一种阿胶全自动切割装置及其切割方法与流程

本发明涉及一种阿胶全自动切割装置及其切割方法，属于包装机械领域。

背景技术：
目前，阿胶糕生产过程中，产品从大胶坨到小胶块需要经过多次切割，现阶段生产中切割部分主要是人工进行操作，人工参与不仅会影响产品的卫生质量、无法保证产品品质一致性，同时人工操作效率低，且易发生伤人事故。

技术实现要素：
本发明的目的在于针对现有技术的上述缺陷，提出一种阿胶全自动切割装置及其切割方法，可实现阿胶的全自动多级连续切割，整个过程无需人工参与，可实现阿胶切割的自动化和智能化。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种阿胶全自动切割装置，包括推动装置、三个切割装置、气动两点间摆动机械手、直角坐标抓取机械手、机架；推动装置安装在机架上，位于第一台切割装置的前端侧面，即进料端。气动两点间摆动机械手安装在机架上，位于第一台切割装置和第二台切割装置之间，即位于第一台切割装置的出料端和第二台切割装置的进料端之间。直角坐标抓取机械手安装在机架上，位于第二台切割装置和第三台切割装置之间，即位于第二台切割装置的出料端和第三台切割装置的进料端。第三台切割装置的切刀所在平面与第一台切割装置和第二台切割装置的切刀所在平面垂直。一种阿胶全自动切割装置的切割方法，包括步骤：第一步：推动装置将块状物料推至第一台切割装置中推板和切刀的工作范围内，推板将块状物料以一定速度推至切刀下，随着切刀起落，块状物料被切成片状。第二步：片状物料被气动两点间摆动机械手抓起后，转运至第二台切割装置中推板和切刀之间，第二台切割装置的推板将片状物料推至切刀下，随着切刀的起落，片状物料被切成条状。第三步：条状物料被直角坐标转运机械手抓起后转运至第三台切割装置的推板和切刀之间，第三台切割装置的推板将条状物料推至切刀下，随着切刀起落，条状物料被切成块装置。附图说明图1为本发明的阿胶全自动切割装置示意图。图2为本发明的阿胶全自动切割装置局部示意图。图3为本发明的阿胶全自动切割装置局部侧视图。图4为本发明的阿胶全自动切割装置的切割装置正视图。图5为本发明的阿胶全自动切割装置的切割装置侧视图。图6为本发明的气动两点间摆动机械手结构示意图。图7为本发明的直角坐标抓取机械手侧视图。图8为本发明的直角坐标抓取机械手示意图。图9为本发明的推动装置侧视图。图10为本发明的推动装置示意图。图11为本发明的推动装置俯视图。(注意：附图中的所示结构只是为了说明本发明特征的示意，并非是要依据附图所示结构。)具体实施方式如图1-11所示，根据本发明所述的阿胶全自动切割装置，包括：推动装置1、三个切割装置2、气动两点间摆动机械手3、直角坐标抓取机械手4、机架5。其中，推动装置1包括：推动板6、安装板7、导套8、导柱9、电动缸10。切割装置2包括：螺柱11、转盘12、传动杆13、导柱14、导套15、滑块16、滑轨17、推杆安装板18、切刀安装板19、切刀20、切刀动力装置21、传动轴22、推板动力装置23、丝杠24、螺母25、推杆26、推板27。如图6所示，气动两点间摆动机械手3包括：直线无杆气缸28、直线滑块29、摆动气缸30、直线运动平台31、直线导轨32、联轴器33、轴承座34、摆动轴35、吸盘固定架36、吸盘37。如图7、8所示，直角坐标抓取机械手4包括：水平运动机构38、竖直运动机构39、吸盘安装板40、吸盘41。其中水平运动机构38包括：水平驱动装置42、水平滑动机构43、水平夹持机构44；竖直运动机构39包括：竖直驱动装置45、竖直滑动机构46。如图2所示，推动装置1安装在机架5上，位于第一台切割装置2的前端侧面，即进料端，推动装置1的执行端运动轨迹与切割装置2中推板27的运动轨迹垂直；气动两点间摆动机械手3安装在机架5上，位于第一台切割装置2和第二台切割装置2之间，即位于第一台切割装置2的出料端和第二台切割装置2的进料端之间；直角坐标抓取机械手4安装在机架5上，位于第二台切割装置2和第三台切割装置2之间，即位于第二台切割装置2的出料端和第三台切割装置2的进料端；第三台切割装置2切刀20所在平面与第一台切割装置2和第二台切割装置2切刀20所在平面垂直。如图11所示，推动装置1中的安装板7固定在机架5，电动缸10缸体与安装板7紧固连接，电动缸10伸缩轴与推动板6螺纹紧固连接；导套8与安装板7紧固连接，导柱9与导套8滑动连接，两导柱9穿过安装板7平行安装在推动板6上，与推动板6紧固连接。