机械臂及其操作方法、机械臂装置及显示面板生产设备与流程

本公开的实施例涉及一种机械臂及其操作方法、机械臂装置以及显示面板生产设备。

背景技术：

随着显示技术的发展，液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)、有机发光二极管显示器等平面显示装置因具有高画质、省电、机身薄及应用范围广等优点，已经成为显示装置中的主流。目前，在显示面板的制备过程中，在各个阶段(例如生产阶段、测试阶段等)均需要通过机械臂将玻璃基板、显示母板或切割后的显示面板等板状物在不同的机台之间、机台与传送装置之间或不同的传送装置之间进行移动，因此需要利用机械臂将这些板状物从机台、传送装置取出，或将其放置到机台、传送装置上。在取出或放置的过程中，若这些板状物与机台或传送装置的相对位置产生偏差，则可能导致板状物与机台或传送装置的两侧边缘发生碰撞，从而造成板状物破碎，增加废品率，降低产能。

技术实现要素：

本公开至少一实施例提供一种机械臂及其操作方法、机械臂装置以及显示面板生产设备。该机械臂为承载部单独设置第一驱动部件，该第一驱动部件可以驱动承载部自由转动，从而实现自动对准承载部与板状物，减低破片率，提高取出、放置板状物的速度，节约生产时间，提升产能，减少产线宕机，提高采用该机械臂的设备的稼动率，提高生产效率。

本公开至少一实施例提供一种机械臂，其包括：臂主体、承载部和第一驱动部件。承载部设置在臂主体的第一端，且与臂主体的第一端活动连接，承载部具有第一承载面；第一驱动部件设置在臂主体的第一端，且与承载部相连接以驱动承载部至少平行于第一承载面转动。

例如，本公开至少一实施例提供的机械臂还包括：第二驱动部件。第二驱动部件设置在臂主体的第二端以驱动臂主体以及承载部移动。

例如，在本公开至少一实施例提供的机械臂中，臂主体包括第一臂和第二臂，第一臂具有第三端和第一端，第二臂具有第四端和第二端，且第一臂的第三端和第二臂的第四端活动连接。

例如，本公开至少一实施例提供的机械臂，还包括：第一变速机构。第一变速机构与第二驱动部件传动连接，以驱动第一臂移动。

例如，本公开至少一实施例提供的机械臂，还包括：第三驱动部件。第三驱动部件设置在第二臂上，且被配置为驱动第一臂移动。

例如，在本公开至少一实施例提供的机械臂中，承载部包括主体和设置在主体上的多个分支叉杆。主体与第一端可活动连接，多个分支叉杆相对于第一承载面平行排布。

例如，在本公开至少一实施例提供的机械臂中，承载部还包括对位装置，对位装置被配置为检测第一承载面上加载的板状物的偏移位置。

例如，在本公开至少一实施例提供的机械臂中，对位装置包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器分别设置在不同的分支叉杆上，且第一传感器和第二传感器的连线与分支叉杆的延伸方向相互垂直。

例如，在本公开至少一实施例提供的机械臂中，第一驱动部件包括动力机构。动力机构的动力输出端与承载部传动连接。

本公开至少一实施例提供一种用于上述任一项所述的机械臂的操作方法，其包括：将承载部移动至放置有板状物的机台；转动承载部以使得承载部与板状物对准；取出板状物。

例如，在本公开至少一实施例提供的操作方法中，通过第一驱动部件驱动承载部至少平行于第一承载面转动，以使承载部与板状物对准。

本公开至少一实施例提供一种用于上述任一项所述的机械臂的操作方法，其包括：将加载有板状物的承载部移动至机台；转动承载部以使承载部与机台对准；放下板状物。

本公开至少一实施例提供一种机械臂装置，其包括：基座，控制器和上述任一项所述的机械臂。基座与臂主体的第二端活动连接；控制器被配置向第一驱动部件发送控制信号，以驱动承载部至少平行于第一承载面转动。

