一种用于搬运产品的机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是一种用于搬运产品的机械手。

背景技术：

随着我国产业转型升级的不断深入，工业机器人应用范围越来越广。据联合国会统计，近年来世界工业机器人行业的年产值的年总产值在逐年增加，据此预测，在未来，世界机器人行业也会持续增长。在我国逐步向老龄化社会迈进以及人工成本连年攀升的背景下，一线产业工人减少的趋势不可逆转，而工业机器人及自动化设备因其优势，市场占有率会逐步增加往往是用来实现一些人类无法完成的工作，或者帮助人类完成一些高危险、高劳动强度的工作。

搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识，但是现有的机械手无法自由调节，不能根据实际产品的尺寸进行抓取范围的改变，使其适用范围大大减小，而且不能自动控制和夹取产品，无法灵活完成生产线上产品的转移工作。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种用于搬运产品的机械手，结构简单，连接灵活，抓取范围大、全面，方便产品搬运转移，实用性强。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：一种用于搬运产品的机械手，包括支撑台，所述支撑台上连接有驱动盘，所述支撑台的底面上设有驱动电机，所述驱动电机连接所述驱动盘，所述驱动盘上设有固定台，所述固定台的两侧分别设有第一电机和机械臂，所述第一电机连接所述机械臂，所述机械臂的另一端分别设有第二电机和摆臂，所述第二电机连接所述摆臂，所述摆臂的一端设有支撑臂，所述支撑臂的下端连接有安装板，所述安装板上设有驱动气缸，所述驱动气缸的一端设有推板，所述推板滑动连接在所述安装板上，所述推板的两侧对称分布有夹紧连杆，所述夹紧连杆包括支杆和折杆，所述支杆连接所述折杆的一端，所述推板连接所述支杆的一端，所述安装板转动连接所述折杆，所述折杆的一端设有折型卡爪。

本实用新型进一步设置为：所述推板包括推块和支撑块，所述支撑块设于所述推块上，所述支撑块连接所述支杆的一端，所述推块滑动连接在所述安装板上，所述驱动气缸连接所述推块。驱动气缸带动推块平稳运动，支撑块跟着推块运动，由于折杆限位连接在安装板上，支撑块运动实现支杆的转动，支杆转动带动折杆转动，使得对称分布的折杆外端同时向内转动，实现折型卡爪的夹紧效果。

本实用新型进一步设置为：所述推块的一侧对称分布有L型滑位部，所述安装板上设有导轨，所述导轨的两侧均设有滑槽，所述滑槽连接所述L型滑位部。驱动气缸施加给推块一个作用力，推块通过L型滑位部平稳滑动在导轨的滑槽上，不会产生位移偏差，稳定性高。

本实用新型进一步设置为：所述导轨的一端设有挡板。挡板的设置限制了推板的最大位移范围，避免由于操作失误或是故障，驱动气缸带动推板冲出导轨，导致夹紧连杆失效，无法继续使用。

本实用新型进一步设置为：所述摆臂的一端设有转接头，所述支撑臂设于所述转接头的底部，所述转接头的顶部设有第三电机，所述第三电机连接所述支撑臂。第三电机可带动支撑臂360°转动，提高了装置的灵活性，调节范围大，适应性广，针对不同的抓取情况灵活改变，使用方便。

本实用新型进一步设置为：所述支撑臂的一侧设有伺服电机，所述伺服电机连接所述安装板。伺服电机可带动安装板转动，改变抓取高度，从而扩大了抓取范围，针对不同的产品改变抓取点位，提高抓取后的牢固度。

本实用新型具有有益效果为：

所述推板的两侧对称分布有夹紧连杆，驱动气缸带动推板平稳运动，由于折杆限位连接在安装板上，推板运动实现支杆的转动，支杆转动带动折杆转动，使得对称分布的折杆外端同时向内转动，实现折型卡爪将产品两侧同时夹紧的效果，稳定牢固，不会轻易掉落；所述第二电机连接所述摆臂，第二电机可带动摆臂转动，改变摆臂的水平高度，从而改变抓取高度，方便抓取不同高度的产品，灵活应变，实用性强；所述驱动电机连接所述驱动盘，驱动电机可带动驱动盘转动，从而改变整体的抓取范围，将不同输送线的产品逐步搬运转移，而不用移动本装置，使用方便。本实用新型结构简单，连接灵活，抓取范围大、全面，方便产品搬运转移，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中驱动气缸和夹紧连杆的结构示意图；

