本实用新型涉及机器人联动结构技术领域，具体涉及一种多吸盘并联机械手。
背景技术：
并联机械手因采用闭链结构，具有刚度大、精度高、重量轻、承载能力强等特点，非常适合于高速操作。在电子、轻工、食品和医药等行业中，越来越广泛地应用于零件检测和分拣工作。
并联机械手虽然具有适合于高速操作的特点，但是目前并联机械手的高速操作通常依靠电机快速驱动主动臂来实现，这样带来不仅消耗能量，而且效率不高。为了进一步提高并联机械手工作速度和效率，需要发明新颖的并联机械手，提高并联机械手的工作速度，降低能耗，提高生产效率。
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题
为了克服现有技术不足，现提出一种多吸盘并联机械手，提高并联机械手的工作速度，降低能耗，提高生产效率。
(二)技术方案
本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种多吸盘并联机械手，包括固定平台、移动平台、主动臂、从动臂、中间杆以及转轮，所述主动臂通过转动副与固定平台连接，所述中间杆的上部通过一万向节与固定于固定平台底部的电机输出轴连接，所述中间杆的上部固定于固定平台底部中央位置并通过一电机控制其沿Z轴向转动，中间杆的底部通过万向节连接有一方向轴，所述方向轴通过轴承与移动平台固定且其底部与转轮连接，所述转轮纵向设置且其侧面设置有能够使其沿垂直平面转动的控制单元，转轮的四周设置有若干吸盘。
进一步的，所述控制单元为步进电机、伺服电机或者舵机三者中的一种。
进一步的，所述中间杆为自由伸缩结构。
(三)有益效果
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
本实用新型提到的一种多吸盘并联机械手，可以快速拾取(或安装)多个工件，每次拾取一个工件之后，只需要将转轮转动一定的角度，即可使另外的吸盘对准新工件，不仅速度快，而且节省能量。中间杆可以通过万向节带动方向轴绕Z轴转动，方向轴进而带动转轮绕Z轴转动。这样可以实现将吸盘转到空间的任意角度和方向，可以实现空间立体的操作。
附图说明
图1是本实用新型结构示意图。
1-固定平台；2-移动平台；3-主动臂；4-从动臂；5-中间杆；6-转轮；7-转动副；8-球副；9-万向节；10-方向轴；11-吸盘。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示的一种多吸盘并联机械手，包括固定平台1、移动平台2、主动臂3、从动臂4、中间杆5以及转轮6，所述主动臂3通过转动副7与固定平台1连接，所述从动臂4两端分别通过球副8与主动臂3以及移动平台2连接，所述中间杆5的上部通过一万向节9与固定于固定平台1底部的电机输出轴连接，中间杆5的底部通过万向节9连接有一方向轴10，所述方向轴10通过轴承与移动平台2固定且其底部与转轮6连接，所述转轮6纵向设置且其侧面设置有能够使其沿垂直平面转动的控制单元，转轮6的四周设置有若干吸盘11。
其中，所述控制单元为步进电机、伺服电机或者舵机三者中的一种；所述中间杆5为自由伸缩结构。
本实用新型提到的一种多吸盘并联机械手，其在具体使用时，主动臂3通过从动臂4控制移动平台2的位置移动，该结构已经是该领域比较成熟结构，再次不再过多说明，转轮6自身可以通过控制单元控制其沿垂直平面顺时针或逆时针转动，另外中间杆5可以通过方向轴10控制转轮6在Z轴轴向自由转动，本实用新型可以快速的同时对多个工件进行抓取移动，每次抓取一个工件后，控制单元控制转动6转动一个角度，位于转轮6上的其他吸盘11可以再次吸附另一工件，不仅速度快，而且节省能量，中间杆5可以通过万向节9带动方向轴10绕Z轴转动，而中间杆5的转动通过固定于固定平台1底部的电机来进行实现，方向轴10进而带动转轮6绕Z轴转动，可以实现将吸盘11转到空间的任意角度和方向，从而适应零件检测和分拣工作等复杂工作，工作范围不再局限于一个平面内，可以实现空间立体的操作。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。