纵器使至少一个保持装 置部分运动。该操纵器例如可为机器人。但是，同样在本发明的思想内的是，操纵器仅仅具 有一个运动自由度，只要这可与对各个连接运动的要求一致。因此，保持装置部分可相对运动。从其它从属权利要求中可得到其它有利的设计可能性。
将根据在附图中所示的实施例详细地描述本发明、其它实施形式以及其它优点。 其中图1显示了第一保持装置部分的示例，图2显示了第二保持装置部分的示例，图3显示了连接装置'和连接装置"的示例，以及图4显示了根据本发明的方法流程的示例。
具体实施例方式图1显示了第一保持装置部分10的示例。该第一保持装置部分10具有框架12， 该框架12设立成用于保持未示出的模制件。模制件例如为带有矩形轮廓和侧壁的壳状的 底板。为了固定模制件设置有固定装置16。可设想固定装置16的不同的实施形式，例如由 硬的材料如金属或塑料制成的坚固的(massive)形状。尤其有利的是，待保持的模制件自 身具有弹性特性(如例如由塑料制成的壳状的底板)。在将这种类型的底板安放在保持装 置中期间模制件的侧壁变形(nachbiegen)，并且在安放实现后，必须施加力，以用于从模制 件的位置中取走模制件。但是也可设想，前述的模制件由硬的材料(例如金属)制成。在这种情况下，固定 装置16设计成弹性的，例如设计成弯曲的板簧。通过这种实施形式还保证，不仅可安放模 制件，而且只有通过施加力才可从保持装置部分中取出模制件。此外，图1显示了两个在端部处与框架12相连接的栓形的引导元件14。该引导元 件14具有圆锥形的端部区域，并且在保持装置部分运动到彼此的相对位置中时用作第二 保持装置部分的引导。图2显示了第二保持装置部分30的示例，该第二保持装置部分30相对于图1中所 示的保持装置部分为上部件。该第二保持装置部分30具有第一构件(第一框架32)和第 二构件(第二框架34)。第一框架32为第二保持装置部分30的这样的部分，即，该部分在 相对于未显示的第一保持装置部分的相对位置中与第一保持装置部分构造共同的接触面。 孔36为分别用于图1中显示的栓形引导元件14的配合件。第一框架32通过圆柱形的销 钉48与第二框架34可运动地相连接，其中，销钉48穿过与其匹配的、在第二框架34中的孔。以螺纹螺母的形式的止挡件50固定在销钉48的上端部处，通过该止挡件50预设第一 框架32和第二框架34之间的最大间距。弹簧46在第一框架32和第二框架34之间作用 了恒定的压力，以使得第一框架32和第二框架34彼此具有其最大间距。此外，在图2中显示了与第一框架32相连接的可运动的锁止夹38，该锁止夹38用 于保持和固定待保持的模制件，例如带有矩形轮廓的上轴瓦。该锁止夹38借助于未显示的 锁止操纵器可在通过第一框架32的平整的延伸而展开的平面中在模制件的方向上沿着直 线运动。优选地，锁止夹38如此互相连接，即，使得锁止操纵器的运动可传递到所有锁止夹 38处。因此，可以有利的方式减少对于保持所必须的锁止操纵器的数量。在将模制件安放在第二保持装置部分中时，首先可借助于锁止操纵器松开锁止夹 38，以使得模制件可被安放在保持装置中。在模制件安放好后，闭合锁止夹38，从而保持模 制件。运动装置40设置成用于执行附加的直线运动，从而为了在通过第一框架32而展 开的平面中执行模制件相对于第二保持装置30的运动。在这种情况下证明为尤其有利的是，通过引导机构36和14防止保持装置部分的 相对运动。由此，通过至少一个运动装置40还可产生相对较高的力(在这种情况下例如为 20N)，而不必期望保持装置部分在其彼此的相对位置中的相对移位。与第二框架34相连接的固定装置42设置成用于，使第二保持装置部分30与操纵 器(例如带有6个运动自由度的机器人)的力配合的连接成为可能。机器人的法兰盘可通 过连接孔44与第二保持装置部分30相连接。当生产技术环境需要第二保持装置部分30的高数量的运动自由度时，则尤其使 用机器人。此外，通常机器人具有最高的定位精度。例如，当空的第二保持装置部分30必 须在连接过程之前运动到一个或多个加工站以用于在该处接收用于随后的连接过程的新 的模制件时，使用机器人是合理的。但是，例如带有三个运动自由度的运动装置(即，X-Y操纵器(其此外还可在Z方 向上运动))也足够作为操纵器。甚至带有唯一的运动自由度的操纵器也在本发明的思想 内，本发明当然寻求，通过尽可能简单的运动过程使所使用的运动装置或操纵器的设计简 化。下面将根据图1和图2解释连接流程。第一保持装置部分10保持第一模制件，并 且第二保持装置部分30保持第二模制件。第一模制件通过固定装置16的弹性力保持，第 二模制件通过可松开的锁止装置38保持。第一保持装置部分在第一工作站中位于静止的 输送装置上。现借助于机器人，使第二保持装置部分30在第一保持装置部分10的方向上 运动。在到达带有两个保持装置部分10，30的共同的接触面的相对位置前，第一保持装置 部分的销钉14和第二保持装置部分的孔36彼此接合，并且由此引导运动的最终部分。在 这种情况下，这种运动在不克服阻力的情况下而进行。在到达相对位置之后，第二模制件借助于运动装置40平行于第一模制件运动，直 至在两个模制件之间建立连接，例如通过咬合凸耳连接。现在，两个模制件已相互连接。