例如，本公开至少一实施例提供的机械臂装置，还包括：第四驱动部件，被配置为驱动机械臂升降、旋转或平移。

本公开至少一实施例提供一种显示面板生产设备，其包括上述任一项所述的机械臂，该机械臂用于移动板状物。

需要理解的是本公开的上述概括说明和下面的详细说明都是示例性和解释性的，用于进一步说明所要求的发明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。

图1为一种机械臂搬运基板时的示意图；

图2a为本公开一实施例提供的一种机械臂的平面示意图；

图2b为本公开一实施例提供的一种机械臂的截面结构示意图；

图2c为本公开一实施例提供的另一种机械臂的截面结构示意图；

图3a-3d为本公开一实施例提供的一种用于机械臂的操作方法的示意性流程图；

图4a-4d为本公开一实施例提供的另一种用于机械臂的操作方法的示意性流程图。

具体实施方式

为了使得本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

附图中各个部件或结构并非严格按照比例绘制，为了清楚起见，可能夸大或缩小各个部件或结构的尺寸，但是这些不应用于限制本公开的范围。为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，可省略已知功能和已知部件的详细说明。

目前，在取出或放置基板的过程中，机械臂取出或放置的加速度主要受驱动电机的额定负载限制，已达到最大的加速度，因此基板取出或放置的速度已达到瓶颈，无法进一步加快速度。另一方面，若基板与机台或传送装置之间的相对位置发生偏差(例如基板产生偏斜、翘起等异常状况)或机械臂与机台或传送装置之间的相对位置发生偏差，则可能导致基板与机台或传送装置的两侧边缘发生碰撞，从而造成基板破碎。

图1示出了一种机械臂搬运基板时的示意图。如图1所示，基板71可以放置在机台70上，机械臂包括手臂73和承载板72，手臂73可以带动承载板72移动，承载板72用于承载基板71以将基板71从机台70上取出或放置到机台70上。当基板71产生偏移，也就是说，其与机台70的相对位置产生偏差，而机械臂无法自动调整其与机台70之间的相对位置，也无法调整基板71与机台70之间的相对位置，则在取出或放置基板71的过程中，被加载到承载板72上的基板71容易与机台70的两侧边缘(例如侧壁)发生碰撞，从而导致基板71破碎，增加废品率，降低产能。另外，若在机械臂上设置检测装置，当基板71与机台70的位置发生偏移时，检测装置可以发出报警信号，以提醒工作人员对准基板71或者手动取出、放置基板71，则会降低采用该机械臂的设备的稼动率，同时浪费人力，降低生产效率。

本公开至少一实施例提供一种机械臂，其包括：臂主体、承载部和第一驱动部件。承载部设置在臂主体的第一端，且与臂主体的第一端活动连接，承载部具有第一承载面；第一驱动部件设置在臂主体的第一端，且与承载部相连接以驱动承载部至少平行于第一承载面转动。该机械臂为承载部单独设置第一驱动部件，该第一驱动部件可以驱动承载部自由转动，从而实现自动对准承载部和板状物，减低破片率，提高取出、放置板状物的速度，节约生产时间，提升产能，减少产线宕机，提高采用该机械臂的设备的稼动率，提高生产效率。

下面例结合附图对本公开的几个实施例进行详细说明，但是本公开并不限于这些具体的实施例。在下面的描述中例如以玻璃基板、显示母板、切割后的显示面板等板状物为例进行说明，但是本公开的实施例并不限于上述板状物。

需要说明的是，本公开的实施例的描述中，“活动连接”指被连接的两个部件可以进行相对平行移动和/或相对转动等运动。

实施例一

本实施例提供一种机械臂。图2a示出了本实施例提供的机械臂的平面示意图；图2b示出了本实施例提供的一种机械臂的截面结构示意图；图2c示出了本实施例提供的另一种机械臂的截面结构示意图。

例如，如图2a和2b所示，该机械臂包括：臂主体2、承载部12和第一驱动部件31。承载部12设置在臂主体2的第一端a，且与臂主体2的第一端a活动连接，承载部12具有第一承载面123；第一驱动部件31设置在臂主体2的第一端a，且与承载部12相连接以驱动承载部12至少平行于第一承载面123转动。

