一种水平抓取转向器的抓手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种水平抓取转向器的抓手。

背景技术：

机械抓手在抓取转向器壳体时，由于转向器壳体形状复杂，机械手在抓取工件时容易抓偏，造成抓取不稳定，使得转向器壳体被夹伤，严重时会导致转向器壳体摔落并损坏，增加生产成本。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的转向器壳体抓取不稳定的不足，本实用新型提供一种水平抓取转向器的抓手。

本实用新型解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种水平抓取转向器的抓手，包括从右向左依次连接的浮动模块、连接组件和两个平行设置的夹紧指，所述连接组件内设有气缸，所述气缸伸缩杆顶端设有压块，所述夹紧指包括从右向左依次固定连接的固定端、连接端和夹紧端，所述固定端与夹紧端相对设置，所述固定端与所述连接组件固定连接，所述夹紧端与所述压块相对设置，所述压块设于夹紧端和连接组件之间。

所述转向器壳体包括左端面和右端面，所述左端面上设有定位孔，所述定位孔端面在同一基准面上，所述右端面上设有环形端面，所述抓手抓取转向器壳体时，先将所述抓手移动至转向器壳体附近，利用所述浮动模块对所述抓手的位置进行微调，然后利用气缸控制所述压块靠近所述夹紧端，所述夹紧端与所述定位孔端面接触，所述环形端面与所述压块接触，利用所述夹紧端和压块对转向器壳体施加的夹紧力实现转向器壳体的夹取，抓取稳定，不易摔落。

进一步，所述气缸伸缩杆上套设有弹簧，所述弹簧两端分别与所述压块和气缸缸体固定连接，所述弹簧始终处于压缩状态。所述压块与所述夹紧端夹紧所述转向器壳体时，所述弹簧对压块施加压力，在气缸压力不足或失效时，确保转向器壳体不会摔落造成损坏，起到保险作用。

进一步，所述连接组件包括第一连接板、两个第二连接板和第三连接板，所述第一连接板、第二连接板、第三连接板和第二连接板首尾相连形成一矩形框架，所述第三连接板与所述浮动模块固定连接，所述第一连接板与所述固定端固定连接，所述气缸两端分别与所述第一连接板和第三连接板固定连接，所述第一连接板上设有第一通孔，所述气缸伸缩杆穿过所述第一通孔与所述压块固定连接。采用所述第一连接板、第二连接板、第三连接板和第二连接板首尾相连形成的矩形框架，连接牢靠。

进一步，为了起吊方便，所述第二连接板上端设有吊环。

进一步，还包括连接块和导杆，所述连接块位于两夹紧指之间，且两端分别与连接端固定连接，所述导杆贯穿所述压块上方的第二通孔两端分别与所述连接块和所述第一连接板固定连接，且所述第二通孔内设有套设在所述导杆上的直线轴承，所述压块通过直线轴承与导杆滑动连接。

所述压块利用所述直线轴承在所述导杆上来回滑动，保证压块与夹紧端之间的角度不会发生改变，同时防止气缸伸缩杆长期使用在转向器壳体重力等因素的影响下发生形变，影响抓取的稳定性。

进一步，所述夹紧端内侧上端设有与定位孔相匹配的定位销，所述夹紧端内侧下端设有与定位孔端面相配合的基准块，所述压块靠近所述夹紧端的一端设有夹紧块。

采用气缸控制所述压块靠近所述夹紧端，所述定位销与所述定位孔同轴接触，所述基准块与所述定位孔端面接触，所述环形端面与所述夹紧块接触，利用所述夹紧端和压块对转向器壳体施加的夹紧力实现转向器壳体的夹取，抓取位置唯一，抓取稳定，不易摔落。

进一步，所述连接端外侧还设有气吹块，所述气吹块上设有一个进气嘴和两个出气嘴，所述两出气嘴上分别连通有气管，所述气管另一端分别设于所述定位销和所述基准块上端。所述进气嘴上设有与气源连通的气管，工件加工时常伴有铁屑等异物，当这些异物处于抓取点上时，会影响抓取的稳定性，利用气管吹气，起到清洁作用。

进一步，所述浮动模块右侧固定连接有连接法兰，所述连接法兰上还设有波纹管支架。采用连接法兰将抓手与机械臂连接，连接牢靠，所述波纹管支架用于支撑波纹管，防止波纹管对抓手造成干扰。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的一种水平抓取转向器的抓手，采用气缸控制所述压块靠近所述夹紧端，所述夹紧端与所述定位孔端面接触，所述环形端面与所述压块接触，利用所述夹紧端和压块对转向器壳体施加的夹紧力实现转向器壳体的夹取，抓取稳定，不易摔落。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型最佳实施例的结构示意图；