图3为本实用新型中推板和导轨的结构示意图；

图4为本实用新型中摆臂和支撑臂的结构示意图。

附图标记：1、支撑台；2、驱动盘；3、驱动电机；4、固定台；5、第一电机；6、机械臂；7、第二电机；8、摆臂；9、转接头；10、支撑臂；11、安装板；12、驱动气缸；13、推板；14、推块；15、支撑块；16、L型滑位部；17、导轨；18、滑槽；19、挡板；20、夹紧连杆；21、支杆；22、折杆；23、折型卡爪；24、伺服电机；25、第三电机。

具体实施方式

结合附图，对本实用新型较佳实施例做进一步详细说明。

如图1-4所述的一种用于搬运产品的机械手，包括支撑台1，所述支撑台1上连接有驱动盘2，所述支撑台1的底面上设有驱动电机3，所述驱动电机3连接所述驱动盘2，所述驱动盘2上设有固定台4，所述固定台4的两侧分别设有第一电机5和机械臂6，所述第一电机5连接所述机械臂6，所述机械臂6的另一端分别设有第二电机7和摆臂8，所述第二电机7连接所述摆臂8，所述摆臂8的一端设有转接头9，所述转接头9的底部设有支撑臂10，所述转接头9的顶部设有第三电机25，所述第三电机25连接所述支撑臂10，第三电机25可带动支撑臂10完成360°转动，提高了装置的灵活性，调节范围大，适应性广，针对不同的抓取情况灵活改变，使用方便。

所述支撑臂10的下端连接有安装板11，所述安装板11上设有驱动气缸12，所述驱动气缸12的一端设有推板13，所述推板13包括推块14和支撑块15，所述支撑块15设于所述推块14上，所述驱动气缸12连接所述推块14。所述推块14的一侧对称分布有L型滑位部16，所述安装板11上设有导轨17，所述导轨17的两侧均设有滑槽18，所述滑槽18连接所述L型滑位部16，驱动气缸12施加给推块14一个作用力，推块14通过L型滑位部16平稳滑动在导轨17的滑槽18上，不会产生位移偏差，稳定性高。所述导轨17的一端设有挡板19，挡板19的设置限制了推板13的最大位移范围，避免由于操作失误或是故障，驱动气缸12带动推板13冲出导轨17，导致装置无法继续使用。

所述推板13的两侧对称分布有夹紧连杆20，所述夹紧连杆20包括支杆21和折杆22，所述支杆21连接所述折杆22的一端，所述支撑块15连接所述支杆21的另一端，所述安装板11通过转动轴转动连接所述折杆22，所述折杆22的一端套接有折型卡爪23，灵活拆装，操4F5C方便。驱动气缸12带动推块14平稳运动，支撑块15跟着推块14运动，由于折杆22限位连接在安装板11上，支撑块15运动实现支杆21的转动，支杆21转动带动折杆22转动，使得对称分布的折杆22外端同时向内转动，实现折型卡爪23的夹紧效果。所述支撑臂10的一侧设有伺服电机24，所述伺服电机24连接所述安装板11，伺服电机24可带动安装板11转动，改变抓取高度，从而扩大了抓取范围，针对不同的产品改变抓取点位，提高抓取后的牢固度。

所述推板13的两侧对称分布有夹紧连杆20，驱动气缸12带动推板13平稳运动，由于折杆22限位连接在安装板11上，推板13运动实现支杆21的转动，支杆21转动带动折杆22转动，使得对称分布的折杆22外端同时向内转动，实现折型卡爪23将产品两侧同时夹紧的效果，稳定牢固，不会轻易掉落；所述第二电机7连接所述摆臂8，第二电机7可带动摆臂8转动，改变摆臂8的水平高度，从而改变抓取高度，方便抓取不同高度的产品，灵活应变，实用性强；所述驱动电机3连接所述驱动盘2，驱动电机3可带动驱动盘2转动，从而改变整体的抓取范围，将不同输送线的产品逐步搬运转移，而不用移动本装置，使用方便。本实用新型结构简单，连接灵活，抓取范围大、全面，方便产品搬运转移，实用性强。

上述实施例仅用于解释说明本实用新型的发明构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。