例如，承载部12与臂主体2的第一端a之间可以采用齿轮连接、滑动连接或转动连接等连接方式中的一种或其组合进行连接，以使承载部12可以相对于臂主体2运动。

例如，第一驱动部件31还可以驱动承载部12沿垂直于第一承载面123的方向移动，以放下或抬起板状物。

例如，如图2b所示，第一驱动部件31可以包括第一动力机构310，第一动力机构310的动力输出端可以与承载部12传动连接。

例如，传动连接可以包括摩擦传动、啮合传动、气动传动、液压传动、联轴器传动等方式。例如，摩擦传动可以包括摩擦轮传动和带传动等，啮合传动可以包括齿轮传动、涡轮蜗杆传动或链传动等。

例如，第一驱动部件31还可以包括第二变速机构311，第一动力机构310和承载部12之间通过第二变速机构311连接，第二变速机构311可以匹配转速，调节转矩，改变传动比，从而匹配第一动力机构310和承载部12之间的动力传输比率，满足承载部12的动力需求。例如，第二变速机构311的输入轴(图中未示出)与第一动力机构310的动力输出端(图中未示出)相连接，而第二变速机构311的输出轴3110与承载部12相连接。

例如，第一动力机构310可以为电机、气压动力部件或液压动力部件中的一种或其组合。例如，第一动力机构310可以采用步进电机或伺服电机以实现精确控制。又例如，当第一动力机构310为液压动力部件时，可以通过调整液压动力部件中液压泵内的液体的压力而调节其输出的机械能(例如转矩和转速)，从而驱动承载部12运动。

例如，第二变速机构311可以为齿轮变速器、蜗杆变速器、液力机械式变速器或行星齿轮变速器等。齿轮变速器例如可以为圆柱齿轮变速器、圆锥齿轮变速器等。

参见图2b，例如，臂主体2可以包括第一臂21和第二臂22，第一臂21具有第三端c和第一端a，第二臂22具有第四端d和第二端b，且第一臂21的第三端c和第二臂22的第四端d活动连接。第二臂22的第二端b例如设置在基座100之上。第一臂21的第三端c和第二臂22的第四端d可以采用齿轮连接、滑动连接或转动连接等连接方式中的一种或其组合进行连接，只要能使第一臂21和第二臂22发生相对移动且进行动力传输，以使第一臂21和第二臂22相互配合运动即可。例如，第一臂21和第二臂22可以通过运动副、轴等部件进行连接，以实现相对转动，运动副可以包括转动副、螺旋副等，轴可以包括转轴、传动轴等。

例如，第一臂21和第二臂22的形状可以为圆筒、长方体或梯形体等形状。第一臂21和第二臂22的形状可以相同，也可以不相同。例如第一臂21和第二臂22的形状可以都为长方体。

需要说明的是，臂主体2不限于只有两个臂。例如，臂主体2还可以包括第三臂和第四臂等，其各个臂之间可以活动连接，第三臂和第四臂可以扩大臂主体2的活动范围，以适应不同尺寸的机台或传送装置。例如，臂主体2的各个臂可以拆卸、组装，当机械臂在较大的范围内搬运板状物时，臂主体2可以组装多个臂，而当机械臂在较小的范围内搬运板状物时，臂主体2可以仅设置第一臂21和第二臂22，从而减小驱动负载，减低功耗。

例如，如图2a所示，承载部12可以包括主体120和设置在主体120上的多个分支叉杆121，该多个分支叉杆121相互间隔设置。主体120与第一端a活动连接，承载部12例如可以包括四个分支叉杆121，且四个分支叉杆121可相对于第一承载面123平行排布，该四个分支叉杆121可以均匀分布在主体120上。又例如，承载部12还可以为板状，即承载部12只设置一个分支叉杆121。在垂直于分支叉杆121延伸方向的方向上，即在第二方向上，该分支叉杆121与主体120例如可以具有大致相同的长度。

