本发明实施例涉及智能制造技术领域，具体为一种同一工位加工工件的装置、实现方法及加工方法。
背景技术：
在轨道交通行业乃至整个离散制造业产品生产制造过程中，通常会依次进行装配、焊接、打磨、检测、调修、机加、喷涂等几种典型工序，这些工作通常会有劳动强度大、质量不稳定、环境污染大、人工成本高等特点。生产企业为了提高生产效率、降低生产成本、提升产品质量，通常会引入装配机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人、喷涂机器人等对应的智能制造装备，依次完成装配、焊接、打磨、检测、钻孔、喷涂等工序。
生产中所使用的智能制造装备或许来自同一品牌，或许来自不同的品牌，每一种装备都是一套独立的系统。通常，生产企业会将这些智能制造装备串联成生产线，每一个智能制造装备都具有一个单独的工位。因此，工件需要在不同的工位间不断的搬运和流转，工件或是在传送带上实现自动流转，或是由人工辅助进行流转。每一个工位上都需要重新装夹和定位，每一个智能制造装备都需要独立的工人进行操作。从节拍制的角度，尤其是难以在传送带上流转的大型工件，除了智能制造装备本身的加工时间，还需要加上拆装、吊运、流转、装夹、定位等辅助时间，而且辅助时间往往比加工时间还要长。并且，由于每一个智能制造装备都需要独立的工人进行操作，也造成了巨大的人力浪费。
技术实现要素：
为解决现有智能制造中流水线加工中存在的中转困难、资源耗费严重的问题，本发明实施例提供一种同一工位加工工件的装置、实现方法及加工方法。
第一方面，本发明实施例提供一种同一工位加工工件的装置，该装置包括：位于同一加工工位的多个智能制造机器人，所述多个智能制造机器人用于实现不同的加工功能；所述装置还包括：位于所述加工工位上的通用模块，所述多个智能制造机器人共用所述通用模块，所述通用模块用于执行加工过程中的共性操作；所述多个智能制造机器人分别包括专用模块，所述专用模块用于执行对应智能制造机器人的个性操作；所述通用模块和所述专用模块结合可实现对应所述智能制造机器人的加工功能。
第二方面，本发明实施例提供一种实现同一工位加工工件的方法，该方法包括：获取多个智能制造装备的通用模块，所述通用模块为智能制造装备可以通用的模块；获取所述多个智能制造装备的专用模块，所述专用模块为智能制造装备专用的模块，所述专用模块对应所述智能制造装备的智能制造机器人的专有功能；将所述通用模块和所述多个智能制造装备的专用模块集成；所述通用模块用于执行加工过程中的共性操作；所述专用模块用于执行对应智能制造机器人的个性操作；所述通用模块和所述专用模块结合实现对应所述智能制造机器人的加工功能。
第三方面，本发明实施例提供一种同一工位加工工件的方法，该方法包括：初始化操作，所述初始化操作包括输入工件信息、进行工件定位和获取环境测量数据；按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；其中，若根据工况感知信号判断获知工况发生变化，则调整加工参数和所述加工轨迹；完成所有的加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如下方法：初始化操作，所述初始化操作包括输入工件信息、进行工件定位和获取环境测量数据；按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；其中，若根据工况感知信号判断获知工况发生变化，则调整加工参数和所述加工轨迹；完成所有的加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下方法：初始化操作，所述初始化操作包括输入工件信息、进行工件定位和获取环境测量数据；按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；其中，若根据工况感知信号判断获知工况发生变化，则调整加工参数和所述加工轨迹；完成所有的加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
本发明实施例通过多种智能制造机器人共享一种或多种通用模块，共用同一工位，具有同一坐标系，并可由同一名工人操作，避免了工件在不同智能制造装备间拆装、吊运、流转、装夹、定位等辅助时间，从而提高生产效率、节约用人和设备成本、优化工厂布局。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的同一工位加工工件的装置结构示意图；
图2为本发明实施例提供的又一同一工位加工工件的装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的实现同一工位加工工件的方法流程图；
