拉片夹持装置的制作方法

本发明涉及一种安装于机器人的拉片夹持装置。

背景技术：

作为现有的拉片夹持装置，已知有如下装置：其包括安装于机械臂(robot arm)的装置主体、以及可上下翻转地安装于装置主体以夹持拉片的夹持部，夹持部包括一对夹持臂、以及可转动地分别安装于一对夹持臂的前端部分的夹持爪，以使一对夹持臂彼此接近或分离的方式进行驱动，从而夹持拉片或解除对拉片的夹持(例如，参照专利文献1)。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]国际公开第2015/068218号

技术实现要素：

[发明所要解决的问题]

然而，所述专利文献1中记载的拉片夹持装置为了夹持侧面相对于拉片的长边方向而倾斜的拉片，将夹持爪可旋转地安装于夹持臂，但存在拉片相对于夹持爪滑移，从而拉片脱落的可能性。

本发明是鉴于所述情况而成，其目的在于提供一种拉片夹持装置，即便为侧面倾斜的拉片，也可确实地夹持拉片。

[解决问题的技术手段]

本发明的所述目的是利用下述构成来实现。

(1)一种拉片夹持装置，安装于对构成拉链(slide fastener)用拉头(slider)的零件进行搬送的机器人，夹持零件内的拉片，包括：驱动装置，安装于机器人侧，具有进行开合的一对滑动构件；一对夹持臂，安装于一对滑动构件；一对夹持爪，设置于一对夹持臂，夹持拉片；以及止动销，插入至由一对夹 持爪夹持的拉片的孔部，并与拉片的轴部接触，且拉片通过与一对夹持爪及止动销的接触而受到保持。

(2)根据(1)所述的拉片夹持装置，夹持爪独立于夹持臂，且能够转动地安装于夹持臂。

(3)根据(2)所述的拉片夹持装置，在夹持爪的夹持拉片的面形成有夹持凹部。

(4)根据(3)所述的拉片夹持装置，夹持凹部为V字状。

(5)根据(4)所述的拉片夹持装置，止动销相对于安装在驱动装置的销保持器，以能够在上下方向滑动的方式安装。

(6)根据(5)所述的拉片夹持装置，销保持器包括：基座部，具有以止动销能够滑动的方式收容所述止动销的凹槽；盖，封堵凹槽；撑条，安装于基座部，延伸至止动销的上方；以及弹簧，配置于撑条的前端部分与止动销的上端部之间，对止动销向下方施力。

(7)根据(6)所述的拉片夹持装置，还包括盖板，所述盖板安装于驱动装置，且为覆盖驱动装置的后表面及下表面的剖面L字状。

[发明的效果]

根据本发明，拉片夹持装置包括：驱动装置，安装于机器人侧，具有进行开合的一对滑动构件；一对夹持臂，安装于一对滑动构件；一对夹持爪，设置于一对夹持臂，夹持拉片；以及止动销，插入至由一对夹持爪夹持的拉片的孔部，并与拉片的轴部接触，且拉片通过与一对夹持爪及止动销的接触而受到保持，因此，即便为侧面倾斜的拉片，也可确实地夹持拉片。

附图说明

图1是对采用了本发明的拉片夹持装置的一实施形态的拉头组装装置进行说明的概略顶视图。

图2是图1所示的拉头组装装置的概略侧视图。

图3是自上侧观察图2所示的拉片夹持装置的立体图。

图4是自下侧观察图3所示的拉片夹持装置的立体图。

图5是图3所示的拉片夹持装置的正视图。

图6是图3所示的拉片夹持装置的左侧视图。

图7是对一对夹持爪及止动销夹持拉片的状态进行说明的立体图。

图8是对一对夹持爪及止动销夹持拉片的状态进行说明的底视图。

图9是对由拉头组装装置组装而成的拉头的一例进行说明的侧视图。

[符号的说明]

10：拉头组装装置

11：基台

20：本体供给装置

21：滚筒

22、31：滑槽

23、32：拾取台

23a、32a：上表面

30：拉片供给装置

40：机械臂(机器人)

41：机械手

42：本体夹持装置

44：零件位置检测照相机

50：压紧装置

60：拉片夹持装置

61：驱动装置

61a：滑动构件

61b、68a：螺钉

62：夹持臂

62a：臂主体

62b：托架

62c：销

63：夹持爪

63a：夹持凹部

64：止动销

64a：滑动部

64b：销部

64c：台阶部

65：盖板

66：销保持器

67：基座部

67a：凹槽

68：盖

69：撑条

70：盘簧(弹簧)

