本发明涉及控制领域，尤其是一种电动尾门控制方法。
背景技术：
随着汽车领域技术的进步，越来越多的车辆已经采用电动尾门的形式，用户通过车内按键或遥控钥匙发送开/关门指令，车辆的控制单元控制驱动电机驱动尾门实现尾门的自动开关。
为了避免自动尾门在开关过程中引起的误伤事故，通常需要在电动尾门的运行过程中判断电动尾门是否遇阻，目前常用的方法是通过判断驱动电机是否过流或堵转来判断电动尾门是否遇阻，当检测到驱动电机存在过流或堵转的情况时，控制电动尾门停止运行，但当控制单元检测到驱动电机发生过流或堵转时，尾门已经产生了很大的扭矩，足以造成较大的伤害，因此这两种判断方法都无法及时的判断出尾门遇阻的情况，响应时间较长。
技术实现要素：
本发明人针对上述问题及技术需求，提出了一种电动尾门控制方法。使用本方法可以较快的检测到电动尾门遇阻从而执行防夹操作，响应速度快。
本发明的技术方案如下：
一种电动尾门控制方法，该方法用于设置有电动尾门撑杆系统的车辆中，电动尾门撑杆系统包括驱动电机、撑杆、弹簧和计数传感器，该方法包括：
通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门运行，确定计数传感器在电动尾门运行的第n个时间周期内的第一计数值，n为整数且n的起始值为1，每个时间周期的时长相等；
确定计数传感器在电动尾门运行的第n+1个时间周期内的第二计数值；
计算第二计数值与第一计数值之间的计数差值，检测计数差值是否在差值范围内；
若计数差值在差值范围内，则令n＝n+1并再次执行通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门运行，确定计数传感器在电动尾门运行的第n个时间周期内的第一计数值的步骤；
若计数差值超过差值范围，则通过电动尾门撑杆系统控制电动尾门执行预设防夹操作。
其进一步的技术方案为，该方法还包括：
检测第一计数值是否达到计数阈值；
若第一计数值达到计数阈值，则执行计算第二计数值与第一计数值之间的计数差值的步骤。
其进一步的技术方案为，该方法还包括：
在通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门朝关门方向运行时，检测电动尾门是否运行至关门位置；
若检测到电动尾门未运行至关门位置，则执行计算第二计数值与第一计数值之间的计数差值的步骤。
其进一步的技术方案为，若计数差值超过差值范围，则通过电动尾门撑杆系统控制电动尾门执行预设防夹操作，包括：
在通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门朝开门方向运行时，若计数差值超过差值范围，则通过电动尾门撑杆系统控制电动尾门停止运行；
在通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门朝关门方向运行时，若计数差值超过差值范围，则通过电动尾门撑杆系统控制电动尾门向开门方向反弹。
其进一步的技术方案为，计数传感器为霍尔传感器，每个时间周期的时长为60ms。
本发明的有益技术效果是：
1、本发明通过检测计数传感器在相邻两个时间周期内采集到的计数值的差值来判断电动尾门是否遇阻，在判断到其遇阻时控制电动尾门执行防夹操作，判断时间较短，响应速度快。
2、通过调整差值范围，可以对不同大小的遇阻力进行检测，当差值范围设置的较小时，可以检测出较小的遇阻力，检测精度更高。
3、由于几乎所有电动尾门撑杆系统中都包括霍尔传感器，因此采用霍尔传感器的计数值来检测电动尾门是否遇阻，不需要增加额外的器件，实现方式简单，且可以应用在不同车型上，通用性较强。
附图说明
图1是电动尾门控制方法的方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步说明。
本发明公开了一种电动尾门控制方法，该方法用于设置有电动尾门撑杆系统的车辆中，电动尾门撑杆系统包括驱动电机、撑杆、弹簧和计数传感器，实际实现时，电动尾门撑杆系统中还包括其他组件，本申请对此不作赘述，驱动电机电性连接车辆的控制单元，用户可以通过车内按键或遥控钥匙来发出开门或关门指令，此时控制单元根据接收到的开/关门指令控制驱动电机，驱动电机通过撑杆和弹簧等部件的作用驱动电动尾门运行，该方法包括如下几个步骤，如图1所示：
