1.一种SCARA机器人，其特征在于，包括第一旋转关节、第二旋转关节和复合运动关节；所述第一旋转关节的末端安装第二旋转关节，并驱动第二旋转关节转动，第二旋转关节的末端安装复合运动关节，并驱动复合运动关节转动；
所述复合运动关节包括第三伺服电机、第四伺服电机、滚珠丝杆、滚珠花键轴和花键套；所述滚珠花键轴的一端安装在滚珠丝杆上，另一端设有真空吸盘，第四伺服电机与滚珠丝杆传动连接，驱动滚珠花键轴上下运动；所述滚珠花键轴穿入花键套内，第三伺服电机与花键套传动连接，驱动滚珠花键轴转动。
2.根据权利要求1所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第一旋转关节包括机座、以及安装在机座上的第一伺服电机、第一减速器和第一关节臂；所述第一减速器的输入端与第一伺服电机的输出端连接，输出端与第一关节臂的前端固定，驱动第一关节臂的末端绕前端旋转。
3.根据权利要求2所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第二旋转关节包括第二伺服电机、第二减速器和第二关节臂；所述第二减速器的输入端与第二伺服电机的输出端连接，输出端与第二关节臂的前端固定，驱动第二关节臂的末端绕前端旋转。
4.根据权利要求3所述的SCARA机器人，其特征在于，所述复合运动关节还包括连接第三伺服电机与花键套的第三同步带轮装置；所述第三同步带轮装置包括安装在第三伺服电机上的第三主同步轮、安装在花键套上的第三从同步轮和第三同步带；所述第三同步带分别连接第三主同步轮和第四从同步轮。
5.根据权利要求4所述的SCARA机器人，其特征在于，所述复合运动关节还包括连接第四伺服电机与滚珠丝杆的第四同步带轮装置；所述第四同步带轮装置包括安装在第四伺服电机上的第四主同步轮、安装在滚珠丝杆上的第四从同步轮和第四同步带；所述第四同步带分别连接第四主同步轮和第四从同步轮。
6.根据权利要求3所述的SCARA机器人，其特征在于，所述滚珠花键轴采用空心结构，一端设有用于高速旋转的快换气管接头，另一端设有用于安装部件的内螺纹。
7.根据权利要求3所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第一减速器和第二减速器采用谐波传动式减速器；该谐波减速器主要包括波发生器、柔轮和钢轮；所述钢轮设有内齿，固定安装；所述柔轮设有外齿并套在波发生器上，所述波发生器安装在钢轮内，使柔轮的外齿与钢轮的内齿部分啮合实现传动。
8.根据权利要求3所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第一旋转关节还包括第一缓冲块，所述第一缓冲块安装在机座上；所述第二旋转关节还包括第二缓冲块，所述第二缓冲块安装在第一关节臂上。
9.根据权利要求1至8任一项所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第一旋转关节还包括第一电源接头和第一气动接头；所述第一电源接头和第一气动接头均设置在机座上。
10.根据权利要求1至8任一项所述的SCARA机器人，其特征在于，所述第二旋转关节上设有外壳，所述第二旋转关节和复合运动关节安装在外壳内；所述外壳上还设有用于拓展接口的第二电源接头和第二气动接头。