1.机器人堆叠码垛机构，包括传送装置(1)和用于堆放纸托的堆垛装置(2)，其特征在于：还包括带有抓放手爪(3)的机器人(6)，推送纸托的纸托推送装置(4)，以及纸托码垛的升降装置(5)；所述机器人(6)设置在中间，所述传送装置(1)、纸托推送装置(4)及所述堆垛装置(2)均设置在所述机器人(6)的抓放手爪(3)行程半径内。
2.根据权利要求1所述的机器人堆叠码垛机构，其特征在于：所述机器人(6)上设置有能自动定位的所述抓放手爪(3)，所述抓放手爪(3)包括固定连接在机器人(6)上的支架板(31)，可拆卸的设置在所述支架板(31)上用于吸附纸托的吸附结构(32)，以及吸附喇叭的磁吸结构(33)；所述吸附结构(32)包括吸盘(321)以及推动所述吸附结构(32)伸缩的第二推杆(322)，所述第二推杆(322)套接在带有气缸的可伸缩所述第二推杆(322)的第二套杆(323)内；所述抓放手爪(3)上还设置有张紧结构(34)；
所述磁吸结构(33)包括上腔体和下腔体，所述上腔体和所述下腔体紧固连接；在所述上腔体内设置有气缸体(331)以及通过所述气缸体(331)推动往复运动的呈T型结构的气缸推杆(332)，在所述下腔体内设置有磁石(333)，所述磁石(333)固定在所述气缸推杆(332)上；
所述张紧结构(34)包括与所述磁吸结构(33)同心的槽盘(341)，与所述槽盘(341)活动连接的长度略大于所述磁吸结构(33)的定位杆(342)，推动所述槽盘(341)转动的第一推杆(343)以及带有气缸并推动所述第一推杆(343)往复运动的第一套杆(344)；所述槽盘(341)活动连接在所述支架板(31)上侧，所述槽盘(341)上设置有多个与所述槽盘(341)同心的牵引槽(345)，所述定位杆(342)活动连接在所述牵引槽(345)里；所述第一套杆(344)固定在所述支架板(31)上；所述支架板(31)上还开设有用于限定所述定位杆(342)行程的导向槽(346)。
3.根据权利要求2所述的机器人堆叠码垛机构，其特征在于：所述纸托推送装置(4)包括在所述纸托推送装置(4)上活动设置的推送板(41)，还设置有推动所述推送板(41)往复的第一驱动器(42)，所述纸托推送装置(4)与所述升降装置(5)固定连接；
所述纸托推送装置(4)上还设置有多个定位器(43)，所述任一定位器(43)包括抵接块(431)，所述抵接块(431)铰接在架杆(432)上，所述架杆(432)上还固定有可伸缩往复运动的伸缩器(433)，所述伸缩器(433)的一端可自由伸缩地连接在所述抵接块(431)上，所述架杆(432)的底端连接在支座(434)上，所述支座(434)固定在所述纸托推送装置(4)上。
4.根据权利要求2所述的机器人堆叠码垛机构，其特征在于：所述升降装置(5)包括在所述升降装置(5)上设置有第二驱动器(51)，所述第二驱动器(51)驱动升降架(52)在竖直方向升降；
所述升降架(52)包括两个及两个以上的支撑所述升降架(52)的支杆(521)，所述任一支杆(521)上设置有导轨(522)，在两个对立的所述支杆(521)上固定有用于纸托定位的限位结构；所述限定结构包括对置设置的第一限位杆(523)和第二限位杆(524)；所述限位结构的开口方向与所述纸托推送装置(4)上的纸托运动方向相同；
在所述两个任一对置的所述支杆(521)的所述导轨(522)上活动连接有对置的第一架板(525)和第二架板(526)，所述第一架板(525)和所述第二架板(526)的下方设置有第三驱动器(527)，所述第三驱动器(527)固定连接有驱动所述第一架板(525)和所述第二架板(526)开合的驱动杆(528)；所述升降架(52)底部设置有多个用于感应距离的第二感应器(529)。