该 第二运动在克服由于咬合凸耳连接所引起的阻力的情况下而进行。锁止夹38松开且机器人使第二保持装置部分30继续运动，例如朝向位于其工作 区域内的站运动，在该站中，将另一个相同类型的模制件安放在(现在为空的)第二保持装置部分30中。如此由两个已连接的模制件形成的组件仍然通过固定装置16的弹性力保持 在第一保持装置部分中。在此期间，第一保持装置部分10借助于输送装置被带到第二工作 站中，在该第二工作站处，其它模制件与位于其中的组件相连接。同时借助于输送装置使带 有另一个第一模制件的另一个第一保持装置部分行进到第一工作站中。因此，可任意多次 重复连接过程。图3显示了连接装置'70的示例。该连接装置'70具有示意性绘出的第一保 持装置部分'72和第二保持装置部分'74，该第一保持装置部分'72和第二保持装置部 分'74不位于带有共同的接触面的相对位置中。此外，图3显示了第二保持装置部分'74 的连接元件76，该连接元件76部分地接合到第一保持装置部分'72的连接槽78中。以这 种方式，在保持装置部分运动到相对位置中期间，保持装置部分的力配合的连接已经是可 能的。此外，图3显示了连接装置"90的示例，该连接装置"90具有示意性绘出的第一 保持装置部分"92和第二保持装置部分"94，该第一保持装置部分"92和第二保持装置 部分"94位于带有共同的接触面的相对位置中。此外，连接装置"90基本上相应于连接 装置'70，在其中，保持装置部分'通过合适的相对运动被运送到带有共同的接触面的相 对位置中。 第一保持装置部分“92和第二保持装置部分“94在其上端部处通过仅示意性表 示的连接机构76，78在其相对位置中在其在上方示出的端部处力配合地相连接。因此，至少部分地通过力配合的连接承担(aufnehmen)由于第一保持装置部 分"92和第二保持装置部分"94之间的未示出的运动装置而出现的可能的力。图4示例性地绘出了用于连接模制件的根据本发明的方法的根据本发明的流程 100。在第一方法步骤102中，待连接的模制件保持在至少一个第一和第二保持装置部分 中。在第二方法步骤104(其相应于第一操纵步骤)中，使保持装置部分运动到带有共同的 接触面的共同的相对位置中，其中，这种运动优选地在不克服阻力的情况下进行，由此，简 化为此所需的操纵器的机械结构。在第三方法步骤106 (其相应于第二操纵步骤)中，借助 于装配在保持装置部分处的运动装置将模制件运送到连接位置中，其中，在连接过程中克 服可能的阻力。为此所需的运动优选地具有尽可能少的运动自由度，从而简化为此所需的 操纵器的机械结构。在最后一个方法步骤108中，使至少一个模制件从保持装置部分中的 一个中松开。因此可能的是，在空的保持装置部分中容纳其它模制件，并且在批量生产中以 相应于所描述的流程的方式执行其它连接过程100。参考标号列表10第一保持装置部分的示例12框架14引导元件16固定装置30第二保持装置部分的示例32第一框架34第二框架36配合件引导元件
10
38锁止夹
40运动装置
42固定装置
44连接孔
46引导螺栓
48弹簧
50止挡件
70保持装置'的示例
72第一保持装置部分'
74第二保持装置部分'
76连接元件
78连接槽
90保持装置"的示例
92第一保持装置部分"
94第二保持装置部分"
100方法流程的示例
102第一方法步骤
104第二方法步骤
106第三方法步骤
108第四方法步骤
权利要求
一种用于连接模制件的方法，其中，至少一个第一模制件保持在第一保持装置部分(10)中，其中，至少一个第二模制件保持在至少一个第二保持装置部分(30)中，其特征在于，在第一操纵步骤中使保持装置部分(10，30，72，74，92，94)运动到带有共同的接触面的彼此的相对位置中，并且，在第二操纵步骤中在相对位置不该变的情况下借助于至少一个可相对于所述保持装置部分(10，30，72，74，92，94)中的一个而运动的运动装置(40)使所述至少第一模制件和所述至少第二模制件相对运动，直至到达相应的模制件的彼此带有共同的接触面的、通过形状配合和/或力配合而建立的连接位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过至少一个机械的引导机构(14，36)至 少逐段地引导所述保持装置部分(10，30，72，74，92，94)运动到彼此的相对位置中，例如借 助于在所述保持装置部分(10，30)中的一个处的圆锥栓(14)，所述圆锥栓(14)与另一个保 持装置部分(10，30)的匹配的形状配合的圆锥形凹口(36)共同作用。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在到达彼此的相对位置后，所述第一保 持装置部分(10)通过所述至少一个引导机构(14，36)与所述至少一个第二保持装置部分 (30)在至少一个运动方向上互相连接。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一保持装置部分(10) 和所述至少一个第二保持装置部分(30)在第二操纵步骤被执行之前在至少一个运动方向 上互相连接，例如通过在所述第一操纵步骤期间所述保持装置部分(72，74，92，94)的相互 钩住(76，78)或借助于合适的连接装置夹紧保持装置部分。