专利名称：一种机械手夹抓装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机械部件精确联动、可靠定位技术领域，特别涉及一种机械手夹抓装置，涵盖了伺服电机控制应用技术。
背景技术：
显示器面板，已被广泛适用于IXD、PDA、PDP、NOTEBOOK等产品上，在其生产过程中，业者通常在各个工作区站之间建构初相串连的输送平台，从而使面板可连续性的进行测量、装配等程序，以提升生产效率。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各自环境中完成作业的能力，在等离子显示器面板生产线上有着广泛的应用。如图1所示，现有的，在等离子显示器面板生产线上的机械手“抓取屏”部件有两部分，即由伺服控制的将基板与载板“剥离”开的“HI、H2、H3、H4”共八个第一夹持件；靠气缸“磁性开关”感应的用来夹持基板的机械联动的十二个第二夹持件。当载板(上有基板) 经由物流线流至机械手下方时，机械手上的感应器检测载板上的基板5 (基板5放在载板上)，机械手下降，第一、二夹持件落在载板上(有一定下降到空间)，伺服控制的第一夹持件(PLC内根据基板大小、宽度设定好的参数，并发出动作指令，东、西、南、北共八个)先动作，将基板5与载板剥离，动作完成之后。气缸控制的第二夹持件动作，其中插板4插入基板5的底部，与夹抓主体3共同将基板5夹持住，整套动作完成，机械手升起。但是，气缸控制的第二夹持件每次下降的高度可能有偏差，同时载板因加热形变较大，第二夹持件落在载板上后。如果没有弹力，插板就可能夹住基板玻璃的上面，造成基板刮伤或碎裂；或落到载板上过多损坏载板。因此，如何提高良品屏一次合格率，提高生产效率，成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。
实用新型内容有鉴于此，本实用新型提供了一种机械手夹抓装置，以提高良品屏一次合格率，提高生产效率。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案一种机械手夹抓装置，包括与电机相连的第一夹持件和与气缸相连的第二夹持件，所述第二夹持件具体包括，连接杆、导杆、夹抓主体和插板，所述连接杆与所述夹抓主体通过弹性件连接。[0011 ] 优选地，上述的机械手夹抓装置中，所述弹性件为连接弹簧。从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供的机械手夹抓装置，通过将第二夹持件的连接杆与夹抓主体通过弹性件连接在一起，工作时，当第一夹持件落在载板上后，由于弹性件的存在，让插板与载板充分接触而不会压碎载板，从而挑起基板玻璃；第二夹持件的插板在插入基板底部的时候弹性件可以通过调节夹持主体的位置使插板“柔性”插取基板，有效抓取基板的同时避免了刮伤基板和压碎载板，提高了良品屏的一次合格率，进而提高了生产效率。
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有机械手夹抓装置的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的机械手夹抓装置的结构示意图。
具体实施方式
本实用新型公开了一种机械手夹抓装置，以提高良品屏的一次合格率，提高了生产效率。下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。请参阅图2，图2为本实用新型实施例提供的机械手夹抓装置的结构示意图。本实用新型提供的机械手夹抓装置，包括与电机相连的第一夹持件和与气缸连接的第二夹持件，其中，第二夹持件具体包括连接杆1、导杆2、夹抓主体3和插板4。现有技术中，在东向均勻设置了三个第一夹持件，相对应的在西向也均勻的设置了三个第一夹持件， 分别与伺服电机连接，用于控制第一夹持件完成东西运动。在南向和北向分别设置一个第一夹持件，分别由伺服电机控制，用于控制第一夹持件完成南北运动。在西向均勻的设置有四个第二夹持件，靠连接杆1连在一起，由一个气缸控制，统一动作，相应的在东向也均勻的设置了四个由连接杆1连在一起的第二夹持件，由另一个气缸控制，通过东西向的第二夹持件可以实现将基板5的两对边同时稳定的抬起；为了更稳定的将基板5抬起，在南向和北向分别设置了两个第二夹持件，分别由一个气缸控制，实现基板5另外两条对边的稳定。工作时，基板5放置在载板上，经由物流线流至机械手下方时，物流线上的检知装置检测到基板5后，升降台升起，机械手上的与检知装置相应的感应器检测到载板上的基板5，机械手下降，夹抓部件插板落在载板上，由伺服电机控制的第一夹持件根据设置在其内部的由基板5的大小和宽度设定好的参数，控制第一夹持件按照需要进行动作，从而将基板5从载板上剥离。然后，由气缸控制的第二夹持件的插板4插入基板5底部，靠夹持主体3夹持基板5，整套动作完成后，机械手升起。由于第二夹持件每次下降的高度可能有差别，同时载板因高温形变，导致插板4在插向基板5底部时，没有有效伸入底部而刮伤基板 5 ；插板4与基板5有一定距离也不能有效接触到基板5底部，没有有效夹住基板5，导致基板5发生碎裂。为了解决上述问题，本实用新型提供的一种机械手夹抓部件，在连接杆1与夹抓主体3之间连接弹性件6，使插板4在插向基板5底部时可以根据插板4与基板5的相对高度，而调节插板4的位置，实现插板4与基板5底部的有效接触，并且基板5与夹抓主体3之间是弹性接触，能充分保证插板插入基板下面，同时夹抓主体3也不会给基板5太大的压力，保证了基板5的质量，提高了良品屏一次合格率，提高了生产效率。优选地，本实用新型提供的机械手夹抓装置的弹性6为连接弹簧，连接弹簧连接在连接杆1与夹抓主体3之间，夹抓主体3下降接触到载板时，由于连接弹簧的存在，夹抓主体3靠弹簧的反作用力弹起，夹抓主体3与载板之间的接触是弹性接触，保护了载板的质量；同时插板4根据需要调节连接弹簧的伸缩量实现“柔性”的插取基板5、并且均衡受力， 有效插取基板5，从而保证基板5各个方向的着力点都一致，保护了基板5，而且基板5能够迅速被抓取，提高了生产效率。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
权利要求1.一种机械手夹抓装置，包括与电机相连的第一夹持件和与气缸相连的第二夹持件， 所述第二夹持件具体包括，连接杆(1)、导杆O)、夹抓主体C3)和插板G)，其特征在于，所述连接杆(1)与所述夹抓主体( 通过弹性件(6)连接。
2.根据权利要求1所述的机械手夹抓装置，其特征在于，所述弹性件(6)为连接弹簧。
专利摘要本实用新型公开了一种机械手夹抓装置，包括与电机相连的第一夹持件和与气缸相连的第二夹持件，所述第二夹持件具体包括，连接杆、导杆、夹抓主体和插板，所述连接杆与所述夹抓主体通过弹性件连接。工作时，当第一夹持件落在载板上后，由于弹性件的存在，让插板与载板充分接触而不会压碎载板，从而挑起基板玻璃；第二夹持件的插板在插入基板底部的时候弹性件可以通过调节夹持主体的位置使插板“柔性”插取基板，有效抓取基板的同时避免了刮伤基板和压碎载板，提高了良品屏的一次合格率，提高了生产效率。
文档编号B25J15/00GK202292774SQ20112040034
公开日2012年7月4日 申请日期2011年10月19日 优先权日2011年10月19日
发明者李道斌, 高正军 申请人:安徽鑫昊等离子显示器件有限公司