例如，在第一承载面123上，分支叉杆121的正投影可以为长方形、梯形、锯齿形或波浪形等形状，主体120的正投影可以为长方形、弓形或月牙形等形状。需要说明的是，分支叉杆121的数量和形状、主体120的形状不局限于图2a所示，也不限于上述例举，其可以根据具体情况灵活设置。

例如，主体120和分支叉杆121可以一体成形，或者，主体120和分支叉杆121还可以采用粘接、焊接、键销连接或铆接等方式固定连接在一起。焊接例如可以采用熔焊、压焊或钎焊，还可以采用电子束焊接、等离子焊接或超声波焊接等。本公开对主体120和分支叉杆121的固定方式不作限制。

例如，主体120和分支叉杆121的材料可以包括不锈钢，且其外部可以包裹一层绝缘层，从而在保证承载部12的强度的同时，减少静电对板状物的影响，进而可以保证板状物的品质；若绝缘层采用柔性材料制备，则该绝缘层还可以具有缓冲作用，防止板状物产生损伤。例如，绝缘层可以采用有机绝缘材料或无机绝缘材料等，有机绝缘材料例如可以为树脂、橡胶或虫胶等。需要说明的是，主体120和分支叉杆121的材料不限于上述例举的材料。

例如，在搬运板状物时，承载部12的第一承载面123用于承载板状物，在第一承载面123上还可设置真空吸附装置，例如多个吸盘，这些吸盘被配置为在搬运板状物时吸附该板状物，以防止板状物从承载部12上跌落，或者在搬运过程中，防止板状物产生移位等。例如，吸盘可以由橡胶或其它柔性材料制作，从而保证吸附力并防止在吸附板状物时划伤板状物的表面。需要说明的是，吸盘的数量和结构可以根据承载部12和板状物的大小、材质等灵活设置，本实施例对此不做限制。

例如，承载部12还可以包括对位装置122，对位装置122被配置为检测第一承载面123上加载的板状物的偏移位置。

参见图2a，例如，对位装置122可以包括第一传感器1220和第二传感器1221。该第一传感器1220和第二传感器1221可以设置在不同的分支叉杆121上，例如分别设置在相隔最远的两个分支叉杆121上，且第一传感器1220和第二传感器1221的连线与分支叉杆121的延伸方向相互垂直。若板状物与机台的相对位置产生偏移，当机械臂伸入机台时，第一传感器1220和第二传感器1221无法同时感应到板状物，因此可以通过检测第一传感器1220和第二传感器1221感应到板状物的时间，进而计算出板状物的偏移角度，然后通过第一驱动部件31驱动承载部12平行于第一承载面123转动相应的角度，以使承载部12与板状物对准。

例如，第一传感器1220和第二传感器1221还可以设置在相同的分支叉杆121上。板状物上可以设置第一对位部件和第二对位部件，第一对位部件和第二对位部件分别对应第一传感器1220和第二传感器1221，当板状物发生偏移时，第一对位部件和第二对位部件与第一传感器1220和第二传感器1221无法对准，于是可以通过第一驱动部件31驱动承载部12平行于第一承载面123转动，当第一对位部件和第二对位部件分别与第一传感器1220和第二传感器1221对准时，则表明承载部12与板状物对准。

例如，第一传感器1220和第二传感器1221可以为电阻式传感器、光电式传感器、磁电式传感器或半导体式传感器等。第一传感器1220和第二传感器1221的类型可以相同，也可以不相同，本实施例对此不做限制。

需要说明的是，对位装置122不限于只有两个传感器。对位装置122还可以包括第三传感器和第四传感器等，从而更加精确地检测板状物的偏移位置。第一传感器1220、第二传感器1221、第三传感器和第四传感器可以分别设置在不同的分支叉杆121上，还可以设置在相同的分支叉杆121上。例如，第一传感器1220和第三传感器设置在相同的分支叉杆121上，第二传感器1221和第四传感器设置在相同的分支叉杆121上，本实施例对对位装置122中的各个传感器的排布方式和位置不做限制。