图4为本发明实施例提供的同一工位加工工件的方法流程图；
图5为本发明实施例提供的又一同一工位加工工件的方法流程图；
图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的同一工位加工工件的装置结构示意图。如图1所示，所述装置包括：
位于同一加工工位的多个智能制造机器人，智能制造机器人1(20)、智能制造机器人2(30)……智能制造机器人n(40)，所述多个智能制造机器人用于实现不同的加工功能；如图1所示的智能制造机器人1……智能制造机器人n可以实现n种不同的加工功能，比如所述智能制造机器人可以为装配机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人或喷涂机器人，分别用于实现装配、焊接、打磨、检测、钻孔以及喷涂的功能。
所述装置还包括：位于所述加工工位上的通用模块10，所述多个智能制造机器人共用所述通用模块10，所述通用模块10用于执行加工过程中的共性操作；
所述共性操作是指所述多个智能制造机器人加工过程中可利用同一模块的操作，如对工件进行定位、环境参数检测、控制功能的实现(如利用工控机编制控制软件控制总成控制器进而实现控制功能)、导轨的推进等。因此实现相应共性操作的模块称作通用模块，所述多个智能制造机器人共用所述通用模块。
所述多个智能制造机器人分别包括专用模块，所述专用模块用于执行对应智能制造机器人的个性操作；
所述个性操作是指所述多个智能制造机器人加工过程中为实现各自的不同加工功能而进行的不同操作，其需用各自专用的模块，如所述智能制造机器人的执行末端进行的具体的操作，如钻孔机器人进行钻孔操作，焊接机器人进行焊接操作等。因此实现相应个性操作的模块称作专用模块，所述多个智能制造机器人各自专用所述专用模块。所述智能制造机器人包括所述专用模块，或者说所述智能制造机器人由所述专用模块组成。
获得所述通用模块和所述专用模块的方法如下：
对现有的智能制造装备进行模块化分析，在设备层面分为不同的组成模块；然后对所述组成模块进行分类，分成通用模块和专用模块，实际上用于实现特定功能的智能制造机器人对应的各模块是各智能制造装备区别于其他智能制造装备的主要部分，因此，智能制造机器人所对应的各模块为专用模块，如机器人控制器、机器人本体、执行末端和辅料装置，而其余的总体控制部件(如工控机、总成控制器)、机械导向部件(如导轨)等则是可以共用的，因此称为通用模块。通用模块和专用模块的划分还可以根据功能的不同进一步进行细分。
所述通用模块10和所述专用模块结合可实现对应所述智能制造机器人的加工功能。
在得到所述智能制造装备的所述通用模块10和所述专用模块后，通过模块化重组，将所述多个智能制造装备集成于一体，得到本发明实施例所述的同一工位加工工件的装置。在模块化重组过程中，由于所述通用模块10在所述多个智能制造装备中是通用的，因此只保留一套所述通用模块10；由于所述专用模块是各个智能制造装备实现不同加工功能的主要模块，具有各自的不同特点，因此，保留所有所述专用模块，也即保留所有由所述专用模块组成的所述智能制造机器人。
由于实际的智能制造装备实际上是由所述通用模块10和所述专用模块共同组成的，因此所述通用模块10和所述专用模块结合起来可实现对应所述智能制造机器人的加工功能。
由于所述多个智能制造机器人集成于同一工位，因此在同一工位上可以实现不同的工序，在对工件加工的过程中，被加工工件只需装夹一次、定位校准一次，中间环节不需要拆装和流转工件，多种智能制造机器人在同一坐标体系下，依次完成各项加工工序。
所述智能制造装备可以来自同一供应商，也可以来自不同供应商。
本发明实施例通过多种智能制造机器人共享一种或多种通用模块，共用同一工位，具有同一坐标系，并可由同一名工人操作，避免了工件在不同智能制造装备间拆装、吊运、流转、装夹、定位等辅助时间，从而提高生产效率、节约用人和设备成本、优化工厂布局。
进一步地，基于上述实施例，所述装置还用于通过执行预设的控制程序控制所述多个智能制造机器人协调动作以完成加工工序。
所述装置通过执行预设的控制程序控制所述多个智能制造机器人协调动作以完成加工工序。其中，所述控制程序可以是编制于所述工控机上的控制软件，所述装置可以基于同一控制软件，通过执行预设的控制程序控制所述多个智能制造机器人协调动作以完成加工工序。其中，根据工序的不同，所述控制程序可以进行调整。
在上述实施例的基础上，本发明实施例通过执行预设的控制程序控制所述多个智能制造机器人协调动作，进行集中控制，从而实现特定工序的加工，并且可以有效地集约资源、节省人力成本。
