两指机械手抓装置及控制方法
【专利摘要】本发明涉及一种两指机械手抓装置及控制方法，滑槽式两指加紧机构通过连接套筒连接直线电机，连接套筒与抱紧装置连接，抱紧装置和直线电机分别固定连接在支撑固定架，槽式两指加紧机构的手抓上设有压力传感器，压力传感器与控制装置连接，控制装置与抱紧装置和直线电机连接，用于控制直线电机起动、停止。本发明结构简单，成本低廉，可以满足多数普通企业的要求。手抓控制装置根据设定好的抓取物体的重量，由指端压力传感器不断将压力信号传输到控制器，当检测到抓取力到达设定值时，控制器控制直线电机停止运动，同时控制器启动抱紧装置防止手抓松动抓取物体坠落。当抓取物体到达指定位置控制器触发抱紧装置关闭，同时直线电机运动驱动手抓松开加紧机构。
【专利说明】两指机械手抓装置及控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及了 一种机械手，尤其是一种两指机械手抓装置及控制方法。
【背景技术】
[0002]目前，机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门需要一种机械手抓装置。能模仿人手的某些动作功能，用以按设定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手抓用于代替人的繁重、重复性劳动以实现生产的机械化和自动化，在有害环境下操作以保护人身安全。本发明是一种结构简单，成本低廉的两指机械手抓装置，可以满足多数普通企业的要求。
【发明内容】
[0003]本发明是要提供一种两指机械手抓装置及控制方法，该装置结构简单，成本低廉的两指机械手抓装置，可以满足多数普通企业的要求。
[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是:一种两指机械手抓装置，包括滑槽式两指加紧机构、连接套筒、抱紧装置、直线电机、支撑固定架、控制装置，其特点是:滑槽式两指加紧机构通过连接套筒连接直线电机，连接套筒与抱紧装置连接，抱紧装置和直线电机分别固定连接在支撑固定架，槽式两指加紧机构的手抓上设有压力传感器，压力传感器与控制装置连接，用于手抓抓取物体的压力信号连续传输到控制装置，控制装置与抱紧装置连接，用于控制器触发抱紧装置关闭；控制装置与直线电机连接，用于控制直线电机起动、停止。
[0005]滑槽式两指加紧机构与支撑固定架之间通过可转动铰链连接；连接套筒与滑槽式两指加紧机构通过可在滑槽内滑动的销柱连接。槽式两指加紧机构的手抓与被抓取物体相接触处设有用于增大摩擦力的摩擦花纹。
[0006]一种两指机械手抓装置的控制方法:当滑槽式两指加紧机构的手抓抓取物体时，压力传感器将连续获取的压力信号传输到控制装置；当检测到抓取力到达设定值时，控制装置控制直线电机停止运动，同时控制装置启动抱紧装置，使带动滑槽式加紧机构连接套筒保持静止状态，防止直线电机故障，断电等带来的手抓松动而引起的物体坠落；当抓取物体到达指定位置，控制装置触发抱紧装置关闭，同时直线电机驱动滑槽式两指加紧机构动作，将被抓取物体放到指定位置。
[0007]本发明的有益效果是:本发明结构简单，成本低廉，可以满足多数普通企业的要求。手抓控制装置根据设定好的抓取物体的重量，由指端压力传感器不断将压力信号传输到控制器，当检测到抓取力到达设定值时，控制器控制直线电机停止运动，同时控制器启动抱紧装置防止手抓松动抓取物体坠落。当抓取物体到达指定位置控制器触发抱紧装置关闭，同时直线电机运动驱动手抓松开加紧机构。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]图1是本发明的结构示意图； 图2是图1的俯视图。
【具体实施方式】
[0009]下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
[0010]如图1，2所示，一种两指机械手抓装置，包括滑槽式两指加紧机构1、连接套筒2、抱紧装置3、直线电机4、支撑固定架5、压力传感器6、控制装置。
[0011 ] 滑槽式两指加紧机构I通过连接套筒2连接直线电机4，连接套筒2与抱紧装置3连接，抱紧装置3和直线电机4分别固定连接在支撑固定架5，槽式两指加紧机构I的手抓上设有压力传感器，压力传感器与控制装置连接，用于手抓抓取物体的压力信号连续传输到控制装置，控制装置与抱紧装置3连接，用于控制器触发抱紧装置关闭；控制装置与直线电机4连接，用于控制直线电机4起动、停止。
[0012]滑槽式两指加紧机构I与支撑固定架5之间通过可转动铰链连接；连接套筒2与滑槽式两指加紧机构I通过可在滑槽内滑动的销柱连接。槽式两指加紧机构I的手抓与被抓取物体相接触处设有用于增大摩擦力的摩擦花纹。
[0013]一种两指机械手抓装置的控制方法:当滑槽式两指加紧机构的手抓抓取物体时，压力传感器6将连续获取的压力信号传输到控制装置，控制装置由设置好的抓取物体的重量换算出安全的抓取力将与收到的压力信号对比，直到两者相等；当检测到抓取力到达设定值时，控制装置控制直线电机4停止运动，同时控制装置启动抱紧装置3，使带动滑槽式加紧机构I连接套筒2保持静止状态，防止直线电机4故障，断电等带来的手抓松动而引起的物体坠落。当抓取物体到达指定位置控制装置触发抱紧装置3关闭，同时直线电机4运动驱动手抓松开加紧机构，将被抓取物体放到指定位置。
【权利要求】
1.一种两指机械手抓装置，包括滑槽式两指加紧机构(I)、连接套筒(2)、抱紧装置(3)、直线电机(4)、支撑固定架(5)、控制装置，其特征在于:所述滑槽式两指加紧机构(I)通过连接套筒(2)连接直线电机(4)，连接套筒(2)与抱紧装置(3)连接，抱紧装置(3)和直线电机(4)分别固定连接在支撑固定架(5)，槽式两指加紧机构(I)的手抓上设有压力传感器，压力传感器与控制装置连接，用于手抓抓取物体的压力信号连续传输到控制装置，控制装置与抱紧装置(3)连接，用于控制器触发抱紧装置关闭；控制装置与直线电机(4)连接，用于控制直线电机(4)起动、停止。
2.根据权利要求1所述的两指机械手抓装置，其特征在于:所述滑槽式两指加紧机构I与支撑固定架(5)之间通过可转动铰链连接；所述连接套筒2与滑槽式两指加紧机构I通过可在滑槽内滑动的销柱连接。
3.根据权利要求1所述的两指机械手抓装置，其特征在于:所述槽式两指加紧机构(I)的手抓与被抓取物体相接触处设有用于增大摩擦力的摩擦花纹。
4.一种权利要求1所述的两指机械手抓装置的控制方法，其特征在于:当滑槽式两指加紧机构(I)的手抓抓取物体时，压力传感器(6)将连续获取的压力信号传输到控制装置；当检测到抓取力到达设定值时，控制装置控制直线电机(4 )停止运动，同时控制装置启动抱紧装置(3)，使带动滑槽式加紧机构(I)连接套筒保持静止状态，防止直线电机故障，断电等带来的手抓松动而引起的物体坠落；当抓取物体到达指定位置，控制装置触发抱紧装置(3)关闭，同时直线电机(4)驱动滑槽式两指加紧机构(I)动作，将被抓取物体放到指定位置。
【文档编号】B25J13/08GK104029210SQ201410244103
【公开日】2014年9月10日 申请日期:2014年6月5日 优先权日:2014年6月5日
【发明者】张小良, 张志凯 申请人:上海应用技术学院