例如，如图2b所示，在一个示例中，该机械臂还可以包括第二驱动部件32。第二驱动部件32设置在臂主体2的第二端b以驱动臂主体2以及承载部12移动。例如，第一驱动部件31和第二驱动部件32可同时驱动机械臂工作，从而可以提高机械臂取出或放置板状物的速度，提高生产效率，提升产能。

例如，第二驱动部件32可以包括第二动力机构320，第二动力机构320的动力输出端与第二臂22的第二端b传动连接。第二驱动部件32还可以包括第三变速机构321，第二动力机构320和第二端b之间可以通过第三变速机构321传动连接，第三变速机构321可以匹配转速，调节转矩，改变传动比，从而匹配第二动力机构320和臂主体2之间的动力传输比率，满足臂主体2的动力需求。例如，第三变速机构321的输入轴(图中未示出)与第二动力机构320的动力输出端(图中未示出)相连接，而第三变速机构321的输出轴3210与第二臂22相连接。

例如，第二动力机构320的类型可以与第一动力机构310相同，也可以不相同；第三变速机构321的类型可以与第二变速机构311相同，也可以不相同，对此不做限制。例如，第一动力机构310和第二动力机构320都采用步进电机或伺服电机以实现精确控制；第三变速机构321和第二变速机构311都为齿轮变速器。

例如，在一个示例中，如图2b所示，机械臂还可以包括第一变速机构35。第一变速机构35与第二驱动部件32传动连接，以驱动第一臂21移动。

例如，第一变速机构35的动力输入轴350可以通过同步带34与第三变速机构321的输出轴3210相连接，第一变速机构35的动力输出轴351与第一臂21相连接，从而第一变速机构35可以将第二驱动部件32的动力传输到第一臂21上，以驱动第一臂21运动，进而带动承载部12运动。

例如，同步带34可以为梯形齿同步带、弧齿同步带等。同步带34可以为钢丝绳且外部包裹一层聚氨酯或氯丁橡胶等制成的环形带。

需要说明的是，第一变速机构35的动力输入轴350和第三变速机构321的输出轴3210还可以采用齿轮啮合连接或传动杆连接等，只要能在第二驱动部件32和第一变速机构35之间进行动力传输即可。

例如，如图2a和2b所示，第一变速机构35可以匹配第一臂21和第二臂22的转动速度，从而带动承载部12沿第一方向做直线运动。例如，第一驱动部件31可以驱动承载部12平行于第一承载面123转动，从而在臂主体2移动的过程中，使分支叉杆121的延伸方向始终与第一方向相同，进而保证机械臂从机台上取出或放置板状物的过程中，承载部12不与机台两侧发生碰撞。需要说明的是，臂主体2也可以带动承载部12转动，以适应不同的实际需求。

例如，第一变速机构35的类型可以与第二变速机构311相同，也可以不相同，重复之处不再赘述。

例如，在一个示例中，如图2c所示，该机械臂还可以包括第三驱动部件33。第三驱动部件33设置在第二臂22上或与第二臂22传动连接，且被配置为驱动第一臂21移动。

例如，第三驱动部件33可以包括第三动力机构330，第三动力机构330的动力输出端与第一臂21的第三端c传动连接。第三驱动部件33还可以包括第四变速机构331，从而第三动力机构330和第三端c之间可以通过第四变速机构331连接，第四变速机构331可以匹配转速，调节转矩，改变传动比，匹配第三动力机构330和第一臂21之间的动力传输比率，以满足第一臂21的动力需求。例如，第四变速机构331的输入轴(图中未示出)与第三动力机构330的动力输出端(图中未示出)相连接，而第四变速机构331的输出轴3310与第一臂21相连接。

例如，第三驱动部件33的类型、结构可以与第一驱动部件31相类似，重复之处不再赘述。

实施例二

本实施例提供一种操作方法，该操作方法可用于操作上述任一项所述的机械臂。图3a-3d示出了本实施例提供的操作方法的示意性流程图。

本实施例提供的操作方法可以用于将板状物从机台或传送装置上取出，下面本实施例将以机台上放置有板状物为例进行详细说明。

例如，本实施例的操作方法包括如下步骤：将承载部移动至放置有板状物的机台；转动承载部以使得承载部与板状物对准；取出板状物。

该操作方法可以通过第一驱动部件驱动承载部转动，以实现自动对准承载部和板状物，从机台取出板状物时，可以避免板状物与机台两侧边缘发生碰撞，降低破片率，提升取出板状物的速度，提高采用该机械臂的设备的稼动率，提高生产效率。

