技术总结
机器人堆叠码垛机构及其控制流程，包括：传送装置和堆垛装置，还包括机器人、纸托推送装置及升降装置。传送装置自动将喇叭传送至最前端，暂停然后机器人吸附抓取纸托，将纸托搬运至纸托推送装置上，纸托在纸托推送装置上完成自动定位；机器人的抓取手爪转动到传送装置上将喇叭吸附，然后搬运至纸托上方，张紧结构将纸托的方格撑开然后放置喇叭；放置完成推送板将纸托推送进升降装置，在升降装置内向下运动，第一架板和第二架板分离打开，纸托被码放在下一层的纸托或平台上。整个流程自动控制，完成自动对齐、对准和定位，并自动堆放、堆叠，保证了堆叠的准确，极大提高了生产效率。
技术研发人员：李伯基;苏杭朋;杨柳岸;叶勇
受保护的技术使用者：广州数控设备有限公司
文档号码：201611005975
技术研发日：2016.11.15
技术公布日：2017.02.22