图2是本实用新型最佳实施例的结构示意图；

图3是本实用新型抓取转向器壳体的结构示意图；

图4是转向器壳体的结构示意图；

图5是转向器壳体的结构示意图；

图6是夹紧指的结构示意图；

图7是压块的结构示意图；

图8是第一连接板的结构示意图；

图9是第二连接板的结构示意图；

图10是第三连接板的结构示意图；

图11是气吹块的结构示意图；

图12是连接法兰的结构示意图。

图中：1、第一连接板，1-1、第一通孔，2、第二连接板，3、第三连接板，4、夹紧指，4-1、夹紧端，4-2、连接端，4-3、固定端，5、压块，5-1、第二通孔，6、气缸，7、连接块，8、导杆，9、直线轴承，10、弹簧，11、定位销，12、基准块，13、夹紧块，14、连接法兰，15、左端面，15-1、定位孔，15-2、定位孔端面，16、右端面，16-1、环形端面，17、浮动模块，18、气吹块，18-1、进气嘴，18-2、出气嘴，19、波纹管支架，20、吊环。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1-12所示，本实用新型的一种水平抓取转向器的抓手，包括从右向左依次连接的浮动模块17、连接组件和两个平行设置的夹紧指4，所述连接组件内设有气缸6，所述气缸6伸缩杆延伸出连接组件，且伸缩杆顶端设有压块5，所述夹紧指4包括从右向左依次一体连接的固定端4-3、连接端4-2和夹紧端4-1，所述固定端4-3、连接端4-2和夹紧端4-1依次连接形成开口朝下的U形框，所述固定端4-3与夹紧端4-1相对设置，所述固定端4-3与所述连接组件固定连接，所述夹紧端4-1与所述压块5相对设置，所述压块5设于夹紧端4-1和连接组件之间。

所述气缸6伸缩杆上套设有弹簧10，所述弹簧10两端分别与所述压块5和气缸6缸体固定连接，所述弹簧10始终处于压缩状态。

所述连接组件包括第一连接板1、两个第二连接板2和第三连接板3，所述第一连接板1、第二连接板2、第三连接板3和第二连接板2首尾相连形成一矩形框架，所述第三连接板3与所述浮动模块17固定连接，所述第一连接板1与所述固定端4-3通过螺钉固定连接，所述气缸6两端分别与所述第一连接板1和第三连接板3固定连接，所述第一连接板1上设有第一通孔1-1，所述气缸6伸缩杆穿过所述第一通孔1-1与所述压块5固定连接，为了增加连接的面积，提高连接稳定性，所述固定端4-3的宽度大于连接端4-2的宽度。两个第二连接板2平行设置，所述第二连接板2上端均设有用于起吊的吊环20。

还包括连接块7和导杆8，所述连接块7位于两夹紧指4之间，且两端分别与连接端4-2固定连接，所述导杆8贯穿所述压块5上的第二通孔5-1两端分别与所述连接块7和所述第一连接板1固定连接，且所述第二通孔5-1内设有套设在所述导杆8上的直线轴承9，所述压块5通过直线轴承9与导杆8滑动连接。

所述夹紧端4-1内侧上端设有与定位孔15-1相匹配的定位销11，所述夹紧端4-1内侧下端设有与定位孔端面15-2相配合的基准块12，所述压块5靠近所述夹紧端4-1的一端设有夹紧块13。

所述连接端4-2外侧还设有气吹块18，所述气吹块18上设有一个进气嘴18-1和两个出气嘴18-2，所述两出气嘴18-2上分别连通有气管，所述气管另一端分别设于所述定位销11和所述基准块12上端。

所述浮动模块17右侧固定连接有连接法兰14，所述连接法兰14上还设有波纹管支架19。

抓取过程：

如图1-3所示，所述转向器壳体包括左端面15和右端面16，所述左端面15上设有定位孔15-1，所述定位孔端面15-2在同一基准面上，所述右端面16上设有环形端面16-1，驱动所述抓手靠近转向器壳体，接着利用所述浮动模块17对所述抓手位置进行微调，所述定位销11与所述定位孔15-1同轴接触，所述基准块12与所述定位孔端面15-2接触，利用气缸6控制所述压块5靠近所述夹紧端4-1，所述环形端面16-1与所述夹紧块13接触，利用所述夹紧端4-1和压块5对转向器壳体施加的夹紧力实现转向器壳体的夹取，在夹紧所述转向器壳体的同时，所述弹簧10始终对所述转向器壳体施加作用力，防止气缸6压力不足或失效时，确保转向器壳体不会摔落造成损坏，起到保险作用。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本实用新型的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。