5.根据权利要求2所述的机器人堆叠码垛机构，其特征在于：所述传送装置(1)包括设置在传送架上的第四驱动器(11)、第一输送带(12)和第一传感器(13)，所述第一传感器(13)为间隔的对置设置在所述第一输送带(12)的前端，所述第一传感器(13)为两个或两个以上。
6.根据权利要求2所述的机器人堆叠码垛机构，其特征在于：所述堆垛装置(2)包括堆垛支架(21)，设置在堆垛架上的第二输送带(22)、第五驱动器(23)、第一感应器(24)以及对齐纸托垛的横向档杆(25)和纵向档杆(26)。
7.机器人堆叠码垛控制流程，其特征在于：传送装置(1)自动将喇叭传送至最前端，暂停然后所述机器人(6)吸附抓取纸托，将纸托搬运至纸托推送装置(4)上，纸托在所述纸托推送装置(4)上完成自动定位；所述机器人(6)的抓放手爪(3)转动到所述传送装置(1)上将喇叭吸附，然后搬运至纸托上方，张紧结构(34)将纸托的方格撑开然后放置喇叭；放置完成推送板(41)将纸托推送进升降装置(5)，在所述升降装置(5)内向下运动，第一架板(525)和第二架板(526)分离打开，纸托被码放在下一层的纸托或平台上。
8.根据权利要求7所述的机器人堆叠码垛控制流程，其特征在于，其步骤为：
步骤1，第一输送带(12)的传送和自动暂停，所述传送装置(1)的最前端设置有第一传感器(13)，当所述第一输送带(12)的最前端有喇叭摆放时自动暂停；
步骤2，第二输送带(22)将纸托垛传送到堆垛装置(2)的最前端整齐堆放；
步骤3，所述机器人(6)的所述抓放手爪(3)移动到纸托垛上方，吸附结构(32)吸附纸托并将纸托搬运至所述纸托推送装置(4)上；纸托在所述纸托推送装置(4)上依靠定位器(43)进行定位和矫正；
步骤4，所述机器人(6)的所述抓放手爪(3)移动到第一输送带(12)上方，所述张紧结构(34)向远离圆心驱动张开，依靠磁吸结构(33)吸附喇叭，所述机器人(6)将喇叭搬运至已经完成定位的纸托上；
步骤5，所述抓放手爪(3)的所述张紧结构(34)将纸托的方格撑开，所述磁吸结构(33)将喇叭放置进方格中；根据所述抓放手爪(3)抓取的数量依次放置进纸托内，直到摆满整个纸托，所述抓放手爪(3)根据需要，每次可抓取一个或多个喇叭；
步骤6，所述推送板(41)在第一驱动器(42)的驱动下将纸托推送至所述升降装置(5)的升降架(52)上；
步骤7，所述升降架(52)在第二驱动器(51)的带动向下运动，第二感应器(529)反馈已靠近或接触到下方的纸托或平台，所述第二驱动器(51)停止转动，所述升降架(52)的所述第一架板(525)和所述第二架板(526)在第三驱动器(527)的驱动下向相反方向运动，将纸托堆放在下一层的纸托或平台上，完成堆垛。
9.根据权利要求8所述的机器人堆叠码垛控制流程，其特征在于：所述步骤1中的所述第一传感器(13)为对置设置的两个或两个以上，任一所述第一传感器(13)为平行对齐所述第一输送带(12)最前端的设置在所述传送装置(1)上；任一所述第一传感器(13)用于感应传送带上放置喇叭的位置和离最前端的距离。
10.根据权利要求8所述的机器人堆叠码垛控制流程，其特征在于：所述步骤2中，所述堆垛装置(2)的所述第二输送带(22)带动纸托垛靠近横向档杆(25)，在所述横向档杆(25)处对齐，所述横向档杆(25)在第五驱动器(23)的作用下转动呈打开状，所述第二输送带(22)带动纸托垛向前运动，并当纸托垛到所述堆垛装置(2)的最前端时停止。