本实用新型涉及一种机器人装置领域，具体为一种改进的机器人抓手。
背景技术：
随着科技的不断发展，机械工业领域智能化程度越来越高，目前很多科研机构均在研发工业机器人，也有很多大型厂家已经大量采用。但受技术水平限制，智能机器人还不具备工作条件，机器人抓手则应运而生，机器人抓手可以在固定程序的指导下抓取物品，也可以操作简单，在一定的程度上避免人们受到工作环境的危害。目前已经有大量机器人抓手在工厂中代替工人进行重复性，强度高的基本操作，有效的提高了生产效率，增强了经济性。但是目前市面上所常见的机器人抓手，有些结构复杂不易维修，有些机械组构设计不合理，抓取范围窄，无缓冲装置。所以需要一种机器人抓手，既能采用柔性连杆有效减小碰撞，可自由浮动抓取范围广，同时采用模块化设计换产方便。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种改进的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：本实用新型公 开了一种改进的机器人抓手，包括固定板、编程组件、旋转电机、紧固螺栓、固定底座、凹槽、竖向驱动电机组件、电机固定螺栓、位移传感器、位移限定器、伸缩轴、传动轴、连杆装置和张角式手爪，所述固定板下侧安装有编程组件，且编程组件右侧设置有旋转电机，所述旋转电机上侧安装紧固螺栓，且旋转电机左下侧设置有固定底座，所述固定底座外侧安装有凹槽，且凹槽下侧设置有竖向驱动电机组件，所述竖向驱动电机组件外侧安装有电机固定螺栓，且电机固定螺栓上侧设置有位移传感器，所述位移传感器下侧安装有位移限定器，且位移限定器右下侧设置有伸缩轴，所述伸缩轴右侧设置有连杆装置，且伸缩轴通过传动轴与连杆装置，所述连杆装置右侧安装有张角式手爪。
优选的，所述竖向驱动电机组件外侧设置为方形。
优选的，所述凹槽尺寸规格统一。
优选的，所述连杆装置右侧设置有缓冲装置。
优选的，所述张角式手爪最大夹角可调。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该改进的机器人抓手，采用柔性连杆有效减小碰撞，可自由浮动抓取范围广，同时采用模块化设计换产方便。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图中：1、固定板，2、编程组件，3、旋转电机，4、紧固螺栓，5、固定底座，6、凹槽，7、竖向驱动电机组件，8、电机固定螺栓，9、位移传感器，10、位移限定器，11、伸缩轴，12、传动轴，13、 连杆装置，14、张角式手爪
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：本实用新型公开了一种改进的机器人抓手，包括固定板1、编程组件2、旋转电机3、紧固螺栓4、固定底座5、凹槽6、竖向驱动电机组件7、电机固定螺栓8、位移传感器9、位移限定器10、伸缩轴11、传动轴12、连杆装置13和张角式手爪14，固定板1下侧安装有编程组件2，且编程组件2右侧设置有旋转电机3，旋转电机3上侧安装紧固螺栓4，且旋转电机3左下侧设置有固定底座5，固定底座5外侧安装有凹槽6，凹槽6采用模块化设计，尺寸规格统一，且凹槽6下侧设置有竖向驱动电机组件7，竖向驱动电机组件7外侧设置为方形，有利于内部组件排布，可以最大化利用空间，且竖向驱动电机组件7外侧安装有电机固定螺栓8，电机固定螺栓8上侧设置有位移传感器9，且位移传感器9下侧安装有位移限定器10，且位移限定器10右下侧设置有伸缩轴11，伸缩轴11右侧设置有缓冲装置，能够自由浮动，有效避免缓冲，且伸缩轴11右侧设置有连杆装置13，且伸缩轴11通过传动轴12与连杆装置13，连杆装置13右侧安装有张角式手爪14，且张 角式手爪14最大夹角可调，有效增大抓取范围。
工作原理：该改进的机器人抓手，操作时，利用固定板1将抓手固定到适当位置，在编程组件2内编码运行程序，旋转电机3利用凹槽6固定在编程组件2上控制抓手水平移动、紧固螺栓4将编程组件2和固定底座5固定在一起，竖向驱动电机组件7控制竖向马力输出和伸缩轴11伸缩，位移传感器9实时记录位移数据，当位置达到工作位置时位移限定器10发出信号停止位置，竖向电机马力通过传动轴12和连杆装置13传递至张角式手爪14进行物品移动、抓取或操作工具。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。