本实用新型属于机械传动技术领域，更具体的说，它涉及一种机械手结构。
背景技术：
在工业生产中，通常会遇到一些零部件进入到下一个工段时需要进行转移从而实现位置改变的情况，进而需要相应的搬运机构对零部件进行搬运来实现位置的转移进入下一个工段。
目前，实现零部件空间的位置转移通常采用丝杠、丝杆、滑轨、传送带等常见的装置实现。
然而上述传统搬运装置会占用很长的距离空间，从而使得其所在的系统占用空间增大，而在有些系统的结构中，空间上难以与此类传统搬运装置相兼容，而且此类传统搬运装置难以实现精密搬运。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供了一种机械手结构，以解决现有技术中的传统搬运装置存在搬运精度难以达到要求、空间利用率低的技术问题。
为了实现上述的目的，本实用新型采用了如下的技术方案：一种机械手结构，包括承载底座，可转动设置于所述承载底座上的搬运手臂，设置于所述承载底座上的用于驱动所述搬运手臂转动的驱动件，以及设置于所述承载底座上并传动连接所述驱动件和所述搬运手臂的传动部，且所述传动部包括呈层叠布置且转动连接的多个传动件。
进一步地，所述传动部包括第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与所述第二传动件转动连接并呈层叠布置，所述第二传动件与所述搬运手臂传动连接，且所述第一传动件与所述驱动件传动连接。
进一步地，所述第一传动件与所述承载底座的连接处设置有第一谐波减速机。
进一步地，所述机械手结构还包括传动连接所述驱动件和所述第一谐波减速机的第三传动件。
进一步地，所述第三传动件为同步带轮组件。
进一步地，所述第二传动件与所述第一传动件的连接处设置有第二谐波减速机。
进一步地，所述第二传动件与所述搬运手臂的连接处设置有第三谐波减速机。
进一步地，所述第一传动件的外周包覆有第一保护壳，所述第二传动件的外周包覆有第二保护壳，所述搬运手臂与所述第二保护壳之间设置有轴承盖。
进一步地，所述驱动件为伺服电机。
本实用新型提供的机械手结构的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型的机械手结构通过驱动件驱动承载底座进而带动各个传动件实现连动，传动件在传动过程中从堆叠状态到展开状态最后回到堆叠状态，通过传动件改变传动比，最终实现搬运手臂的精密搬运，达到远距离的取放功能和节省空间的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例的结构示意图；
图2是本实用新型实施例中传动件的内部结构示意图。
其中，图中各附图标记：
1、承载底座；2、搬运手臂；3、第一传动件；4、第二传动件；5、第一谐波减速机；6、同步带轮组件；7、第二谐波减速机；8、第三谐波减速机；9、第一保护壳；10、第二保护壳；11、轴承盖；12、伺服电机。
具体实施方式
为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
一种机械手结构，如图1所示，包括承载底座1，可转动设置于承载底座1上的搬运手臂2，设置于承载底座1上的用于驱动搬运手臂2转动的驱动件，以及设置于承载底座1上并传动连接驱动件和搬运手臂2的传动部，且传动部包括呈层叠布置且转动连接的多个传动件。
具体的，驱动件驱动传动部工作，进而带动各个传动件联动，传动件在运动过程中相对转动，从最开始的空间堆叠状态逐渐展开，使得搬运手臂2在各个传动件的运动过程中随之转动，通过设置各个传动件之间的尺寸和参数来控制搬运手臂2的转动速度和精度，使得转动手臂按照先前计算的参数轨迹偏移，从而实现搬运手臂2的精密取放；在工作过程中，各个传动件从最开始堆叠在一起的状态逐渐展开，搬运手臂2在达到最大偏移位置时，各个传动件展开呈一条直线，搬运手臂2在回程过程中，各个传动件再由直线状态逐渐回复到最开始的堆叠状态，从而减少了整个机械手结构的占用空间，提高了空间利用率，符合工业化设计。
在本实施例中，将传动部设置为链轮传动，驱动件设置为伺服电机12；传动部包括两个传动件，第一传动件3和第二传动件4，承载底座1和传动部之间安装有第三传动件，其中，第一传动件3设置为第一链轮组，承载底座1与第一链轮组的连接处转动连接有第一谐波减速机5；第二传动件4设置为第二链轮组，第二链轮组与第一链轮组的连接处转动连接有第二谐波减速机7，搬运手臂2与第二链轮组的连接处转动连接有第三谐波减速机8，第三传动件设置为同步带轮组件6；启动伺服电机12，伺服电机12驱动第一谐波减速机5转动，第一谐波减速机5带动第一链轮组工作且使得第一链轮组相对第一谐波减速机5转动，第一链轮组通过第二谐波减速机7第二链轮组工作且使得第二链轮组相对第二谐波减速机7转动，第二链轮组驱动第三谐波减速机8进而使得搬运手臂2偏移，实现搬运物品的功能。
为了保护链轮、链条、转轴，减少外界对链轮、链条、各个谐波减速机的影响，在第一链轮组以及第二链轮组通过螺钉连接保护壳，分别为第一保护壳9以及第二保护壳10，搬运手臂2与第二保护壳10处安装有轴承盖11，第一保护壳9、第二保护壳10以及轴承盖11使得第一链轮组、第二链轮组内部的零部件相对独立，减少外界的干扰，增加了安全性和使用寿命。
通过对各个链轮的尺寸、齿数以及链轮之间中心距参数的预设，在搬运手臂2的偏移过程中，第一保护壳9、第二保护壳10从最开始的堆叠在一起的状态逐渐展开形成一条直线状态，在搬运手臂2回程的过程中，第一保护壳9、第二保护壳10从直线状态再次回复到最初的堆叠状态；与传统的单一传动装置相比，大大节省了空间，提高了空间利用率。
在本实施例中，将搬运手臂2设置为平面板状，方便具有较大平面的物品搬运，当然可以根据实际情况和需求将搬运手臂2设置为相应的形状、设定相应的材料和尺寸参数，例如叉形。
在其他实施例中，还可将传动件设置为皮带传动，第一传动件3设置为链轮链条，第二传动件4设置为皮带传动，由此可推，根据传动方式，至少具有四组实施例，另外三种分别为：第一传动件3为链条传动，第二传动件4为皮带传动；第一传动件3为皮带传动，第二传动件4为链条传动；第一传动件3以及第二传动件4均为皮带传动；当然，还可根据实际的工作情况，将传动部设置为N级传动件。
使用过程：启动伺服电机12，伺服电机12通过同步带轮组件6驱动第一谐波减速机5转动，第一谐波减速机5带动第一链轮组工作且使得第一链轮组相对第一谐波减速机5转动，第一链轮组通过第二谐波减速机7带动第二链轮组工作且使得第二链轮组相对第二谐波减速机7转动，第二链轮组驱动第三谐波减速机8进而使得搬运手臂2偏移，在搬运手臂2的偏移过程中，第一保护壳9、第二保护壳10从最开始的堆叠在一起的状态逐渐展开形成一条直线状态，在搬运手臂2回程的过程中，第一保护壳9、第二保护壳10从直线状态再次回复到最初的堆叠状态；与传统的单一传动装置相比，大大节省了空间，提高了空间利用率。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。