左导板36和Z轴驱动右导板42分别设置在Z轴滑块45的左右两侦牝夹具101固定连接在Z轴滑块45上。本发明中的Z轴驱动左导板36和Z轴驱动右导板42均为三角形。
[0021]为便于本发明机械手在X轴方向上的复位，在X轴子导杆11上且位于X轴子滑块10的两侧分别套设有X轴子滑块复位弹簧12。
[0022]为便于本发明机械手在Y轴方向上的复位，在Y轴导杆17上且位于Y轴滑块18的两侧分别套设有Y轴复位弹簧19。
[0023]为便于本发明机械手在Z轴方向上的复位，在Z轴导杆44上且位于Z轴滑块45的两侧分别套设有Z轴复位弹簧46。
[0024]本发明中X轴母滑块9在X轴导轨3上的滑动是通过X轴驱动机构驱动，该X轴驱动机构包括驱动电机I和X轴丝杆4，X轴丝杆4转动连接在X轴左端板20和X轴右端板24之间，驱动电机I的转轴通过联轴器2与X轴丝杆4相连，X轴母滑块9的一端螺纹连接在X轴丝杆上。
[0025]以X轴母滑块9沿X轴导轨3向左运动为例说明如下:
当X轴驱动机构驱动X轴母滑块9沿X轴导轨3向左运动时，本发明机械手中的夹具101也随同向左运动。当X轴左限位顶板15与X轴左顶杆7接触时，X轴子滑块10停止运动，机械手的夹具101停止向左运动。此后随着X轴母滑块9继续向左运动，右侧的X轴子滑块复位弹簧12被压缩，直到Y轴驱动右销钉27进入Y轴驱动右导板25上的Y轴驱动右导槽26内，此后X轴母滑块9继续向左运动，同时Y轴滑块18在Y轴驱动右导槽26与Y轴驱动右销钉27的引导作用下沿Y轴导杆17运动。在此过程中机械手的夹具101也随同Y轴滑块18开始作Y轴运动；随着X轴母滑块9继续向左运动，右侧的X轴子滑块复位弹簧12继续被压缩，直到母滑块右顶杆37的导轮b38与浮动杆右端板39接触。随着X轴母滑块9继续向左运动，右侧的浮动杆复位弹簧30被压缩，直到Z轴驱动右顶杆40的导轮d41与Z轴驱动右导板42接触；此后随着X轴母滑块9继续向左运动，Z轴滑块45在Z轴驱动右导板42与导轮d41的引导作用下沿Z轴导杆44运动，在此过程中机械手的夹具101也随同Z轴滑块45开始作Z轴运动。因此，本发明机械手的夹具按X-Y-Z轴的顺序做梯次衔接运动。
[0026]接下来，当驱动系统带动X轴滑块9沿X轴导轨3向右作回复运动时，在各轴引导机构和复位弹簧的作用下，机械手的夹具将按Z-Y-X轴的反向顺序做梯次衔接复合运动，直到X轴子滑块10回到X轴母滑块9的中心位置，同时浮动导杆29回到浮动导筒28的中心位置。
[0027]当驱动系统带动X轴母滑块9沿X轴导轨3向右运动及回复时，机械手的夹具101的运动分析过程与前述类似，故不再赘述。
[0028]本发明中的X轴驱动机构还可以采用同步带-同步轮驱动、链条-链轮驱动、气动或液压驱动等方式。
[0029]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种子母滑块与浮动导杆复合式机械手，其特征在于:包括X轴导轨(3)、X轴左端板(5 )、X轴右端板(6 )、X轴左顶杆(7 )、X轴右顶杆(8 )、X轴母滑块(9 )、X轴子滑块(10 )、X轴子导杆(11)、X轴限位板(14)、Y轴导杆(17)、Y轴滑块(18)、Y轴驱动左导板(21)、Y轴驱动左销钉(23)、Y轴驱动右导板(25)、Y轴驱动右销钉(27)、浮动导筒(28)、浮动导杆(29),母滑块左顶杆(31)、Z轴驱动左顶杆(34)、Z轴驱动左导板(36)、母滑块右顶杆(37)、Z轴驱动右顶杆(40), Z轴驱动右导板(42), Z轴导杆(44), Z轴滑块(45)和夹具(101)，所述X轴导轨(3)的两端分别与X轴左端板(5)和X轴右端板(6)固定连接，X轴母滑块(9)滑动连接于X轴导轨(3)上，X轴子导杆(11)固定在X轴母滑块(9)上，X轴子滑块(10)滑动连接于X轴子导杆(11)上，X轴左顶杆(7 )和X轴右顶杆(8 )分别固定连接在X轴左端板和X轴右端板上，X轴限位板(14)固定连接在X轴子滑块(10)上； 所述Y轴导杆(17 )固定连接在X轴子滑块(10 )上，Y轴滑块(18 )滑动连接于Y轴导杆(17)上，Y轴驱动左销钉(23)和Y轴驱动右销钉(27)均固定连接在Y轴滑块(18)上，Y轴驱动左导板(21)和Y轴驱动右导板(25 )分别固定连接在X轴子导杆(11)两侧，且设于Y轴驱动左导板(21)上的Y轴驱动左导槽(22)的开口端位于Y轴驱动左销钉(23)—侧，设于Y轴驱动右导板(25)上的Y轴驱动右导槽(26)的开口端位于Y轴驱动右销钉(27) —侧； 浮动导筒(28)固定连接在Y轴滑块(18)上，浮动导杆(29)穿接于浮动导筒(28)内，Z轴驱动左顶杆(34)和Z轴驱动右顶杆(40)分别固定连接浮动导杆(29)两侧，母滑块左顶杆(31)和母滑块右顶杆(37)分别固定连接在Y轴驱动左导板(21)和Y轴驱动右导板(25)上; Z轴导杆(44)固定连接在Y轴滑块(18)上，Z轴滑块(45)滑动连接于Z轴导杆(44)上，Z轴驱动左导板(36)和Z轴驱动右导板(42)分别设置在Z轴滑块(45)的左右两侧，夹具(101)固定连接在Z轴滑块(45)上。2.如权利要求1所述的子母滑块与浮动导杆复合式机械手，其特征在于:所述X轴子导杆(11)上且位于X轴子滑块(10 )的两侧分别套设有X轴子滑块复位弹簧(12 )。3.如权利要求1所述的子母滑块与浮动导杆复合式机械手，其特征在于:所述Y轴导杆(17)上且位于Y轴滑块(18)的两侧分别套设有Y轴复位弹簧(19)。4.如权利要求1所述的子母滑块与浮动导杆复合式机械手，其特征在于:所述Z轴导杆(44)上且位于Z轴滑块(45)的两侧分别套设有Z轴复位弹簧(46)。5.如权利要求1所述的子母滑块与浮动导杆复合式机械手，其特征在于:所述X轴母滑块(9)在X轴导轨(3)上的滑动是通过X轴驱动机构驱动，该X轴驱动机构包括驱动电机(I)和X轴丝杆(4)，所述X轴丝杆(4)转动连接在X轴左端板和X轴右端板之间，驱动电机Cl)的转轴与X轴丝杆(4)相连，X轴母滑块(9)的一端螺纹连接在X轴丝杆上。6.如权利要求1所述的子母滑块与浮动导杆复合式机械手，其特征在于:所述Z轴驱动左导板(36)和Z轴驱动右导板(42)均为三角形。
【专利摘要】本发明公开了一种子母滑块与浮动导杆复合式机械手，本发明中的X轴导轨的两端分别与X轴左端板和X轴右端板固定连接，X轴子导杆固定在X轴母滑块上，X轴限位板连接在X轴子滑块上；Y轴导杆连接在X轴子滑块上，Y轴驱动左销钉和Y轴驱动右销钉均连接在Y轴滑块上，Y轴驱动左导板和Y轴驱动右导板分别固定连接在X轴子导杆两侧，Y轴驱动左导槽的开口端位于Y轴驱动左销钉一侧，Y轴驱动右导槽的开口端位于Y轴驱动右销钉一侧；浮动导筒固定连接在Y轴滑块上，浮动导杆穿接于浮动导筒内，Z轴导杆固定连接在Y轴滑块上，Z轴驱动左导板和Z轴驱动右导板分别设置在Z轴滑块的左右两侧，夹具固定连接在Z轴滑块上。本发明结构简单，维护方便。
【IPC分类】B25J9/10, B25J9/02
【公开号】CN105127994
【申请号】CN201510663227
【发明人】白顺科, 彭复明, 崔群
【申请人】南京工业职业技术学院
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年10月15日