D：拉头本体

D1：上翼板

D2：下翼板

D3：引导柱

D4：拉片安装柱

P：拉片

P1：轴部

P2：连接部

P3：夹持部

P4：孔部

S1～S6：第1旋转轴～第6旋转轴

SL：拉头

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的拉片夹持装置的一实施形态进行详细说明。此外，在以后的说明中，关于拉头组装装置，所谓上侧，设为相对于图1的纸面为近前侧，所谓下侧，设为相对于图1的纸面为内侧，所谓前侧，设为相对于图1的纸面为下侧，所谓后侧，设为相对于图1的纸面为上侧，所谓左侧，设为相对于图1的纸面为左侧，所谓右侧，设为相对于图1的纸面为右侧。另外，左右方向也称为宽度方向。另外，关于拉片夹持装置，所谓上侧，设为相对于图5的纸面为上侧，所谓下侧，设为相对于图5的纸面为下侧，所谓前侧，设为相对于图5的纸面为近前侧，所谓后侧，设为相对于图 5的纸面为内侧，所谓左侧，设为相对于图5的纸面为右侧，所谓右侧，设为相对于图5的纸面为左侧。另外，左右方向也称为宽度方向。

如图1及图2所示，拉头组装装置10包括：基台11；本体供给装置20，设置于基台11上的左前侧，供给作为拉头SL的零件的拉头本体D；拉片供给装置30，设置于本体供给装置20的右侧相邻处，供给作为拉头SL的零件的拉片P；机械臂(机器人)40，设置于基台11上的大致中央，自本体供给装置20及拉片供给装置30拾取拉头本体D及拉片P；以及压紧装置50，设置于基台11上的右后侧，在利用机械臂40供给了拉头本体D及拉片P后，将拉头本体D的拉片安装柱D4压紧。

此处，对由拉头组装装置10组装而成的拉头SL进行说明。所述拉头SL为不具备自动锁定功能的自由拉头，且如图9所示，包括拉头本体D及拉片P。

如图9所示，拉头本体D具有：上翼板D1及下翼板D2；将上翼板D1及下翼板D2在前端部加以连结的引导柱D3；以及设置于上翼板D1上，用以安装拉片P的拉片安装柱D4。

如图7及图8所示，拉片P具有插通至拉头本体D的拉片安装柱D4的轴部P1、自轴部P1的两端部延伸的一对连接部P2、以及自一对连接部P2延伸的夹持部P3。而且，利用轴部P1、一对连接部P2及夹持部P3而形成贯通表背方向的孔部P4。另外，拉片P的侧面(一对连接部P2及夹持部P3的侧面)相对于拉片P的长边方向而倾斜，具体而言，以轴部P1侧的宽度窄而夹持部P3侧的宽度变广的方式倾斜。此外，在本说明中，将拉片P的板厚方向设为表背方向，将与拉片P的长边方向及表背方向正交的方向设为宽度方向。

如图1及图2所示，本体供给装置20包括：滚筒21，将拉头本体D以规定的姿势排出；滑槽22，供自滚筒21排出的拉头本体D滑落；以及拾取台23，具有供沿滑槽22滑落的拉头本体D停止的上表面23a。另外，所谓拉头本体D的规定姿势，是指上翼板D1朝向上方的状态。而且，自滚筒21排出的拉头本体D在上翼板D1朝向上方的状态下沿滑槽22滑落，并在拾取台23的上表面23a的任意位置停止。

如图1及图2所示，拉片供给装置30包括：滑槽31，供自未图示的料 斗排出的拉片P滑落；以及拾取台32，具有供沿滑槽31滑落的拉片P停止的上表面32a。而且，沿滑槽31滑落的拉片P无关于拉片P的表背而在拾取台32的上表面32a的任意位置停止。

如图1及图2所示，机械臂40为具有第1旋转轴S1～第6旋转轴S6的六轴机械臂，且在第6旋转轴S6的前端部分安装有机械手(robot hand)41。而且，机械手41包括分别拾取拉头本体D及拉片P的本体夹持装置42及拉片夹持装置60。

另外，拉头组装装置10包括零件位置检测照相机44，所述零件位置检测照相机44设置于较机械臂40更上方处，对位于本体供给装置20的拾取台23的上表面23a的拉头本体D的位置、及位于拉片供给装置30的拾取台32的上表面32a的拉片P的位置进行检测。

如图3～图6所示，拉片夹持装置60包括：驱动装置61，安装于机械臂40侧，具有沿宽度方向进行开合的左右一对的滑动构件61a；左右一对的夹持臂62，安装于左右的滑动构件61a；左右一对的夹持爪63，安装于左右的夹持臂62的前端部分；止动销64，配置于驱动装置61的前表面，插入至由左右的夹持爪63夹持的拉片P的孔部P4，并与拉片P的轴部P1接触；以及盖板65，安装于驱动装置61的后表面，且为覆盖驱动装置61的后表面及下表面的剖面L字状。而且，拉片夹持装置60通过使左右的夹持臂62闭合而利用夹持爪63夹持拉片P，且通过使左右的夹持臂62打开而解除对拉片P的夹持。