进一步地，基于上述实施例，所述通用模块包括工控机、定位装置、总成控制器、电源、环境传感器、气泵和导轨；所述专用模块包括执行末端、机器人本体、机器人控制器和辅料装置。
图2为本发明实施例提供的又一同一工位加工工件的装置结构示意图。如图2所示，工控机1(含控制软件)、定位装置2、总成控制器(含电源)6、环境传感器7、气泵8、导轨11为各种智能制造装备共用，为通用模块；执行末端3、机器人本体4、机器人控制器9、辅料装置10为各种智能制造机器人专用，分别完成如焊接、打磨、检测、钻孔等工序，为专用模块。图2中所示出的各模块为智能制造装备的常用模块。
其中，所有智能制造机器人的执行末端3可以完整的覆盖工件加工部位，连接到同一总成控制器6，由同一名工人在同一控制软件上统一控制。所述总成控制器6，在同一总线下，通过工控机1可以控制导轨11、环境传感器7、定位装置2、气泵8及不同智能制造机器人的机器人控制器9、机器人本体4、执行末端3、辅料装置10等不同模块，形成不同功能的闭环控制，以实现对工件5的加工。
需要注意的是，对于通用模块中的环境传感器6，由于各个智能制造机器人所需检测的环境参数可能不同，因此其所需的环境传感器可能不同，所述环境传感器6可以为各个所述智能制造机器人所需的环境传感器的并集。在实现相应的加工功能时，只需采集相应的智能制造机器人所需的环境传感器的测量值即可。
在上述实施例的基础上，本发明实施例通过给出智能制造装备的常用模块的分类情况，提高了本发明实施例的同一工位加工工件的装置的实用性。
进一步地，基于上述实施例，所述智能制造机器人可以增减。
本发明实施例提供的同一工位加工工件的装置，其中的所述智能制造机器人可以根据实际工序的需要进行选择，以实现不同的功能。在使用的过程中，如果需要增加新的加工功能，可以集成新的智能制造机器人，将所述智能制造机器人与现有装置进行硬件连接，同时通过改变控制程序实现所需的加工工序。如果某个加工功能不再需要，也可去除相应的智能制造机器人，将所述智能制造机器人与现有装置的硬件连接去除，同时通过改变控制程序实现所需的加工工序。如可以包含焊接、打磨、检测、钻孔四种工序，也可以包含上下料、装配、喷涂等其它工序，或任意组合。
在上述实施例的基础上，本发明实施例通过加入新的智能制造机器人，以实现新的加工工序；通过去除不再需要的智能机器人，以降低成本；通过增减智能机器人使得本发明实施例所提供的装置更加灵活，更具实用性。
进一步地，基于上述实施例，所述装置还用于通过执行预设的控制程序控制所述多个智能制造机器人协调动作以完成加工工序，具体包括：
初始化操作，所述初始化操作包括输入工件信息、进行工件定位和获取环境测量数据；
在工控机的控制界面输入所述工件信息，包括工件材质、工件号等基本信息；所述装置的工控机通过总成控制器控制定位装置进行工件定位，所述进行工件定位包括对工件进行定位，建立工件与所述同一工位加工工件的装置的位置关系，在实现工序加工的过程中，只需进行一次定位；所述装置获取环境传感器检测的环境测量数据，所述环境测量数据包括周围环境信息，如温度、湿度、光照强度等。
按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；
根据所需实现的工序在控制软件中设定所述预设顺序，所述预设顺序指的是判断所述智能制造机器人对应功能是否实现的顺序。根据所设定的工序，所述装置按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，其中程序设定可通过离线编程或调用已有程序实现，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作。
根据实现的工序的不同，所述预设顺序可能需要调整。如本发明实施例所述装置集成了检测、焊接、钻孔、喷涂四种智能制造机器人，如果所需的工序为检测、焊接、钻孔、喷涂，则所述预设顺序中应先后判断检测、焊接、钻孔、喷涂功能对应的智能制造机器人是否执行；如果所需的工序为焊接、钻孔、喷涂、检测，则所述预设顺序中应先后判断焊接、钻孔、喷涂、检测功能对应的智能制造机器人是否执行。
完成所有的加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
本发明实施例可基于同一控制软件，实现多种智能制造机器人工件加工的参数设定、离线编程、轨迹生成、操作执行、数据上传、文档输出等工作。
本发明实施例通过执行预设的控制程序控制所述多个智能制造机器人协调动作以完成加工工序，提高了工序加工的可靠性。
