专利名称：电能表上下料机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及电能表上下料机械手。
背景技术：
在电能表生产的流水线中，需要用到机械手将电能表从一道工序移到另一道工 序，一个托盘上每排一般有四块电能表，为了达到较高的效率，就需要有四个机械手同时将 四块表拿起，在拿起时还需要监测电能表是否放反，如果放反则机械手将自动翻转。现有的 电能表上下料四个机械手都是通过独立的气缸控制相互之间的距离，比较浪费材料而且各 个机械手时间距离的精度控制较为复杂，而电能表上设有一个触碰感应器，利用电能表两 端不一样高的特点，如果触碰感应器碰到电能表则说明这个电能表放反了，则机械手将自 动翻转180度，将电能表调整到正确的位置，但是如果此位置缺一块表就无法得知了。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供电能表上下料机械手，能够有效解决现有电能表上下 料机械手中各个机械手之间距离精度控制复杂的问题。为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的电能表上下料 机械手，包括机架、至少三组机械手，所述机械手一字排列设置在机架上，所述最左端的机 械手固定在机架上，其余的机械手滑动设置在机架上，所述最左端的机械手与其相邻的机 械手之间通过液压缸相连，所有机械手均连接到联动折叠装置上。优选的，所述每节联动折叠装置包括两片支撑片、第一转轴、第二转轴，所述支撑 片中心通过第一转轴连接，所述相邻的两节联动折叠装置之间，前一节上端向后的支撑片 与后一节上端向前的支撑片通过第二转轴连接，前一节下端向后的支撑片与后一节下端向 前的支撑片也通过第二转轴连接。优选的，所述联动折叠装置有四节，所述机械手有四组，一组机械手与一节联动折 叠装置的第一转轴连接；实现所有的四组机械手联动。可选的，所述机械手有四组，所述每组机械手之间间隔的联动折叠装置的节数相 同，所述一组机械手与一节联动折叠装置的第一转轴连接；实现所有的四组机械手定距。优选的，所述每组机械手的前部和后部分别设有一个触碰感应器；既可以检测电 能表是否放反，又可以检测当前位置是否有电能表存在。与现有技术相比，本实用新型的优点是利用联动折叠装置，在其中两个机械手通 过液压缸时距离增大或者减小时，所有的机械手之间的距离同步变化相同的量，实现定距 伸缩，降低了机械手之间距离精度控制的难度，使得后续工序能更加顺利的进行。
图1为本实用新型电能表上下料机械手的结构示意图；图2为图1的俯视图；[0012]图3为本实用新型电能表上下料机械手中联动折叠装置的结构示意图。
具体实施方式
参阅图1、图2、图3为本实用新型电能表上下料机械手的实施例，电能表上下料机 械手，包括机架1、至少三组机械手2，所述机械手2 —字排列设置在机架1上，所述最左端 的机械手2固定在机架1上，其余的机械手2滑动设置在机架1上，所述最左端的机械手2 与其相邻的机械手2之间通过液压缸3相连，所有机械手2均连接到联动折叠装置4上，所 述每节联动折叠装置4包括两片支撑片41、第一转轴42、第二转轴43，所述支撑片41中心 通过第一转轴42连接，所述相邻的两节联动折叠装置4之间，前一节上端向后的支撑片41 与后一节上端向前的支撑片41通过第二转轴43连接，前一节下端向后的支撑片41与后一 节下端向前的支撑片41也通过第二转轴43连接，所述机械手2有四组，所述每组机械手2 之间间隔的联动折叠装置4的节数相同，所述一组机械手2与一节联动折叠装置4的第一 转轴42连接，所述每组机械手2的前部和后部分别设有一个触碰感应器5。启动液压缸3，两个机械手2之间的距离变长时，则每节联动折叠装置4的两片支 撑片41沿第一转轴42发生转动，两片支撑片41端部之间的距离变短，相邻两节联动折叠 装置4的间距变大，同时带动与联动折叠装置4相连的机械手2之间的距离变大，使得四个 机械手2之间的间距同时变长且变长量相等；同理，在液压缸3启动后如果使两个机械手2 之间的距离变短时，四个机械手2之间的距离也同时变短且变短量相等。在机械手2伸入 托盘中抓取电能表时，如果机械手2前部的触碰感应器5没有触碰到物体而后部的触碰感 应器5触碰到物体则说明此时的电能表位置正确；如果机械手2前部的触碰感应器5触碰 到物体而后部的触碰感应器5没有触碰到物体则说明此时电能表放反了，机械手2抓起电 能表后将旋转180度；如果机械手2前部的触碰感应器5没有触碰到物体而后部的触碰感 应器5也没有触碰到物体则说明此处没有电能表，可以将该信号反馈回控制室，告知控制 人员。以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于 此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新 型的专利范围之中。
权利要求1.电能表上下料机械手，包括机架(1)、至少三组机械手O)，所述机械手( 一字排列 设置在机架(1)上，所述最左端的机械手( 固定在机架(1)上，其余的机械手( 滑动设 置在机架(1)上，其特征在于所述最左端的机械手( 与其相邻的机械手( 之间通过液 压缸C3)相连，所有机械手( 均连接到联动折叠装置(4)上。
2.如权利要求1所述的电能表上下料机械手，其特征在于所述每节联动折叠装置(4) 包括两片支撑片(41)、第一转轴(42)、第二转轴(43)，所述支撑片中心通过第一转轴 (42)连接，所述相邻的两节联动折叠装置(4)之间，前一节上端向后的支撑片Gl)与后一 节上端向前的支撑片Gl)通过第二转轴连接，前一节下端向后的支撑片Gl)与后一 节下端向前的支撑片Gl)也通过第二转轴连接。
3.如权利要求2所述的电能表上下料机械手，其特征在于所述联动折叠装置(4)有 四节，所述机械手( 有四组，一组机械手( 与一节联动折叠装置(4)的第一转轴02) 连接。
4.如权利要求2所述的电能表上下料机械手，其特征在于所述机械手(2)有四组，所 述每组机械手( 之间间隔的联动折叠装置的节数相同，所述一组机械手( 与一节 联动折叠装置的第一转轴0 连接。
5.如权利要求1至4中任一项所述的电能表上下料机械手，其特征在于所述每组机 械手O)的前部和后部分别设有一个触碰感应器(5)。
专利摘要本实用新型公开了电能表上下料机械手，包括机架、至少三组机械手，所述机械手一字排列设置在机架上，所述最左端的机械手固定在机架上，其余的机械手滑动设置在机架上，所述最左端的机械手与其相邻的机械手之间通过液压缸相连，所有机械手均连接到联动折叠装置上。本实用新型的优点是利用联动折叠装置，在其中两个机械手通过液压缸时距离增大或者减小时，所有的机械手之间的距离同步变化相同的量，实现定距伸缩，降低了机械手之间距离精度控制的难度，使得后续工序能更加顺利的进行。
文档编号B25J19/00GK201913496SQ20102067914
公开日2011年8月3日 申请日期2010年12月24日 优先权日2010年12月24日
发明者何幼根 申请人:杭州厚达自动化系统有限公司