夹持臂62具有：臂主体62a，安装于驱动装置61的滑动构件61a，且为向前方延伸的侧面视L字状；以及叉形形状的托架62b，自臂主体62a的前端部分向宽度方向内侧突出设置，且用以安装夹持爪63。夹持臂62利用两根螺钉61b而被固定于驱动装置61的滑动构件61a。

夹持爪63经由销62c可转动地安装于夹持臂62的托架62b，且以突出至较夹持臂62的下端边缘更靠下方的方式设置。因此，夹持爪63在夹持拉片P时，会对应于拉片P的侧面的倾斜进行转动。另外，在夹持爪63的夹持拉片P的宽度方向内侧面形成有V字状的夹持凹部63a。

止动销64相对于安装在驱动装置61的前表面的销保持器66，以可在上下方向滑动的方式安装，且具有：四棱柱状的滑动部64a，利用销保持器66， 朝向上下方向的滑动受到引导；以及销部64b，朝向下方而形成于滑动部64a的下端部。

销保持器66包括：基座部67，具有以止动销64的滑动部64a可滑动的方式收容所述止动销64的滑动部64a的凹槽67a；盖68，封堵基座部67的凹槽67a；撑条69，安装于基座部67的左侧面，且为延伸至止动销64的上方的L字状；以及盘簧(coil spring)70，配置于撑条69的前端部分与止动销64的上端部之间，对止动销64向下方施力。盖68利用两根螺钉68a而被固定于基座部67。另外，在止动销64的基座部67的上端部两侧面，分别形成有台阶部64c，所述台阶部64c抵接于基座部67的上表面以限制止动销64的下动位置。

而且，在如此般构成的拉片夹持装置60中，当机械臂40的拉片夹持装置60拾取拉片P时，驱动装置61使左右的夹持臂62闭合，由此如图7及图8所示，左右的夹持爪63夹持拉片P的一对连接部P2的两侧面，并且，止动销64的销部64b插入至拉片P的孔部P4并与拉片P的轴部P1接触。从而，拉片P利用左右的夹持爪63及止动销64而以三点接触受到保持。因此，即便拉片P相对于左右的夹持爪63而滑移，但因为止动销64的销部64b接触至拉片P的轴部P1，故拉片P的脱落得以防止。

另外，当机械臂40的拉片夹持装置60拾取拉片P时，即便止动销64接触至拉片供给装置30的拾取台32，但因为止动销64会向上方滑动，故止动销64的接触的碰撞可被吸收。

如以上所说明般，根据本实施形态的拉片夹持装置60，包括夹持拉片P的一对夹持爪63、以及插入至由一对夹持爪63夹持的拉片P的孔部P4并与拉片P的轴部P1接触的止动销64，且拉片P利用一对夹持爪63及止动销64而以三点接触受到保持，因此，即便为侧面倾斜的拉片P，也可确实地夹持拉片P。

另外，根据本实施形态的拉片夹持装置60，夹持爪63可转动地安装于夹持臂62，因此，当夹持拉片P时，夹持爪63与拉片P的侧面的倾斜角度对应地进行转动。故可更确实地夹持拉片P。此外，在拉片P的侧面不倾斜的情况(拉片P的侧面与拉片P的长边方向平行的情况)下，夹持爪63不转动。

另外，根据本实施形态的拉片夹持装置60，在夹持爪63的夹持拉片P的面形成有V字状的夹持凹部63a，因此，可容易地夹持位于拉片供给装置30的拾取台32上的拉片P。另外，所夹持的拉片P嵌入V字状的夹持凹部63a内，故可更确实地夹持拉片P。

另外，根据本实施形态的拉片夹持装置60，止动销64相对于安装在驱动装置61的销保持器66，以可在上下方向滑动的方式安装，因此，当夹持拉片P时，即便止动销64接触至拉片供给装置30的拾取台32，止动销64会向上方滑动，可吸收止动销64的接触的碰撞。由此，可防止拉片夹持装置60及机械臂40的故障。

另外，根据本实施形态的拉片夹持装置60，包括覆盖驱动装置61的后表面及下表面的剖面L字状的盖板65，因此，当机械臂40进行驱动时，即便驱动装置61碰撞至某处，也可防止驱动装置61的损伤。

另外，根据本实施形态的拉片夹持装置60，夹持臂62利用两根螺钉61b而被固定于驱动装置61的滑动构件61a，且销保持器66的盖68利用两根螺钉68a而被固定于基座部67，因此，可容易地装卸夹持臂62及盖68。从而，可对应于所要夹持的拉片P来容易地更换夹持臂62及止动销64。

此外，本发明并不限定于所述实施形态所列示的内容，在不脱离本发明的主旨的范围内可进行适当变更。