瓜果切削机抓手装置的制作方法

本发明瓜果切削机抓手装置，涉及瓜果加工生产机械工程领域，具体涉及一种用于瓜果切削的抓手设备。

背景技术：

目前，随着经济社会的发展，消费者对食品需求多样化，越来越多的食品加工企业需要对瓜果进行特殊的处理，例如在哈密瓜加工领域，需要将哈密瓜果肉加工为一定厚度的薄片，通过人工加工，切出的薄片厚薄不一、宽窄各异、极不均匀，费时费力，加工效率较低而且质量差，并且人工加工对生产环境等有很高的要求，企业投入加大；现有的瓜果加工设备有切片机，但是也是需要人工操作，对工作环境也有很高要求，无法实现全过程自动化的切削。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术是提供一种能够自动运行，准确抓取瓜果的一种抓手。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：瓜果切削机抓手装置，包括：提升组件、抓手组件、锁紧组件、拨轮组件和转动组件；

所述提升组件包括：抓手底板、抓手竖支架、抓手横支架和抓手电机，所述抓手底板固定在瓜果切削机基座上，所述抓手竖支架通过底部的转动轴承活动安装在抓手底板上，所述抓手横支架通过抓手电机活动安装在抓手竖支架上，通过抓手电机带动抓手横支架上下移动；所述抓手电机水平安装在抓手横支架上，抓手电机的输出轴安装有抓手齿轮，所述抓手横支架上设置有与上述抓手横支架相适应的直齿条；

所述抓手组件包括：拨动齿条、抓手拉伸杆和抓手构件，所述抓手拉伸杆为圆弧长杆，抓手拉伸杆铰接在抓手横支架上，所述拨动齿条的安装在抓手拉伸杆的下端，抓手构件固定在抓手拉伸杆的上端；

所述锁紧组件包括：固定齿条、拨片、横拉杆、压钩、竖拉环和压片；所述固定齿条水平设置在抓手横支架上，所述拨片的前端铰接在拨动齿条上，拨片的后端与横拉杆的前端相连；所述压钩铰接在抓手横支架上，竖拉环的上部与压钩钩在一起，竖拉环的下部与横拉杆的后端钩在一起，所述压片固定在压钩上方的抓手竖支架上；

所述拨轮组件固定在锁紧组件下方的抓手底板上；

所述转动组件包括：包括铰链、回转杆、套环、复位弹簧；所述铰链的一端固定于抓手底板上，铰链的另一端铰接在套环上，所述套环活动套装在回转杆上，所述回转杆为一竖直杆，回转杆的下端设置有挡块，回转杆的上端固定在抓手横支架上；所述复位弹簧的一端固定于铰链在抓手底板的铰接位置，复位弹簧的另一端与抓手竖支架固定连接。

所述拨轮组件包括：拨轮、拨杆和限位挡板，所述拨轮与拨杆的一端固定连接，所述拨杆的另一端铰接在抓手底板上，拨杆铰接轴上设置有复位扭矩弹簧，所述限位挡板设置在拨杆旁。

所述抓手构件为三抓抓手，或者为二抓抓手，包括：提升弹簧、提升架、固定盘、抓手、抓钩架和抓钩弹簧；所述提升弹簧竖直设置，一端固定于上述抓手拉伸杆上，另一端固定于提升架上，所述提升架贯穿固定盘活动连接，所述固定盘水平固定在上述抓手横支架上，所述提升架的底部和所述固定盘之间固定有抓钩弹簧，所述提升架下端铰接有三个的抓手，所述抓手上通过销轴转动连接抓钩架，所述抓钩架通过交接在固定盘上。

所述拨轮与抓手底板之间的夹角为45°~90°。

所述横拉杆的后端为向下的钩状结构。

所述抓手电机是步进电机。

所述瓜果切削机基座包括：外框架、内框架、从动齿轮、基座电机、主动齿轮、抬升导轨和托盘；

所述外框架为固定框架，所述内框架活动安装在外框架上，所述内框架同轴安装有从动齿轮，所述基座电机竖直安装在外框架上，所述主动齿轮安装在基座电机的输出轴上，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，基座电机带动内框架转动；

所述内框架上安装有多个托盘，所述抬升导轨为一圆弧导轨，抬升导轨位于托盘正下方与托盘转动形成的圆弧相对应，抬升导轨固定安装在外框架上；所述抬升导轨的两端带有斜面。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

一、用于瓜果切削机的瓜果抓手装置通过转动组件，减少了控制电机等模块，简化了抓手装置的控制电路同时确保抓手运行准确。

二、用于瓜果切削机的瓜果抓手装置通过锁紧组件和驱动组件相互配合，通过一个电机达到了抓紧瓜果的目的，保证了工作效率，提高工作质量。

三、用于瓜果切削机的瓜果抓手装置结构巧妙，便于控制和管理，使用方便。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为本发明中提升组件的结构示意图；