切割装置的切刀20固定在切刀安装板19上，切刀安装板19两侧与导柱14固定连接，导套15固定在机架5上，与导柱14滑动连接；导柱14通过螺柱11与传动杆13连接，传动杆13通过螺柱11与转盘12连接；转盘12的中心与传动轴22固定，切刀动力装置21输出端与传动轴22连接。推杆26安装在推杆安装板18上，推杆26一端安装推板27，推杆安装版18与螺母25紧固连接，螺母25与丝杠24连接，丝杠24固定在机架5上，与推板动力装置23连接；推杆安装板18的两侧与滑块16连接，滑块16与滑轨17滑动连接，滑轨17安装在机架5上。如图4所示，气动两点间摆动机械手18的直线无杆气缸28固定在机架5上，其两侧平行安装直线导轨32，直线无杆气缸28的运动块与直线运动平台31中部固定；直线运动平台31两侧各固定一直线滑块29，直线滑块29与直线导轨32滑动连接；摆动气缸30安装在直线运动平台31，摆动轴35通过轴承座34安装在直线运动31平台上，摆动气缸30通过联轴器33与摆动轴35连接，吸盘37通过吸盘固定架36安装在摆动轴35上。直角坐标转运装置4的水平运动机构38安装在机架5上，水平驱动装置42的输出端与水平滑动机构43连接，竖直运动机构39与水平夹持机构44紧固连接，水平夹持机构44与水平滑动机构43滑动连接；竖直驱动装置45的输出端与竖直滑动机构46连接，吸盘41安装在吸盘安装板40上，吸盘安装板40安装在竖直滑动机构46的下端。根据本发明所述的阿胶全自动切割装置，工作过程为：推动装置1的电动缸10伸缩轴伸出，将推动板6推出，推动板6在导柱9导套8的导向作用下将块状物料47推到推板27工作范围内，电动缸10伸缩轴带着推动板6缩回。切割装置2的推板动力装置23控制丝杠24转动，螺母25随着丝杠24转动前后移动，带动与螺母25连接的推杆安装板18通过滑块16在滑轨17上滑动，从而使推板27前后运动，将物料47推到切刀20处；切刀动力装置23控制传动轴22转动，带动转盘12转动，从而带动与转盘12连接的传动杆13运动，与传动杆13连接的导柱14随着上下运动，从而带动切刀安装板19上下运动，实现切刀20上下运动。推板27将物料47推到切刀20下，切刀20落下，对物料47进行切割，切刀20升起，推板27推动物料47再次向前运动，实现连续切割。推板动力装置23可控制推板27前进距离，从而控制物料47前进距离，使切割厚度不同，实现了切割厚度的自动控制。气动两点间摆动机械手3的直线无杆气缸28驱动直线运动平台31在两点间做直线运动，直线导轨32直线滑块29配合为直线运动平台31导向；摆动气缸30驱动安装在摆动轴35上的吸盘37做摆动运动；吸盘37将物料47吸起，根据需求进行水平方向转运、翻转或两者组合运动，到达指定工位后将物料47放下，实现转运。直角坐标转运装置4的水平驱动装置42驱动安装在水平滑动机构43上的水平夹持机构44在水平方向上往复运动，从而带动与水平夹持机构44连接的竖直运动机构39在水平方向上运动；竖直驱动装置45驱动安装在竖直滑动机构46上的吸盘安装板40在竖直方向上往复运动，从而带动安装在吸盘安装板40上的吸盘41在竖直轴上运动。吸盘41将物料47吸起，运动到指定工位，将物料47放下，完成了物料47的转运。若要调整每级切割装置2的切割宽度，可通过以下三种方式：(1)保持切刀20起落频率不变，将推板27推动速度提高或降低；(2)或者，保持推板27推动速度不变，加快或降低切刀20起落速度；(3)再或者，同时调整切刀20起落频率和推板27推动速度。通过调整每级切割装置的切割宽度，可以将块状物料切割成任意大小的块。根据本发明所述的阿胶全自动切割装置的切割方法，包括以下步骤：第一步：推动装置1将块状物料47推至第一台切割装置2中推板27和切刀20的工作范围内，推板27将块状物料47以一定速度推至切刀20下，随着切刀20起落，块状物料47被切成片状；第二步：片状物料被气动两点间摆动机械手3抓起后，转运至第二台切割装置2中推板27和切刀20之间，第二台切割装置2的推板27将片状物料推至切刀20下，随着切刀20的起落，片状物料被切成条状；第三步：条状物料被直角坐标转运机械手4抓起后转运至第三台切割装置2的推板27和切刀20之间，第三台切割装置2的推板27将条状物料推至切刀20下，随着切刀20起落，条状物料被切成块装置。综上所述，根据本发明所述的阿胶全自动切割装置及其切割方法，具有以下优点：(1)可将块状物料根据要求切成大小不同的块；(2)可实现自动上料和过程中不同形态物料的转运。以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。