进一步地，基于上述实施例，所述装置还用于通过执行预设的控制程序控制所述多个智能制造机器人协调动作以完成加工工序，还包括：
获取工况感知信号，根据工况的变化情况调整加工参数和所述加工轨迹。
在加工过程中，所述装置通过获取工况感知信号，根据工况的变化情况调整加工参数和所述加工轨迹。所述工况感知信号包括被加工工件的状况，如焊缝轨迹信息；所述工况感知信号可以由安装于所述执行末端的传感器获取，如安装于所述执行末端的视觉传感器可以获取焊缝轨迹信息，根据焊缝轨迹信息，实时调整执行末端的位置和姿态。
本发明实施例通过根据工况的变化情况调整加工轨迹和加工参数，提高了工件加工的可靠性。
图3为本发明实施例提供的实现同一工位加工工件的方法流程图。如图3所示，所述方法包括：
步骤101、获取多个智能制造装备的通用模块，所述通用模块为智能制造装备可以通用的模块；
步骤102、获取所述多个智能制造装备的专用模块，所述专用模块为智能制造装备专用的模块，所述专用模块对应所述智能制造装备的智能制造机器人的专有功能；
步骤103、将所述通用模块和所述多个智能制造装备的专用模块集成；所述通用模块用于执行加工过程中的共性操作；所述专用模块用于执行对应智能制造机器人的个性操作；
步骤104、所述通用模块和所述专用模块结合实现对应所述智能制造机器人的加工功能。
对现有的智能制造装备进行模块化分析，在设备层面分为不同的组成模块；然后对所述组成模块进行分类，分成通用模块和专用模块，实际上用于实现特定功能的智能制造机器人对应的各模块是各智能制造装备区别于其他智能制造装备的主要部分，因此，智能制造机器人所对应的各模块为专用模块，如机器人控制器、机器人本体、执行末端和辅料装置，而其余的总体控制部件(如工控机、总成控制器)、机械导向部件(如导轨)等则是可以共用的，因此称为通用模块。通用模块和专用模块的划分还可以根据功能的不同进一步进行细分。
在得到所述智能制造装备的所述通用模块和所述专用模块后，通过模块化重组，将所述多个智能制造装备集成于一体。在模块化重组过程中，由于所述通用模块在所述多个智能制造装备中是通用的，因此只保留一套所述通用模块；由于所述专用模块是各个智能制造装备实现不同加工功能的主要模块，具有各自的不同特点，因此，保留所有所述专用模块，也即保留所有由所述专用模块组成的所述智能制造机器人。
所述通用模块用于执行加工过程中的共性操作，所述共性操作是指所述多个智能制造机器人加工过程中可利用同一模块的操作，如对工件进行定位、环境参数检测、控制功能的实现、导轨的推进等。因此实现相应共性操作的模块称作通用模块，所述多个智能制造机器人共用所述通用模块。
所述专用模块用于执行对应智能制造机器人的个性操作，所述个性操作是指所述多个智能制造机器人加工过程中为实现各自的不同加工功能而进行的不同操作，其需用各自专用的模块，如所述智能制造机器人的执行末端进行的具体的操作，如钻孔机器人进行钻孔操作，焊接机器人进行焊接操作等。因此实现相应个性操作的模块称作专用模块，所述多个智能制造机器人各自专用所述专用模块。所述智能制造机器人包括所述专用模块，或者说所述智能制造机器人由所述专用模块组成。
由于实际的智能制造装备实际上是由所述通用模块和所述专用模块共同组成的，因此所述通用模块和所述专用模块结合可实现对应所述智能制造机器人的加工功能。
由于所述多个智能制造机器人集成于同一工位，因此在同一工位上可以实现不同的工序，在对工件加工的过程中，被加工工件只需装夹一次、定位校准一次，中间环节不需要拆装和流转工件，多种智能制造机器人在同一坐标体系下，依次完成各项加工工序。
所述智能制造装备可以来自同一供应商，也可以来自不同供应商。
本发明实施例通过多种智能制造机器人共享一种或多种通用模块，共用同一工位，具有同一坐标系，并可由同一名工人操作，避免了工件在不同智能制造装备间拆装、吊运、流转、装夹、定位等辅助时间，从而提高生产效率、节约用人和设备成本、优化工厂布局。
图4为本发明实施例提供的同一工位加工工件的方法流程图。如图4所示，所述方法包括：
步骤201、初始化操作，所述初始化操作包括输入工件信息、进行工件定位和获取环境测量数据；
在工控机的控制界面输入所述工件信息，包括工件材质、工件号等基本信息；所述装置的工控机通过总成控制器控制定位装置进行工件定位，所述进行工件定位包括对工件进行定位，建立工件与所述同一工位加工工件的装置的位置关系，在实现工序加工的过程中，只需进行一次定位；所述装置获取环境传感器检测的环境测量数据，所述环境测量数据包括周围环境信息，如温度、湿度、光照强度等。
步骤202、按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；其中，若根据工况感知信号判断获知工况发生变化，则调整加工参数和所述加工轨迹；