图4为本发明中抓手组件的结构示意图；

图5为本发明中锁紧组件的结构示意图；

图6为本发明中拨轮组件的结构示意图；

图7为本发明中转动组件的结构示意图；

图8是瓜果切削机基座的结构示意图；

图9为图8的侧视图；

图10本发明中托盘的结构示意图；

图11为图10的剖视图；

图12为图10的俯视图；

图13为弹力辅助件的结构示意图；

图中：81为提升组件，82为抓手组件，83为锁紧组件，84为拨轮组件，85为转动组件，811为抓手底板，812为抓手竖支架，813为抓手横支架，814为抓手电机，815为转动轴承，816为抓手齿轮，821为拨动齿条，822为抓手拉伸杆，823为抓手构件，824为提升弹簧，825为提升架，826为固定盘，827为抓手，828为抓钩架，829为抓钩弹簧，831为固定齿条，832为拨片，833为横拉杆，834为压钩，835为竖拉环，836为压片，841为拨轮，842为拨杆，843为限位挡板，851为铰链，852为回转杆，853为套环，854为复位弹簧，11为外框架，12为内框架，13为从动齿轮，14为基座电机，15为主动齿轮，16为抬升导轨，2为托盘，21为承接盘，22为抓钩盘，23为上压盘，24为下压盘，25为固定板，26为抓钩，27为压缩弹簧，28为中轴，29为弹力辅助件，210为承接杆，291为固定卡环，292为活动卡，293为拉伸弹簧，294为滑轮。

具体实施方式

如图1至图9所示，瓜果切削机抓手装置，包括：提升组件81、抓手组件82、锁紧组件83、拨轮组件84和转动组件85；

所述提升组件81包括：抓手底板811、抓手竖支架812、抓手横支架813和抓手电机814，所述抓手底板811固定在瓜果切削机基座上，所述抓手竖支架812通过底部的转动轴承815活动安装在抓手底板811上，所述抓手横支架813通过抓手电机814活动安装在抓手竖支架812上，通过抓手电机814带动抓手横支架813上下移动；所述抓手电机814水平安装在抓手横支架813上，抓手电机814的输出轴安装有抓手齿轮816，所述抓手横支架813上设置有与上述抓手横支架813相适应的直齿条；

所述抓手组件82包括：拨动齿条821、抓手拉伸杆822和抓手构件823，所述抓手拉伸杆822为圆弧长杆，抓手拉伸杆822铰接在抓手横支架813上，所述拨动齿条821的安装在抓手拉伸杆822的下端，抓手构件823固定在抓手拉伸杆822的上端；

所述锁紧组件83包括：固定齿条831、拨片832、横拉杆833、压钩834、竖拉环835和压片836；所述固定齿条831水平设置在抓手横支架813上，所述拨片832的前端铰接在拨动齿条821上，拨片832的后端与横拉杆833的前端相连；所述压钩834铰接在抓手横支架813上，竖拉环835的上部与压钩834钩在一起，竖拉环835的下部与横拉杆833的后端钩在一起，所述压片836固定在压钩834上方的抓手竖支架812上；

所述拨轮组件84固定在锁紧组件83下方的抓手底板811上；

所述转动组件85包括：包括铰链851、回转杆852、套环853、复位弹簧854；所述铰链851的一端固定于抓手底板811上，铰链851的另一端铰接在套环853上，所述套环853活动套装在回转杆852上，所述回转杆852为一竖直杆，回转杆852的下端设置有挡块，回转杆852的上端固定在抓手横支架813上；所述复位弹簧854的一端固定于铰链851在抓手底板811的铰接位置，复位弹簧854的另一端与抓手竖支架812固定连接。

所述拨轮组件84包括：拨轮841、拨杆842和限位挡板843，所述拨轮841与拨杆842的一端固定连接，所述拨杆842的另一端铰接在抓手底板811上，拨杆842铰接轴上设置有复位扭矩弹簧，所述限位挡板843设置在拨杆842旁。

所述抓手构件823为三抓抓手，包括：提升弹簧824、提升架825、固定盘826、抓手827、抓钩架828和抓钩弹簧829；所述提升弹簧824竖直设置，一端固定于上述抓手拉伸杆822上，另一端固定于提升架825上，所述提升架825贯穿固定盘826活动连接，所述固定盘826水平固定在上述抓手横支架833上，所述提升架825的底部和所述固定盘826之间固定有抓钩弹簧829，所述提升架825下端铰接有三个的抓手827，所述抓手827上通过销轴转动连接抓钩架828，所述抓钩架828通过交接在固定盘826上。

