全伺服自动取出组装机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及全伺服自动取出组装机械手。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的工件安装螺母，通过采用半自动化操作，一般为人手持电动工具，比如电钻等工具，这样的方式，对于批量安装的工件时就显得力不从心，效率低，为此，本实用新型提出全伺服自动取出组装机械手，用来解决现有技术的不足。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的全伺服自动取出组装机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

全伺服自动取出组装机械手，包括工作台和设置在工作台顶部一侧的两个立柱，两个所述立柱的顶部固定有横向电动滑台，横向电动滑台上滑动端滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的一侧固定有纵向电动滑台，所述纵向电动滑台的滑动端滑动连接有第二滑块，所述第二滑块的底部固定有气缸，所述气缸的下端通过螺栓固定有电机座，所述电机座的下端固定有伺服电机，所述伺服电机的输出端朝下设置，所述伺服电机的输出轴末端固定有气动手指,所述气动手指的夹爪内侧焊接有竖板，所述竖板的内侧固定有压力传感器，所述压力传感器的两侧竖板上固定有压缩弹簧,所述压缩弹簧的另一端固定有夹板，所述工作台的底部安装有PLC控制器。

优选的，所述工作台的顶部设有作业区域，所述作业区域包括设有多个限位槽的固定区和螺母摆放区。

优选的，所述工作台的底部四个角处均通过螺栓固定有支撑柱。

优选的，所述PLC控制器内设有型号为AT89C51的单片机，所述单片机分别与横向电动滑台、纵向电动滑台、伺服电机、压力传感器和多个气泵连接，所述气泵分别与气缸和气动手指连接。

优选的，所述夹板的内侧壁上粘接有橡胶垫。

优选的，所述竖板采用不锈钢材料制作而成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过横向电动滑台、纵向电动滑台和气缸的设计，实现气动手指在XYZ三维空间中自由移动，从而可以实现将工件取出或放下，通过气动手指的设计，可以利用气动手指将螺母夹住，通过压力传感器可以实时检测夹持的力度，防止夹的过重或过轻，通过伺服电机的设计，可以实现螺母的旋转，从而实现拧紧螺母，所有操作均通过PLC控制器来控制，做到全伺服操作，本实用新型结构新颖，设计巧妙，工作效率高，设计合理，自动化程度高。

附图说明

图1为本实用新型提出的全伺服自动取出组装机械手的俯视图；

图2为本实用新型提出的全伺服自动取出组装机械手的主视图；

图3为图2中A部分的局部放大图。

图中：1工作台、2立柱、3横向电动滑台、4第一滑块、5纵向电动滑台、6第二滑块、7气缸、8电机座、9伺服电机、10气动手指、101夹爪、102竖板、103压缩弹簧、104夹板、11压力传感器、12支撑柱、13作业区域、131固定区、132摆放区、14 PLC控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，全伺服自动取出组装机械手，包括工作台1和设置在工作台1顶部一侧的两个立柱2，两个所述立柱2的顶部固定有横向电动滑台3，横向电动滑台3上滑动端滑动连接有第一滑块4，所述第一滑块4的一侧固定有纵向电动滑台5，所述纵向电动滑台5的滑动端滑动连接有第二滑块6，所述第二滑块6的底部固定有气缸7，所述气缸7的下端通过螺栓固定有电机座8，所述电机座8的下端固定有伺服电机9，所述伺服电机9的输出端朝下设置，所述伺服电机9的输出轴末端固定有气动手指10,所述气动手指10的夹爪101内侧焊接有竖板102，所述竖板102的内侧固定有压力传感器11，所述压力传感器11的两侧竖板102上固定有压缩弹簧103,所述压缩弹簧103的另一端固定有夹板104，所述工作台1的底部安装有PLC控制器14。

本实用新型中，所述工作台1的顶部设有作业区域13，所述作业区域13包括设有多个限位槽的固定区131和螺母摆放区132，所述工作台1的底部四个角处均通过螺栓固定有支撑柱12，所述PLC控制器14内设有型号为AT89C51的单片机，所述单片机分别与横向电动滑台3、纵向电动滑台5、伺服电机9、压力传感器11和多个气泵连接，所述气泵分别与气缸7和气动手指10连接，所述夹板104的内侧壁上粘接有橡胶垫，所述竖板102采用不锈钢材料制作而成，通过横向电动滑台3、纵向电动滑台5和气缸7的设计，实现气动手指10在XYZ三维空间中自由移动，从而可以实现将工件取出或放下，通过气动手指10的设计，可以利用气动手指10将螺母夹住，通过压力传感器11可以实时检测夹持的力度，防止夹的过重或过轻，通过伺服电机9的设计，可以实现螺母的旋转，从而实现拧紧螺母，所有操作均通过PLC控制器14来控制，做到全伺服操作，本实用新型结构新颖，设计巧妙，工作效率高，设计合理，自动化程度高。

本实用新型在使用时，作业区域13上的限位槽均按规律排布，方便定位，通过横向电动滑台3、纵向电动滑台5和气缸7的设计，实现气动手指10在XYZ三维空间中自由移动，从而可以实现将工件取出或放下，通过气动手指10的设计，可以利用气动手指10将螺母夹住，通过压力传感器11可以实时检测夹持的力度，防止夹的过重或过轻，通过伺服电机9的设计，可以实现螺母的旋转，从而实现拧紧螺母，操作方便，提高工作效率。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。