下面将结合图3a至图3d对本实施例的操作方法的流程进行详细说明。

例如，如图3a所示，将承载部12移动至放置有板状物11的机台10。

例如，机台10可以设置有机台出口101，承载部12可以从该机台出口101伸入机台10内，进而将板状物11取出。

例如，机台10还可以包括相互间隔设置的多个凸起支柱102，该多个凸起支柱102用于承载板状物11，承载部12的分支叉杆121可以伸入凸起支柱102的间隙，以抬起并取出板状物11。

例如，板状物11可以为金属面板或非金属面板，非金属面板例如可以为玻璃面板、石英面板、陶瓷面板、塑料面板或硅胶面板等，又例如形成有功能部件的面板，例如液晶显示面板、oled显示面板等，金属面板例如可以为电镀锌钢板、热浸锌钢板、镀铝锌钢板或紫铜板等。

例如，如图3b所示，若板状物11与机台10的相对位置发生偏移，则转动承载部12以使得承载部12与板状物11对准。

例如，通过第一驱动部件驱动承载部12平行于第一承载面转动，以使承载部12与板状物11对准。

例如，承载部12可以平行于第一承载面沿顺时针方向转动，还可以沿逆时针方向转动，以使第一承载面与板状物11对准。

例如，在驱动承载部12转动之前，该操作方法还包括检测板状物的偏移位置。例如，承载部12上的第一传感器和第二传感器可以分别设置在不同的分支叉杆121上，且第一传感器和第二传感器的连线与分支叉杆的延伸方向相互垂直。若板状物11与机台10的相对位置产生偏移，当机械臂伸入机台10时，第一传感器和第二传感器无法同时感应到板状物11，因此可以通过检测第一传感器和第二传感器感应到板状物11的时间，进而计算出板状物11的偏移角度，然后通过第一驱动部件驱动承载部12平行于第一承载面转动相应的角度，以使承载部12与板状物11对准。

需要说明的是，板状物11上可以设置与承载部12上的对位装置相对应的对位部件。例如，板状物11上可以设置分别对应第一传感器和第二传感器的第一对位部件和第二对位部件，当板状物11发生偏移时，第一对位部件和第二对位部件与第一传感器和第二传感器无法对准，于是可以通过第一驱动部件驱动承载部12平行于第一承载面转动，当第一对位部件和第二对位部件分别与第一传感器和第二传感器对准时，则表明承载部12与板状物11对准。

例如，如图3c所示，转动承载部12以使得承载部12与机台10对准。

例如，通过第一驱动部件驱动承载部12平行于第一承载面转动，以使承载部12与机台10对准。

例如，图3c所示的步骤中承载部12转动的方向与图3b所示的步骤中承载部12转动的方向可以相反。例如，若在图3b所示的步骤中，承载部12平行于第一承载面沿顺时针方向转动，则图3c所示的步骤中，承载部12则平行于第一承载面沿逆时针方向转动相同的角度，以使承载部12与机台10对准。需要说明的是，在上述说明中，承载部12的转动方向和转动角度的参照物可以为机台10。

例如，机台10上可以设置与承载部12上的对位装置相对应的对位部件，因此可以通过第一驱动部件驱动承载部12转动，以使承载部12上的对位装置与机台10上的对位部件对准，从而使承载部12与机台10对准。

例如，如图3d所示，取出板状物11。

例如，通过第一驱动部件驱动承载部12沿垂直于第一承载面的方向向远离机台的方向移动，以使第一承载面承载板状物11；然后，通过第二驱动部件驱动臂主体2和承载部12移动，以将板状物11从机台10内取出，然后对板状物11进行后续处理。