步骤101，通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门运行，包括驱动电动尾门朝开门方向运行，或者驱动电动尾门朝关门方向运行，确定计数传感器在电动尾门运行的第n个时间周期内的第一计数值，n为整数且n的起始值为1，可选的，计数传感器为霍尔传感器，霍尔传感器在电动尾门的运行过程中感应霍尔脉冲，在一个时间周期内计算到的霍尔脉冲的数量即为该时间周期内的计数值，同时每个时间周期的时长相等，每个时间周期的时长是预设值，可选的，每个时间周期的时长为60ms。
步骤102，检测第一计数值是否达到计数阈值，该计数阈值是电动尾门正常运行时，计数传感器在一个时间周期内采集到的计数值，该计数阈值通常是测试得到的数值。若第一计数值达到该计数阈值，则表示电动尾门处于正常运行状态，则存储第一计数值，否则不对第一计数值进行保存。在实际实现时，该步骤也可以实现为检查第一计数值与计数阈值的差值是否在预设范围内，预设范围为预定值。
步骤103，若第一计数值未达到计数阈值，也即未存储有第一计数值，则令n＝n+1，再次执行确定计数传感器在电动尾门运行的第n个时间周期内的第一计数值的步骤，也即再次执行上述步骤101，采集下一个时间周期的计数值并检测下一个时间周期的计数值是否达到计数阈值。
步骤104，若第一计数值达到计数阈值，也即已经存储有第一计数值，则确定计数传感器在电动尾门运行的第n+1个时间周期内的第二计数值，该步骤的实现方式与确定第一计数值的实现方式相同，本申请对此不再赘述。
步骤105，计算第二计数值与第一计数值之间的计数差值，在电动尾门的正常运行过程中，连续两个时间周期内采集到的计数值是几乎相同的，当电动尾门运行过程中遇到阻力时，计数传感器在一个时间周期内采集到的计数值会发生较大的变化，通常是会变大，因此通过计算连续两个时间周期采集到的计数值的差值判断电动尾门是否遇到阻力。
步骤106，检测该计数差值是否在差值范围内，该步骤中的差值范围是预设范围，该差值范围是通过防夹力测试实验得到的，也即当计数差值超过该差值范围时，即可确定是由尾门遇阻的情况引起的，通过改变差值范围可以调整能够识别的电动尾门的遇阻力的大小，当差值范围较大时，能够识别的遇阻力较大，当差值范围较小时，能够识别很小的遇阻力，但需要考虑的是，在实际应用中，驱动电机的速度误差以及风力等环境影响也会导致计数值的偏差，因此该差值范围需要经过实际实验测量确定。
步骤107，若计数差值在差值范围内，则令n＝n+1并再次执行通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门运行，确定计数传感器在电动尾门运行的第n个时间周期内的第一计数值的步骤，也即当计数差值在差值范围内时，表示电动尾门正常运行没有遇阻，继续驱动电动尾门正常运行并进行下一周期的检测直至电动尾门运行至开门位置或关门位置。
步骤108，若计数差值超过差值范围，则表示电动尾门在运行过程中遇阻，则通过电动尾门撑杆系统控制电动尾门执行预设防夹操作，预设防夹操作包括控制电动尾门停止运行或者控制电动尾门向反方向运行，通话情况下，在电动尾门下降过程中遇阻时进行反弹处理，在电动尾门上升过程中遇阻时停止运行，则该步骤包括以下两种可能的实现方式：
在第一种可能的实现方式中，在通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门朝开门方向运行时，若计数差值超过差值范围，则通过电动尾门撑杆系统控制电动尾门停止运行。
在第二种可能的实现方式中，在通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门朝关门方向运行时，若计数差值超过差值范围，则通过电动尾门撑杆系统控制电动尾门向开门方向反弹。
另外，为了避免关门所产生的计数差值引起的误判，当电动尾门运行至接近关门位置时会停止使用本发明公开的控制方法来检测是否遇阻，因此在通过电动尾门撑杆系统驱动电动尾门朝关门方向运行时，检测电动尾门是否运行至关门位置，若检测到电动尾门未运行至关门位置，则通过上述方法检测电动尾门是否遇阻，也即执行上述步骤105示出的计算第二计数值与第一计数值之间的计数差值的步骤，其中检测电动尾门是否运行至关门位置可以通过总计数值来判断，也可以通过其他传感器作用来判断，本实施例对此不作限定。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，本发明不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的精神和构思的前提下直接导出或联想到的其他改进和变化，均应认为包含在本发明的保护范围之内。