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在两个操纵步骤中的至少一 个中，运动恰具有一个自由度，例如，沿着直线和/或圆形轨迹的弧形区段。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二操纵步骤中，在使 模制件运动到连接位置中时，克服通过待连接的模制件的连接方式而预设的阻力。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一保持装置部分(10) 和/或所述至少一个第二保持装置部分(30)在所述第一操纵步骤期间分别通过合适的操 纵器而运动。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个模制件借助于可打 开的固定装置(38)保持在至少一个保持装置部分中直至到达连接位置，并且，所述固定装 置(38)在到达连接位置后打开。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一保持装置部分(10) 和所述至少一个第二保持装置部分(30)在模制件连接后运动到另一个没有共同的接触面 的彼此的相对位置中，其中，已连接的模制件作为组件首先保留在所述保持装置部分(10， 30)中的一个中。
10.根据权利要求9中所述的方法，其特征在于，组件或已连接的模制件位于其中的保 持装置部分(10，30)从一个装配位置运动到另一个装配位置中。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，使其它模制件与所述组件相连接。
12.一种用于连接模制件的连接装置，所述连接装置带有第一保持装置部分(10)和至 少一个第二保持装置部分(30)以用于分别保持至少一个模制件，其特征在于，所述第一保 持装置部分(10)和所述至少一个第二保持装置部分(30)可运动到带有共同的接触面的相 对位置中，并且所述保持装置部分中的至少一个具有至少一个运动装置(40)，通过所述至少一个运动装置(40)相应的模制件可相对于相应的保持装置部分从开始位置运动到相应 的最终位置中。
13.根据权利要求12所述的连接装置，其特征在于，所述保持装置部分中的至少一个 具有至少一个固定装置(16，38)以用于固定和/或保持模制件。
14.根据权利要求13所述的连接装置，其特征在于，所述固定装置(38)可松开。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的连接装置，其特征在于，所述第一保持装置 部分(10)和所述至少一个第二保持装置部分(30)利用互相匹配的引导元件共同作用，通 过所述弓I导元件可引导在彼此相对位置的方向上的相对运动。
16.根据权利要求15所述的连接装置，其特征在于，至少两个保持装置部分(10，30)通 过相应的引导机构(14，36)在其彼此的相对位置中至少在一个运动方向上可力配合地互 相连接。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的连接装置，其特征在于，所述至少两个保持 装置部分(10，30)在其彼此的相对位置中可通过合适的连接件至少在一个运动方向上互 相连接。
18.根据权利要求12至17中任一项所述的连接装置，其特征在于，所述保持装置部分 (10,30)中的至少一个具有第一构件(32)和第二构件(34)，所述第一构件(32)和所述第 二构件(34)在力的作用下可沿着预设的引导轨迹(48)相对地从起始位置运动到最终位置 中，其中，所述第一构件(32)具有至少一个固定装置(38)，并且所述第二构件可与操纵器 相连接。
19.根据权利要求12至18中任一项所述的连接装置，其特征在于，所述至少一个运动 装置(40)恰具有一个运动的自由度，例如，沿着直线和/或圆形轨迹的弧形区段。
20.根据权利要求12至19中任一项所述的连接装置，其特征在于，至少一个保持装置 部分(10，30)可借助于合适的操纵器、例如机器人而运动。
全文摘要
本发明涉及一种用于连接模制件的方法，其中，至少一个第一模制件保持在第一保持装置部分(10)中，并且其中，至少一个第二模制件保持在至少一个第二保持装置部分(30)中。在第一操纵步骤中，使保持装置部分(10，30，72，74，92，94)运动到带有共同的接触面的彼此的相对位置中。在第二操纵步骤中，在相对位置不改变的情况下，借助于可相对于保持装置部分(10，30，72，74，92，94)中的一个而运动的至少一个运动装置(40)使至少第一模制件和至少第二模制件相对运动，直至到达相应模制件的彼此带有共同的接触面的、通过外形配合和/或力配合而建立的连接位置。此外，本发明涉及一种与此相关的连接装置。
文档编号B25J9/16GK101939144SQ200980105372
公开日2011年1月5日 申请日期2009年2月5日 优先权日2008年2月9日
发明者B·马蒂亚斯, S·泽特比尔, W·瓦尔迪 申请人:Abb股份公司