实施例三

本实施例提供一种操作方法，该操作方法可用于操作上述任一项所述的机械臂。图4a-4d示出了本实施例提供的操作方法的示意性流程图。

本实施例与实施例二的不同之处在于：本实施例提供的操作方法可以用于将板状物放置到机台或传送装置上，下面本实施例以将板状物放置到机台上为例进行详细说明。

例如，本实施例提供的操作方法包括如下步骤：将加载有板状物的承载部移动至机台；转动承载部以使承载部与机台对准；放下板状物。

下面将结合图4a至图4d对本实施例的操作方法的流程进行详细说明。

例如，如图4a所示，将加载有板状物11的承载部12移动至机台10。

例如，如图4b所示，若承载部12与机台10的相对位置具有偏差，则转动承载部12以使承载部12与机台10对准。

需要说明的是，若在移动板状物11的过程中，板状物11与承载部12产生相对偏移，也就是说，当承载部12移动至机台10时，承载部12与机台10的相对位置没有偏差，而板状物11与机台10的相对位置具有偏差，则可以转动承载部12，使板状物11与机台10对准。

例如，如图4c所示，将加载有板状物11的承载部12伸入至机台10内，然后放下板状物11。

例如，如图4d所示，将承载部12从机台10内移出。

本实施例提供的操作方法可参考实施例二中的相关描述，重复之处不做赘述。

实施例四

本实施例提供一种机械臂装置。例如，如图2a所示，本实施例提供的机械臂装置包括：基座100，控制器200和实施例一任一项所述的机械臂。基座100与臂主体2的第二端b活动连接；控制器200被配置可以向第一驱动部件发送控制信号，以驱动承载部12至少平行于第一承载面转动。

例如，基座100与臂主体2的第二端b之间可以滑动连接或转动连接，只要能使基座100与臂主体2发生相对运动即可。

例如，控制器200还被配置为向第二驱动部件、第三驱动部件发送控制信号，以驱动臂主体2运动。

例如，控制器200可以为单片机、可编程逻辑控制器(plc)或中央处理器(cpu)等，并且可以与例如操作面板、显示器等周边设备连接。

例如，机械臂装置还可以包括第四驱动部件。第四驱动部件被配置为驱动机械臂升降、旋转或平移，以带动板状物在不同的机台、机台与传送装置或不同的传送装置之间进行移动。控制器200还可以向第四驱动部件发送控制信号，以驱动机械臂整体进行移动。

例如，第四驱动部件与机械臂可以传动连接，以驱动机械臂整体进行移动。例如，第四驱动部件可以包括第四动力机构和第五变速机构等，第四动力机构的动力输出端与机械臂可以通过第五变速机构传动连接，第五变速机构可以调节转速、转矩，改变传动比，匹配第四动力机构和机械臂之间的动力传输比率，满足机械臂的动力需求。又例如，第四动力机构还可以与基座100传动连接，从而驱动基座100升降、旋转或平移，由于机械臂设置在基座100上，从而基座100可以带动机械臂移动。本实施例对此不做限制。

例如，机械臂装置还可以包括电源单元，电源单元用于在控制器200的控制下向该机械臂装置中的各个模块提供操作所需的电力。电源单元例如可以为外接的直流或交流电源，或者可以为电池，例如一次电池或二次电池。

实施例五

本实施例提供一种显示面板生产设备，其包括实施例一任一项所述的机械臂，该机械臂可用于移动板状物。该显示面板生产设备可通过机械臂自动对准承载部与板状物或承载部与机台，避免板状物与机台两侧边缘发生碰撞，降低破片率，提高该生产设备的稼动率，提升产能。

例如，该显示面板生产设备可以用于生产液晶显示面板、oled显示面板等。

需要说明的是，在本公开的实施例中，“承载部与机台的相对位置没有偏差”表示承载部移动到机台内部或从机台内部移出的过程中，承载部与机台之间不发生碰撞。“板状物与机台的相对位置没有偏差”表示板状物从机台上被取出或放置到机台上的过程中，板状物与机台之间不发生碰撞。

对于本公开，还有以下几点需要说明：

(1)本公开实施例附图只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(2)在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。