小型自动搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及一种机器人,更确切的说是一种小型自动搬运机器人。

背景技术：

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。现有的搬运机器人的两侧抓手不能很好地同步运行，当遇到刚性接触时不能很好地进行自我调整避免损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种小型自动搬运机器人，能够解决上述的问题。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

小型自动搬运机器人，包括循迹小车，循迹小车的上部安装机械臂，机械臂的端部安装高稳定性缓冲爪装置，所述高稳定性缓冲爪装置包括两套固定爪装置，每套固定爪装置包括三个抓手，抓手为弧形板状结构，抓手的一侧与机械臂铰接，抓手的一侧安装齿轮，齿轮的中心轴与抓手和机械臂的铰接点重合，机械臂上安装电动推杆和滑块，滑块的两侧设置固定齿，两侧的固定齿分别与两套固定爪装置的齿轮啮合，抓手的内侧设置弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置包括数个弹簧，弹簧的一端安装固定板，固定板为弧形板，固定板弧的方向与对应的抓手相同，电动推杆的一端与机械臂铰接，电动推杆的推拉杆端部与滑块铰接，电动推杆能推动滑块滑动。

为了进一步实现本实用新型的目的，还可以采用以下技术方案:所述循迹小车的侧部安装控制器和蓝牙模块。所述抓手为碳纤维弧形板。

本实用新型的优点在于：本实用新型的滑块的固定齿与两侧抓手上的齿轮啮合，当滑块在电动推杆的作用下水平滑动时，固定齿与齿轮配合可以将滑块水平滑动的力均匀传导到两侧的抓手上，从而方便抓手能够同步的张开和闭合，提高抓取的准确率。本实用新型的电动推杆的一端与机械臂铰接，电动推杆的推拉杆端部与滑块铰接，可以在抓手刚性接触时使滑块能够通过轻微的转向使抓手有一个缓冲，从而避免抓手损坏。本实用新型的固定板既可以避免抓手与被抓取物体刚性接触，又可以将抓手的力均匀传导到被抓取物体上，从而提高抓取的成功率，避免了抓手损坏。本实用新型还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优点。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；图2为图1的A向放大结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

小型自动搬运机器人，如图1和图2所示，包括循迹小车4，循迹小车4的上部安装机械臂1，机械臂1的端部安装高稳定性缓冲爪装置，所述高稳定性缓冲爪装置包括两套固定爪装置，每套固定爪装置包括三个抓手7，抓手7为弧形板状结构，抓手7的一侧与机械臂1铰接，抓手7的一侧安装齿轮11，齿轮11的中心轴与抓手7和机械臂1的铰接点重合，机械臂1上安装电动推杆13和滑块12，滑块12的两侧设置固定齿14，两侧的固定齿14分别与两套固定爪装置的齿轮11啮合，抓手7的内侧设置弹性缓冲装置，所述弹性缓冲装置包括数个弹簧9，弹簧9的一端安装固定板10，固定板10为弧形板，固定板10弧的方向与对应的抓手7相同，电动推杆13的一端与机械臂1铰接，电动推杆13的推拉杆端部与滑块12铰接，电动推杆13能推动滑块12滑动。

本实用新型的滑块12的固定齿14与两侧抓手7上的齿轮11啮合，当滑块12在电动推杆13的作用下水平滑动时，固定齿14与齿轮11配合可以将滑块12水平滑动的力均匀传导到两侧的抓手7上，从而方便抓手7能够同步的张开和闭合，提高抓取的准确率。本实用新型的电动推杆13的一端与机械臂1铰接，电动推杆13的推拉杆端部与滑块12铰接，可以在抓手7刚性接触时使滑块12能够通过轻微的转向使抓手7有一个缓冲，从而避免抓手7损坏。本实用新型的固定板10既可以避免抓手7与被抓取物体刚性接触，又可以将抓手7的力均匀传导到被抓取物体上，从而提高抓取的成功率，避免了抓手7损坏。

所述循迹小车4的侧部安装控制器2和蓝牙模块3。本实用新型的控制器2为PLC模块或单片机，控制器2的输出端分别与循迹小车4的输入端和机械臂1的输入端连接，控制器2能够控制机械臂1和循迹小车4协调运行。本实用新型的蓝牙模块3输出端通过导线链接控制器2，可以方便使用者远程控制小型自动搬运机器人。

所述抓手7为碳纤维弧形板。本实用新型的抓手7为碳纤维弧形板既可以保证抓手7的强度，又可以减轻抓手7的质量，提高抓手7的灵活度。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。