上述抓手构件823为三抓抓手时，用以将托盘2上的瓜果抓下，当上述抓手构件823为二抓手时，用已将瓜果从传送带上抓至托盘2上，此时两个抓手827夹在瓜果的中部，依靠重力作用，将瓜果竖直起来，方便下一步工序的进行。

所述拨轮811与抓手底板828之间的夹角为45°~90°。

所述横拉杆833的后端为向下的钩状结构。

所述抓手电机835是步进电机。

所述瓜果切削机基座包括：外框架11、内框架12、从动齿轮13、基座电机14、主动齿轮15、抬升导轨16和托盘2；

所述外框架11为固定框架，所述内框架12活动安装在外框架11上，所述内框架12同轴安装有从动齿轮13，所述基座电机14竖直安装在外框架11上，所述主动齿轮15安装在基座电机14的输出轴上，所述主动齿轮15与从动齿轮13啮合，基座电机14带动内框架12转动；

所述内框架12上安装有多个托盘2，所述抬升导轨16为一圆弧导轨，抬升导轨16位于托盘2正下方与托盘2转动形成的圆弧相对应，抬升导轨16固定安装在外框架11上；所述抬升导轨16的两端带有斜面。

如图10至图13所示，所述托盘2包括：承接盘21、抓钩盘22、上压盘23、下压盘24、固定板25、抓钩26、压缩弹簧27和中轴28；

所述承接盘21、抓钩盘22、上压盘23、下压盘24和固定板25从上往下依次平行设置，所述上压盘23固定在竖直的中轴28上，所述承接盘21、抓钩盘22、下压盘24、固定板25均设置有与中轴28的直径相适应的通孔，所述中轴28的下端穿过下压盘24和固定板25的通孔；

所述固定板25固定在瓜果切削机基座上，所述固定板25和下压盘24之间固定连接有压缩弹簧27，所述压缩弹簧27套装在中轴28上；所述承接盘21通过承接杆210和上压盘23固定连接，所述抓钩盘22通过压力杆和固定板25固定连接；

所述抓钩26有多个且均铰接在抓钩盘22的边缘上，抓钩26整体为弓状，下部为v形钩状，抓钩28的v形钩夹在上压盘23和下压盘24之间；

所述中轴28的下端还设置有弹力辅助件29；

所述弹力辅助件29包括：固定卡环291、活动卡292、拉伸弹簧293和滑轮294，所述固定卡环291水平设置于中轴28下端；

所述活动卡292的前端铰接在固定卡环291上，活动卡292的末端铰接在瓜果切削机基座上，所述拉伸弹簧293的一端固定在活动卡292的前端，拉伸弹簧293的另一端固定在瓜果切削机基座上，所述滑轮294设置在中轴28的末端。

下面通过具体实施例并结合附图对本发明的技术方案作进一步详细说明。

结合附图1以哈蜜瓜为例说明，瓜果切削机抓手装置分为上料抓手和下料抓手，上料抓手和下料抓手除抓手构件不同外，其他组件都一致，上料抓手的抓手构件是两个抓手827，下料抓手的抓手构件是三个抓手827，上料抓手采用两个抓手827，便于在抓取哈密瓜后，哈密瓜在自身重力的作用下竖直放置在托盘2上，下料抓手采用三个抓手827便于抓牢哈密瓜。

当哈密瓜运送至抓手工作位置，提升组件81将抓手构件823送至抓瓜位置，抓手组件82由拨轮组件84带动拉伸抓手构件823，将哈密瓜抓紧，同时带动锁紧组件83锁死，然后提升组件81向上运行，锁紧组件83有效防止抓手构件823松开，当提升组件81向上运行一定位置后，转动组件85由铰链851拉动，带动提升组件81转动，同时锁紧组件83在压片836的作用下松开，抓手构件823同时松开，哈密瓜掉落，然后提升组件81向下运行，在复位弹簧854的作用下提升组件81回转至原先位置，开始下一轮的工作流程。

上料抓手抓取完整哈密瓜，放置于瓜果切削机托盘上时，此时抓钩26完全张开，当哈密瓜放置于所述承接盘21上后，哈密瓜在自身重量的作用下带动上压盘23向下运行，所述上压盘23带动抓钩26抱紧哈密瓜，随后所述基座电机12驱动所述内框架13运行，所述基座电机12每次转动45°，将哈密瓜运送至相应的执行机构的位置，每次转动后停止3s~5s用以执行机构处理哈密瓜，当哈密瓜完成所有切削工序下料时，瓜果切削机托盘运行至抬升导轨16上，滑轮294带动中轴28沿着抬升导轨16两端的斜面向上运行，带动上压盘23和承接盘21向上移动，此时抓钩26张开，有下料抓手抓取哈密瓜并运送至下一个加工环节中。

上述实施方式仅示例性说明本发明的原理及其效果，而非用于限制本发明。对于熟悉此技术的人皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改进。因此，凡举所述技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。