根据所需实现的工序在控制软件中设定所述预设顺序，所述预设顺序指的是判断所述智能制造机器人对应功能是否实现的顺序。根据所设定的工序，所述装置按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行参数设定、程序设定及加工轨迹生成，其中程序设定可通过离线编程或调用已有程序实现，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；
根据实现的工序的不同，所述预设顺序可能需要调整。如本发明实施例所述装置集成了检测、焊接、钻孔、喷涂四种智能制造机器人，如果所需的工序为检测、焊接、钻孔、喷涂，则所述预设顺序中应先后判断检测、焊接、钻孔、喷涂功能对应的智能制造机器人是否执行；如果所需的工序为焊接、钻孔、喷涂、检测，则所述预设顺序中应先后判断焊接、钻孔、喷涂、检测功能对应的智能制造机器人是否执行。
在加工过程中，通过获取工况感知信号，根据工况的变化情况调整加工参数和所述加工轨迹。所述工况感知信号包括被加工工件的状况，所述工况感知信号可以由安装于所述执行末端的传感器获取。
步骤203、完成所有的加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
本发明实施例可基于同一控制软件，实现多种智能制造机器人工件加工的参数设定、离线编程、轨迹生成、操作执行、数据上传、文档输出等工作。
图5为本发明实施例提供的又一同一工位加工工件的方法流程图。如图5所示，该方法的步骤为：
a输入操作者工号、姓名、工件材质、工件号等基本信息；
b对工件进行定位，建立工件与智能制造装备系统的位置关系；
c采集周围环境信息，如温度、湿度、光照强度等；
d判断是否要进行焊接操作，如果进行焊接操作，则先设定焊接任务信息，然后开始离线编程或调用已有程序，生成焊接加工轨迹，执行焊接操作，在焊接操作的同时感知工况信息，并对焊接轨迹和焊接参数进行在线调整，直至完成焊接操作；
e完成焊接操作或者跳过焊接操作之后，需要依次判断是否进行打磨操作、是否进行检测操作、是否进行钻孔操作，如果是，则进行类似焊接的操作流程，如果否，则跳过本项工序；
f完成所有加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
本发明实施例通过执行预设的控制程序控制所述多个智能制造机器人协调动作以完成加工工序，提高了工序加工的可靠性。
图6为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。如图6所示，电子设备1包括处理器501、存储器502和总线503。其中，所述处理器501和所述存储器502通过所述总线503完成相互间的通信；所述处理器501用于调用所述存储器502中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：初始化操作，所述初始化操作包括输入工件信息、进行工件定位和获取环境测量数据；按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；其中，若根据工况感知信号判断获知工况发生变化，则调整加工参数和所述加工轨迹；完成所有的加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：初始化操作，所述初始化操作包括输入工件信息、进行工件定位和获取环境测量数据；按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；其中，若根据工况感知信号判断获知工况发生变化，则调整加工参数和所述加工轨迹；完成所有的加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：初始化操作，所述初始化操作包括输入工件信息、进行工件定位和获取环境测量数据；按照预设顺序依次判断所述智能制造机器人对应的功能是否执行，若是，则根据所述环境测量数据进行任务设定、程序设定及加工轨迹生成，然后触发所述智能制造机器人按照所述加工轨迹加工工件；若否，则不触发所述智能制造机器人动作；其中，若根据工况感知信号判断获知工况发生变化，则调整加工参数和所述加工轨迹；完成所有的加工工序后，存储工艺文档并上传数据。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的电子设备等实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。